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仿人机器人构型

机械工程学报 2006年第11期42卷 66-74页

作者：周玉林高峰燕山大学机械工程学院

对人形机器人构型的研究现状进行综述,分析国内、外现有人形机器人普遍采用的串联构型的特点；介绍人体的结构,对关节、肢体构成与运动进行简化,建立人体的简化构型；利用基本运动单元,以人体构型为原型,从结构、运动、功能仿生的角度出... 详细信息

对人形机器人构型的研究现状进行综述,分析国内、外现有人形机器人普遍采用的串联构型的特点；介绍人体的结构,对关节、肢体构成与运动进行简化,建立人体的简化构型；利用基本运动单元,以人体构型为原型,从结构、运动、功能仿生的角度出发,在多自由度关节处引入并联机构,采用等效机构替代关节及组合方法,构建人形机器人构型,得到肢体并联、混联(串、并联共存)构型与整体混联构型。试验证明,采用该类构型可使机器人肢体末端的运动更灵活、平滑连续；改善输出状态,提高机器人的机动与操作能力；使机器人刚度大、承载力大、运动稳定性高。丰富了人形机器人构型,为人形机器人设计提供理论依据和更多的构型选择。

关键词：人形机器人仿生机构混联构型

3-RRR 3自由度球面并联机构静刚度分析

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机械工程学报 2009年第4期45卷 25-32页

作者：周玉林高峰燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200030

3自由度球面并联机构是重要的少自由度机构之一,各支链的构件为球面上的弧杆,其刚度计算十分复杂。基于此,采用计算杆件变形的方法,利用小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移与各支链两构件上力的关系。利用机构静力学... 详细信息

3自由度球面并联机构是重要的少自由度机构之一,各支链的构件为球面上的弧杆,其刚度计算十分复杂。基于此,采用计算杆件变形的方法,利用小变形叠加原理,推得机构动平台的角位移、球心点线位移与各支链两构件上力的关系。利用机构静力学分析的结果,即支链两构件上的力与动平台上的外力关系,建立机构动平台、球心点位移与外力的关系。进而得到机构的整体柔度、刚度矩阵。采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度指标,最大、最小刚度及所在的方向。研究结果表明,机构的主刚度及主方向随着机构运动位姿的变化而变化,远离零点逐渐增大,其中3个主刚度(即扭转刚度)较大,另3个主刚度(线位移刚度)较小,两者差距巨大。研究成果为该机构的工程设计和应用提供了理论基础。

关键词：球面并联机构静刚度正交变换线位移角位移

Ca-Tb_4O_7-Fe体系的热力学研究

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金属学报 2001年第2期37卷 189-192页

作者：郭广思隋智通周玉林东北大学材料与冶金学院沈阳110006 包头稀土研究院包头014010

计算了用Ｃａ还原Ｔｂ４Ｏ７生成纯金属Ｔｂ（７Ｃａ＋Ｔｂ４Ｏ７＝４Ｔｂ＋７ＣａＯ）、Ｔｂ与Ｆｅ反应生成ＴｂＦｅ２（Ｔｂ十２Ｆｅ＝ＴｂＦｅ２）的标准Ｇｉｂｂｓ自由能变化和Ｇｉｂｂｓ自由能变化，以及反应达平衡时的Ｃ... 详细信息

计算了用Ｃａ还原Ｔｂ４Ｏ７生成纯金属Ｔｂ（７Ｃａ＋Ｔｂ４Ｏ７＝４Ｔｂ＋７ＣａＯ）、Ｔｂ与Ｆｅ反应生成ＴｂＦｅ２（Ｔｂ十２Ｆｅ＝ＴｂＦｅ２）的标准Ｇｉｂｂｓ自由能变化和Ｇｉｂｂｓ自由能变化，以及反应达平衡时的Ｃａ分压和体系中Ｃａ的实际蒸气压．通过理论计算及实验证明还原扩散法制取Ｔｂ－Ｆｅ二元系合金时生成物一定是ＴｂＦｅ２.

关键词：热力学 CA-TB4O7-FE体系 TBFE2 稀土超磁致伸缩材料

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转毂钢球式钢筋矫直切断机的设计研究

钢铁 2006年第5期41卷 61-64页

作者：曲恩周玉林燕山大学机械学院河北秦皇岛066004

针对钢筋矫直功率消耗大的缺点,提出了一种新型的模块矫直原理———转毂钢球式模块矫直。即在模块体内镶嵌3个可以任意方向转动的钢球,变传统矫直中钢筋与模体之间的滑动摩擦为钢筋与钢球间的滚动摩擦。其优点为:送、拉料和矫直功率大... 详细信息

针对钢筋矫直功率消耗大的缺点,提出了一种新型的模块矫直原理———转毂钢球式模块矫直。即在模块体内镶嵌3个可以任意方向转动的钢球,变传统矫直中钢筋与模体之间的滑动摩擦为钢筋与钢球间的滚动摩擦。其优点为:送、拉料和矫直功率大大下降,矫直质量明显提高,尤其是矫直带肋钢筋,无肉眼可见划痕,矫直后的钢筋不直度每米小于1 mm,且产品质量稳定。对矫直力能参数进行了分析计算,可为设计矫直机提供参考。

关键词：转毂钢球矫直镶嵌

新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析

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中国机械工程 2018年第5期29卷 531-538页

作者：周玉林杨龙肖超燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 石家庄铁道大学机械工程学院石家庄050043

提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析。首先基于各构件的弹性变形,利用小变形叠加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析... 详细信息

提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析。首先基于各构件的弹性变形,利用小变形叠加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析的结果,即各构件上的力与机构外载荷的关系方程,建立机构外载荷与机构动平台角位移、球心点线位移的解析关系,进而得到机构的静刚度矩阵;最后采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度及其所在方向。研究结果表明,与UP+R踝关节机构相比,新型踝关节机构的角位移刚度、线位移刚度均有增大,其中线位移刚度大幅增大,基本实现刚度均衡。

关键词：人形机器人踝关节机构静刚度变形协调方程

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3自由度球面并联机构3-RRR静力全解

机械工程学报 2008年第6期44卷 169-176页

作者：周玉林刘磊高峰燕山大学机械工程学院秦皇岛066004 上海交通大学振动、冲击、噪声国家重点实验室上海200030 河北工业大学机械工程学院天津300130

采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算,得到在三... 详细信息

采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,考虑构件弹性,利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程,进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算,得到在三种外载荷下构件上的全部(各)力、输入转矩与机构运动位姿的关系图。结果表明,当作用在机构的外力(仅)F通过球心时,机构的输入力矩恒等于零,而构件上的力在全空间内随着机构位姿的变化比较平缓,机构等价一般结构架体而与机构的特性无关。仅在外力矩M作用下,机构的输入力矩、构件上的作用力随着机构位姿的变化与机构的特性相关(与雅可比矩阵的奇异性一致),力与力矩在构件上所产生的两部分力是独立的,并可以分离。研究为该机构在工程中的结构设计与应用提供静力学理论基础和依据。

关键词：球面并联机构静力学线位移变形协调方程

现代信息技术在大学英语教学及教师发展中的运用

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外语界 2005年第6期 36-38页

作者：周玉林深圳职业技术学院应用外国语学院广东深圳 518055

本研究深化英语教学改革的一个重要方面——多媒体和互联网在英语教学和教师发展中的运用。作者对这一问题进行了理论探讨，并结合教学实践，介绍了现代信息技术的具体运用。最后，作者推荐了一些相关的优秀网站。

关键词：信息技术英语教学教师发展

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数字图书馆知识产权保护的立法体系完善

西南民族大学学报（人文社会科学版） 2022年第9期43卷 82-88页

作者：周玉林重庆大学法学院广西社会科学杂志社广西南宁520022

随着互联网和大数据等现代信息技术的飞速发展,图书馆在信息资源的、采集、分类、整理、加工和传输等各个环节,实现数字化转型发展是必然趋势。数字图书馆是一个集合了文化、技术、经济和法律为一体的综合性信息资源服务平台,它能给用... 详细信息

随着互联网和大数据等现代信息技术的飞速发展,图书馆在信息资源的、采集、分类、整理、加工和传输等各个环节,实现数字化转型发展是必然趋势。数字图书馆是一个集合了文化、技术、经济和法律为一体的综合性信息资源服务平台,它能给用户提供突破时间和空间限制的信息资源服务,促进人类文明的发展。从法律属性的角度来看,数字图书馆同时具有“公益性”和“营利性”两种法律属性,前者是其主体法律属性,后者是其从属法律属性。由于数字图书馆具有更加复杂的法律属性,导致其面临的知识产权风险更加多元化,无论是在信息资源采集、信息资源数字化、信息资源传播还是信息资源检索服务等多个方面,都面临着一系列知识产权风险问题。因此,有必要针对性地修改和完善《公共图书馆法》《著作权法》和信息网络传播立法,完善数字图书馆知识产权保护的立法体系。

关键词：数字图书馆公共利益信息资源数字化合理使用

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传统人权的当代发展

学术论坛 2014年第12期37卷 143-149页

作者：周玉林江游 <社会科学家>杂志社辽宁大学法学院

人权是不断发展的,作为传统人权核心的平等权、自由权和博爱权也与时俱进,在当代有了新的发展。这些新发展,不但完善了对人权的认识,而且丰富了人权理论,还形成了新的人权类型,意义十分重大。

关键词：人权平等自由博爱

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