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一种室内环境下点线特征综合的RGB-D VO算法

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中国惯性技术学报 2024年第6期32卷 579-585页

作者：程向红刘路辉唐兴邦微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

针对弱纹理场景下点特征提取不足影响同步定位与建图(SLAM)算法定位精度的问题,提出了一种室内环境下点线特征综合的RGB-D视觉里程计(VO)算法。通过跟踪深度信息计算垂直主导方向,基于曼哈顿假设使用线特征来加权搜索两个水平自由度,提... 详细信息

针对弱纹理场景下点特征提取不足影响同步定位与建图(SLAM)算法定位精度的问题,提出了一种室内环境下点线特征综合的RGB-D视觉里程计(VO)算法。通过跟踪深度信息计算垂直主导方向,基于曼哈顿假设使用线特征来加权搜索两个水平自由度,提取并优化曼哈顿坐标系;综合场景的结构规律,与点线特征的重投影误差进行联合优化,同时在位姿估计和局部地图优化中对残差引入自适应权重,提高位姿估计精度。实验结果表明,所提算法在ICL-NUIM数据集中的绝对轨迹均方根误差相比于ORB-SLAM2和MSC-VO分别平均减少62.93%、37.04%,与Planar-SLAM和Manhattan-SLAM精度相当;在TUM数据集中相比于ORB-SLAM2、Planar-SLAM、MSC-VO和Manhattan-SLAM,绝对轨迹均方根误差分别平均减小21.43%、54.40%、35.08%和26.94%;在TAMU数据集中相比于ORB-SLAM2,回环漂移平均减小43.34%。

关键词：点线特征曼哈顿假设视觉里程计

耦合与超越:党建引领基层治理的机制创新与效能提升

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南京社会科学 2024年第7期 27-37页

作者：唐兴军湖北师范大学马克思主义学院湖北黄石435002 湖北师范大学湖北省重点人文社科研究基地湖北黄石435002

在政党引领社会范式以及结构功能分析框架下,将结构耦合、行动耦合与过程耦合作为影响治理效能的关键变量,由此可以提出党建引领基层治理的耦合分析视角。研究发现,党建引领城市基层社会治理的耦合联动通过结构层面的科层化建构、行动... 详细信息

在政党引领社会范式以及结构功能分析框架下,将结构耦合、行动耦合与过程耦合作为影响治理效能的关键变量,由此可以提出党建引领基层治理的耦合分析视角。研究发现,党建引领城市基层社会治理的耦合联动通过结构层面的科层化建构、行动层面的耦合式动员,以及过程层面的“双轨”协作实现,促成了科层化与“超科层”的双重治理体系及超越科层化的治理模式。在耦合实践中,党建引领基层型构起统分结合的治理体制、简约主义的治理制度与平急协作的治理机制,推动了基层治理体系与治理能力的现代化,有助于适应风险社会背景下的复杂治理环境,满足社会多元化的治理需求,全面提升治理效能。同时,也要注重强化基层党组织的自主性与领导力,将其建成引领城市基层治理的坚强战斗堡垒,为中国式现代化实践夯实基层治理的根基。

关键词：党建引领结构耦合行动耦合过程耦合治理效能

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气泡混合轻质土的力学性能研究

气泡混合轻质土的力学性能研究

作者：唐兴中重庆交通大学

学位级别：硕士

气泡混合轻质土是一种含微小孔洞的轻质材料,其具有自重轻、自立性、强度可调节等特点,可用于解决新老路基的差异沉降、桥头跳车等工程问题。本文在总结已有对气泡混合轻质土的研究基础上,从微观角度出发,考虑气泡混合轻质土内孔洞结构... 详细信息

气泡混合轻质土是一种含微小孔洞的轻质材料,其具有自重轻、自立性、强度可调节等特点,可用于解决新老路基的差异沉降、桥头跳车等工程问题。本文在总结已有对气泡混合轻质土的研究基础上,从微观角度出发,考虑气泡混合轻质土内孔洞结构的作用,对气泡混合轻质土的力学性质进行研究。通过制备气泡混合轻质土的试样,通过试验得到相关试验结果,对试验结果和试验现象的分析,认为轻质气泡土是孔洞和基体材料的集合体,并且孔洞结构对轻质气泡土受力变形有极大的影响。为研究孔洞结构对气泡混合轻质土的宏观力学性质的作用,建立了微观孔洞结果对气泡混合轻质土的宏观应力应变之间的理论函数关系,主要的理论创新在以下几个方面。孔洞对气泡混合轻质土力学性质有极大的影响,因此提出基于气泡混合轻质土微观孔洞结构的单元模型,使用Guass定理建立气泡混合轻质土的内部微观应力矢量和外部宏观应力矢量的函数关系。此时,使用Gurson模型推导思想,认为基体材料的屈服函数为椭圆型屈服函数,使用球形孔洞模型推导出气泡混合轻质土的宏观屈服函数。宏观屈服函数含有的孔隙率n和基体强度K分别来表征孔洞结构和基体材料对气泡混合轻质土的宏观应力和应变的影响。对于基体屈服函数中基体屈服强度K的确定则是利用康纳提出的土的应力应变关系满足双曲线关系,同时使用破坏应力比的概念来表示基体屈服强度与轻质气泡土宏观屈服之间的关系。由等向压缩条件下e-lnp坐标中的线性函数关系,推导出孔隙比与应力的函数表达,推导出宏观屈服函数的硬化参量H为塑性体应变。在推导出气泡混合轻质土的宏观屈服函数之后,接下来采用相关联法则得出气泡混合轻质土的宏观塑性势函数。使用一致性条件得到塑性势函数的微分函数,同时利用土的三相理论得到孔隙率和孔隙比的微分函数关系,再次使用等向压缩条件下e-lnp坐标中的线性函数关系,推导出增量体应变函数关系,然后减去弹性体应变便可获得增量塑性体应变的数学表达。由Rocse引入塑性功同时假定一切剪应变都为塑性剪应变,推导出宏观塑性体应变与宏观塑性剪应变耦合关系的数学表达,即减胀方程。使用已经得到的塑性体应变的数学表达,利用剑桥模型的减胀方程推导出增量塑性剪应变,同时叠加增量弹性剪应变得到增量剪应变函数关系。最后整合推导得出增量体应变函数关系和增量塑性剪应变,得出了一个考虑气泡混合轻质土的内部孔洞的作用的轻质气泡土应力应变关系的增量本构方程。最后,为了验证该模型的实际使用效果,利用气泡混合轻质土的力学试验结果确定模型中的相关力学参数,使用试验确定的参数对轻质气泡混合土的常规三轴压缩试验的应力应变关系进行验证。

关键词：气泡混合轻质土屈服函数孔洞结构增量本构方程

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浅谈化学教学中的愉快教育

中国科教创新导刊 2014年第6期 168-168页

作者：唐兴文陕西汉中南郑县塘坎中学

根据现代教学理论,当前课堂教学的重点应该是全面提高学生的综合素质,培养学生的人文精神与创新精神.最终帮助学生全面发展.那么我们应该将现代教育的观点以及理论方法传递给学生呢？在此背景之下愉快教育应运而生,近年来随着新课程改... 详细信息

根据现代教学理论,当前课堂教学的重点应该是全面提高学生的综合素质,培养学生的人文精神与创新精神.最终帮助学生全面发展.那么我们应该将现代教育的观点以及理论方法传递给学生呢？在此背景之下愉快教育应运而生,近年来随着新课程改革的实施,愉快教育作为一种积极的教学原则在初中各个学科教学的过程中受到教师的青睐.文章笔者从事初中化学教学,本文结合笔者自身的愉快教育实践经验,谈一谈对愉快教育的认识.

关键词：初中化学愉快教育方法措施

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例析哲学试题的价值意蕴

思想政治课教学 2024年第3期3卷 73-76页

作者：唐兴崔勇锐天津市教育招生考试院天津市南开中学

在哲学试题的考查中,从素材选择到评价方式,处处体现了哲学试题考查的育人价值。高中学业水平等级性考试哲学试题精心选择素材构建真实丰富的试题情境,考查内容突出重点主干知识,巧妙设计多元有层次的学科任务创新评价方式,考查学生运... 详细信息

在哲学试题的考查中,从素材选择到评价方式,处处体现了哲学试题考查的育人价值。高中学业水平等级性考试哲学试题精心选择素材构建真实丰富的试题情境,考查内容突出重点主干知识,巧妙设计多元有层次的学科任务创新评价方式,考查学生运用科学精神对具体问题情境进行分析的能力,以突显运用科学精神探寻事物底层逻辑的典型特征,充分发挥试题育人功能,展现培育核心素养的价值意蕴。

关键词：科学精神哲学试题思想政治等级考

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观念的碰撞

税务纵横 2000年第6期 54-54页

作者：唐兴文滩坊市国税局直属征收分局

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疾病预防技术在林下养鸡中的探讨

农技服务 2015年第8期32卷 167-167页

作者：唐兴文贵定县云雾镇农业农村工作服务中心贵州贵定551300

林地是家禽饲养的新型环境,不仅可以有效利用林地资源,亦可以降低养殖户的养殖成本,成为家禽养殖的重要途径以及养殖户增收的重要方式,有效解决了家禽与人争粮问题。但林下养鸡常处于户外环境中,很容易使鸡感染疫病,影响鸡的正常成长。... 详细信息

林地是家禽饲养的新型环境,不仅可以有效利用林地资源,亦可以降低养殖户的养殖成本,成为家禽养殖的重要途径以及养殖户增收的重要方式,有效解决了家禽与人争粮问题。但林下养鸡常处于户外环境中,很容易使鸡感染疫病,影响鸡的正常成长。本文就林下养鸡中的疫病预防技术进行探讨研究,以期为有效防止林下养鸡过程中的鸡疫病提供相应参考。

关键词：林下养鸡疾病预防

左氧氟沙星静脉输注致关节肿痛一例报告及文献复习

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青海医药杂志 2014年第5期44卷 70-70页

作者：唐兴文青海省互助县南门峡卫生院 810500

患者，男，64岁。因咳嗽、咳痰、气急伴发热3天，于2012年3月15日来我院就诊。诊断为上慢性支气管炎急性发作，给予炎琥宁注射液400mg，1次／天，左氧氟沙星注射液0．2g，2次／天，静脉滴注；左氧氟沙星静脉滴注治疗2天后，患者出现手... 详细信息

患者，男，64岁。因咳嗽、咳痰、气急伴发热3天，于2012年3月15日来我院就诊。诊断为上慢性支气管炎急性发作，给予炎琥宁注射液400mg，1次／天，左氧氟沙星注射液0．2g，2次／天，静脉滴注；左氧氟沙星静脉滴注治疗2天后，患者出现手指关节疼痛，并且肿胀，活动障碍，双手不能握持。查体：腕、肩、肘、膝关节肿胀，左侧腕关节可见红色皮疹，立即予转县人民医院。患者既往有慢性支气管炎病史，否认有慢性关节痛病史，既往无慢性肝病史，无药物过敏史。查血常规及肝肾功能示：WBC10．86×10^9／L，N7．55×10^9／L；AIJ689U／L，AST792U／L，Cr正常范围，各项肝炎抗体均（一），类风湿因子（一），血沉正常，抗“O”试验（-），考虑为左氧氟沙星过敏引起的肝损害及反应性关节炎。立即停用左氧氟沙星，并给予地塞米松40mg及葡萄糖酸钙20mL、复方甘草酸苷注射液40mL静脉滴注。治疗1周后各项指标均恢复至正常范围，关节肿痛及皮疹消失。

关键词：左氧氟沙星注射液关节肿痛慢性支气管炎急性发作文献复习静脉输注静脉滴注治疗复方甘草酸苷注射液膝关节肿胀

数字技术与产业嵌合助力贵州民族地区职业培训高质量发展

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民族教育研究 2024年第2期35卷 112-118页

作者：杨兰唐兴萍贵州民族大学文学院贵州贵阳550025 贵州职业技术学院基础部贵州贵阳550023

新技术、新业态、新产业对职业培训的高质量发展和结构性改革提出了新的要求。民族地区职业培训培养专业技术人才,直接服务国家重大战略,是加快发展新质生产力和推动传统产业提质升级的帕累托最优。贵州职业培训围绕高质量发展,开展了... 详细信息

新技术、新业态、新产业对职业培训的高质量发展和结构性改革提出了新的要求。民族地区职业培训培养专业技术人才,直接服务国家重大战略,是加快发展新质生产力和推动传统产业提质升级的帕累托最优。贵州职业培训围绕高质量发展,开展了一系列地方实践,即立足数字技术转型,使用多模态教学形成数字理论学习新方案。具体来讲,通过开展下沉式培训,强化数字技术服务乡村建设;顺应产业升级,以分类指导教育方式满足产业升级需求,以就业创业目标满足产业结构优化需求;服务乡村振兴战略,以“专业+产业+创新”的教学模式,培养本土化技术技能人才,为推动民族地区经济社会高质量发展贡献经验。

关键词：职业培训民族地区数字技术产业嵌合高质量发展