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基于鸽群优化改进动态窗的多无人车协同编队避障控制

新华每日电讯

作者：叶昊鸣王聿昊多蕾胡伟杰

新华社甘肃积石山12月20日电（记者叶昊鸣王聿昊多蕾胡伟杰）18日23时59分，甘肃省临夏回族自治州积石山县发生6.2级地震。震中位于高海拔山区，时值严冬，最低气温达零下17摄氏度。如何保障受灾群众抵御严寒、温暖过冬，成为救援后... 详细信息

新华社甘肃积石山12月20日电（记者叶昊鸣王聿昊多蕾胡伟杰）18日23时59分，甘肃省临夏回族自治州积石山县发生6.2级地震。震中位于高海拔山区，时值严冬，最低气温达零下17摄氏度。如何保障受灾群众抵御严寒、温暖过冬，成为救援后安置工作的重中之重。20日，记者走访受......

关键词：救灾物资积石山县安置点

来源： cnki报纸评论

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工程科学学报 2024年第7期46卷 1279-1285页

作者：李兆博孙双蕾北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 北京特种机械研究所北京100143

在复杂未知的战场环境中,无人车集群较单台无人车可承担更为复杂的任务,无人车集群协同编队避障行驶是群体智能领域研究热点之一.针对未知环境下无人车集群在规避障碍物时容易出现动态位置与预期队形偏差较大问题,本文提出了一种基于改... 详细信息

在复杂未知的战场环境中,无人车集群较单台无人车可承担更为复杂的任务,无人车集群协同编队避障行驶是群体智能领域研究热点之一.针对未知环境下无人车集群在规避障碍物时容易出现动态位置与预期队形偏差较大问题,本文提出了一种基于改进动态窗的无人车编队协同避障控制方法,在基本动态窗路径评价函数的方位角评价因子、障碍物评价因子、速度评价因子基础上,增加了无人车编队的方向协同因子和队形保持因子.同时,基于变权重鸽群优化算法对改进动态窗的路径评价函数各系数进行优化.当无人车集群感知到障碍物时,通过改进动态窗算法进行相对位置及速度的自适应协同调整,更好地保证无人车编队避障行驶过程中队形位置的精确性.最后,以3台无人车构成三角形编队避障行驶为例进行仿真验证.仿真结果表明基于改进动态窗和变权重鸽群优化算法的无人车编队在规避障碍物时,队形位置偏差相对较小.可见,本文提出的改进算法能够使得无人车集群在规避障碍物过程中提高动态编队的稳定性和精确性.

关键词：无人车鸽群优化动态窗口法协同编队避障控制

富二十二碳六烯酸-磷脂酰丝氨酸缓解环磷酰胺导致的小鼠肾损伤机制

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食品科学 2024年第13期45卷 153-163页

作者：张园蕾张红蕾董佳昱姜苏唐云平浙江海洋大学食品与药学学院浙江省海洋生物医用制品工程技术研究中心浙江舟山316022 上海欧睿生物科技有限公司上海201101

目的:研究富二十二碳六烯酸-磷脂酰丝氨酸(docosahexaenoic acid-enriched phosphatidylserine,DHAPS)对环磷酰胺(cyclophosphamide,CTX)诱导小鼠肾损伤的改善作用及其机制。方法:32只雄性ICR小鼠随机分为正常组(CON组)、模型组(MOD组)、50 mg/kg mb DHA-PS组(50 DHA-PS组)和100 mg/kg mb DHA-PS组(100 DHA-PS组),每组8只。腹腔注射80 mg/kg mb CTX建立小鼠肾损伤模型,5 d后,MOD组和DHA-PS组分别灌胃等量生理盐水或DHA-PS,7 d后处死小鼠。测定各组小鼠肾脏指数、血清生化指标、肾脏氧化应激和炎症因子表达水平,分析组织病理变化及肾脏组织非靶向代谢组学。结果:与MOD组相比,DHA-PS可显著降低小鼠肾脏指数以及肌酐、尿素氮、胱抑素C和肾损伤分子-1水平(P<0.05);显著提高超氧化物歧化酶、谷胱甘肽过氧化物酶和过氧化氢酶等抗氧化酶活性(P<0.05),并显著降低丙二醛含量(P<0.05);显著下调白细胞介素(interleukin,IL)-6、IL-1β、肿瘤坏死因子-α等促炎细胞因子的表达(P<0.05),显著上调抗炎细胞因子IL-10的含量(P<0.05)。染色结果显示,DHA-PS组小鼠肾脏组织结构明显恢复。此外,肾脏组织代谢组学分析结果表明,DHA-PS主要通过影响甘油磷脂代谢、嘌呤代谢及其代谢物缓解CTX导致的小鼠肾脏代谢紊乱。结论:DHAPS可通过减轻氧化应激和炎症反应、调节甘油磷脂代谢和嘌呤代谢等途径缓解CTX导致的小鼠肾损伤。

关键词：环磷酰胺富二十二碳六烯酸-磷脂酰丝氨酸肾损伤代谢组学改善作用

智慧城市建设能否以“智”促“治”为城市治理赋能？——基于多期DID模型的实证研究

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工程管理科技前沿 2024年

作者：富蕾吕淑然首都经济贸易大学管理工程学院

城市治理是国家治理体系和治理能力现代化的重要内容，智慧城市战略规划是提升我国城市治理水平的内驱动力，智慧城市建设带来的数字经济发展、信息化管理和智慧民生服务为我国城市治理提供了新发展的契机。文章基于我国172个地级市市辖... 详细信息

城市治理是国家治理体系和治理能力现代化的重要内容，智慧城市战略规划是提升我国城市治理水平的内驱动力，智慧城市建设带来的数字经济发展、信息化管理和智慧民生服务为我国城市治理提供了新发展的契机。文章基于我国172个地级市市辖区2006-2021年的面板数据，通过熵值法选取城市治理水平的综合性指标，构建智慧城市试点政策对城市治理效应的双重差分模型（DID)。研究发现：智慧城市试点政策为我国城市治理赋予新动能，并通过了多项稳健性检验。政策效果的异质性检验表明，我国发展程度较高的东部城市和沿海城市通过智慧化建设获得了更高的治理效用。由此提出以“智”促“治”的政策建议。以期为提升城市基础设施效率和公共服务满意度，实现城市高质量发展提供依据和参考。

关键词：智慧城市数字化城市治理水平双重差分治理模式

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美国气候治理的话语陷阱

人民论坛 2024年第4期 76-82页

作者：李昕蕾山东大学当代社会主义研究所山东大学政治学与公共管理学院山东大学全球治理与国际组织研究中心

霸权护持不仅依赖于经济、军事、科技等物质实力的支撑,也通过话语制衡等方式实施软性约束。拜登政府在气候治理中的话语陷阱日益呈现出工具化、阵营化、安全化和保守化转型的新态势。美国气候话语霸权对全球气候治理形成了多重挑战,表... 详细信息

霸权护持不仅依赖于经济、军事、科技等物质实力的支撑,也通过话语制衡等方式实施软性约束。拜登政府在气候治理中的话语陷阱日益呈现出工具化、阵营化、安全化和保守化转型的新态势。美国气候话语霸权对全球气候治理形成了多重挑战,表现为美国退化性气候政策和排他性“俱乐部”建设阻滞了全球气候多边善治,气候治理阵营化态势加剧了国际低碳领域的恶性竞争与价值观捆绑,气候治理安全化挤压了全球气候治理的合作空间,同时资金差距与技术壁垒使气候治理的“南北差距”日益增大。在全球气候治理绿色话语权博弈中,我们应增强自身话语表达与议题设置的主动权,基于人类命运共同体理念,以合作共赢话语替代竞争博弈话语,团结发展中国家从“发展—安全”角度来塑造气候安全治理模式,在绿色“一带一路”实践中加强气候金融和可持续基建等领域的话语权,从而推动构建公平合理、合作共赢的全球气候治理体系。

关键词：美国气候治理话语陷阱

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锰氧化物介导自养脱氮的启动、效能及机制

中国给水排水 2024年第19期 16-24页

作者：李光蕾李军沈阳建筑大学市政与环境工程学院

锰氧化物在厌氧条件下介导自养脱氮是一种很有前途的氨氮废水处理方法。通过调整pH、添加微量元素(EDTA和Fe2+)、采用低氨氮负荷的方式启动厌氧反应器，探究锰氧化物介导自养脱氮过程，分析微生物在脱氮过程中的作用。启动成功后，反应... 详细信息

锰氧化物在厌氧条件下介导自养脱氮是一种很有前途的氨氮废水处理方法。通过调整pH、添加微量元素(EDTA和Fe2+)、采用低氨氮负荷的方式启动厌氧反应器，探究锰氧化物介导自养脱氮过程，分析微生物在脱氮过程中的作用。启动成功后，反应器的氨氮去除负荷（ARR）和总氮去除负荷（NRR）分别为（0.031±0.009）、（0.025±0.010） kg/（m3·d），且投加EDTA和Fe2+促进了氨氮的去除。随着颗粒污泥的形成，锰氧化物逐渐由Mn（Ⅳ）向Mn（Ⅱ）转化，又经锰自养反硝化（NDMO）过程形成复杂的生物锰氧化物。反应器内存在多种脱氮菌群，包含锰氧化还原菌群Acinetobacter、Bacillus、Anaeromyxobacter和Geothrix，厌氧氨氧化菌Candidatus＿Brocadia以及硝化-反硝化菌群Ellin6067、Nitrospira、norank＿f＿＿PHOS-HE36、Nitrosomonas和Denitratisoma。锰氧化物丰富了微生物的多样性，产生了多种脱氮途径。

关键词：锰氧化物自养脱氮启动微生物群落

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生成式人工智能体的世界图景

哲学分析 2024年第3期15卷 166-179页

作者：邵怡蕾华东师范大学上海人工智能金融学院创院

汉娜·阿伦特在1958年出版了《人的境况》一书。彼时,人类第一次发射了一个人造物脱离了地球的轨道,“以与天体近似的方式在天上栖息和运行”。面对“人类总算朝着摆脱地球对人的束缚迈出了第一步”的欢呼,阿伦特写下了这本书,“从我们... 详细信息

汉娜·阿伦特在1958年出版了《人的境况》一书。彼时,人类第一次发射了一个人造物脱离了地球的轨道,“以与天体近似的方式在天上栖息和运行”。面对“人类总算朝着摆脱地球对人的束缚迈出了第一步”的欢呼,阿伦特写下了这本书,“从我们最崭新的经验和我们最切近的恐惧出发,重新考虑人的条件”。

关键词：人造物阿伦特世界图景生成式地球

酪蛋白-海藻酸钠基乳液凝胶性质及其在姜黄素负载中的应用

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食品科学技术学报 2024年第2期42卷 58-74页

作者：刘玫君乔蕾蕾杨敏甘肃农业大学理学院甘肃兰州730070

姜黄素(curcumin,Cur)是一种天然活性物质,具有抗氧化、抗炎、降血脂等多种生物活性;但存在稳定性差、口服生物利用度低等问题,限制了其在食品及医药行业的应用。乳液凝胶兼具乳液和凝胶结构,有良好的稳定性,常作为天然活性物质载体,在... 详细信息

姜黄素(curcumin,Cur)是一种天然活性物质,具有抗氧化、抗炎、降血脂等多种生物活性;但存在稳定性差、口服生物利用度低等问题,限制了其在食品及医药行业的应用。乳液凝胶兼具乳液和凝胶结构,有良好的稳定性,常作为天然活性物质载体,在功能食品及医药领域中应用广泛。以酪蛋白(casein,CN)和海藻酸钠(sodium alginate,SA)为基质,通过一步均质法制备了含油量为80%(体积分数)的O/W型乳液凝胶,用于Cur负载,以改善其稳定性和生物利用度;研究了CN与SA比例对乳液凝胶的形成及结构的影响,分析了负载Cur的乳液凝胶贮藏、冻融、稀释、热以及离心稳定性;探究了乳液凝胶负载的Cur的模拟胃肠释放特性。结果表明,单一CN(质量分数为4%)作为基质时,可形成乳液凝胶;与SA(质量分数为2%)复合后,CN与SA体积比为9∶1至7∶3时可形成乳液凝胶。负载Cur的乳液凝胶油滴平均粒径由未添加SA的(86.00±6.31)μm减至(47.00±0.97)μm;单一CN基乳液凝胶油滴平均粒径为(107.00±7.54)μm,且在贮藏15 d后出现油析,而SA的添加显著提升了乳液凝胶的贮藏稳定性,其贮藏750 d仍然保持稳定,但冻融稳定性较差。在pH值为1.5、4.5和7.5水溶液稀释下,CN与SA体积比为9∶1至7∶3的乳液凝胶未出现油析。乳液凝胶具有较高的离心稳定性,且水合性随SA添加量的增加而增大。另外,乳液凝胶具有较高的热稳定性,在65、85℃下热处理1 h仍保持结构稳定。与游离Cur相比,经C N-SA基乳液凝胶负载后,Cur的胃肠释放率和生物可给率都显著提升,其中CN与SA体积比为7∶3时最高。研究结果旨在为Cur的负载和递送提供理论依据,为高稳定性乳液凝胶体系构建提供技术参考。

关键词：酪蛋白姜黄素海藻酸钠乳液凝胶稳定性

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肺嗜酸性粒细胞增多症病因分类及诊断

中华实用儿科临床杂志 2024年第8期39卷 617-621页

作者：徐筱蕾徐保平国家儿童医学中心国家呼吸系统疾病临床医学研究中心首都医科大学附属北京儿童医院呼吸科中国医学科学院儿童危重感染诊治创新单元儿科重大疾病研究教育部重点实验室北京100045

肺嗜酸性粒细胞增多症是一组肺部嗜酸性粒细胞增多的异质性疾病,存在多种病因,可导致单纯肺部受累,也可出现全身多系统病变。目前对肺嗜酸性粒细胞增多症所涵盖的疾病范围、分类存在争议,且不同疾病的诊治、预后存在差异。现就肺嗜酸性... 详细信息

肺嗜酸性粒细胞增多症是一组肺部嗜酸性粒细胞增多的异质性疾病,存在多种病因,可导致单纯肺部受累,也可出现全身多系统病变。目前对肺嗜酸性粒细胞增多症所涵盖的疾病范围、分类存在争议,且不同疾病的诊治、预后存在差异。现就肺嗜酸性粒细胞增多症的病因分类、诊断思路进行综述,旨在提高临床医师对相关疾病的认识。

关键词：肺嗜酸性粒细胞增多症分类临床特点诊断