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改进的ORB-FLANN煤矸石图像高效匹配方法

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煤炭科学技术 2024年第1期52卷 288-296页

作者：马宏伟周文剑王鹏张烨赵英杰王赛赛李烺西安科技大学机械工程学院陕西西安710054 陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室陕西西安710054

针对煤矸石分拣机器人分拣煤矸石时,带式输送机输送带打滑、跑偏以及带速波动造成的目标煤矸石位姿变化,从而导致抓取失败或空抓漏抓等问题,提出了一种改进的ORB-FLANN (Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate ... 详细信息

针对煤矸石分拣机器人分拣煤矸石时,带式输送机输送带打滑、跑偏以及带速波动造成的目标煤矸石位姿变化,从而导致抓取失败或空抓漏抓等问题,提出了一种改进的ORB-FLANN (Oriented FAST and Rotated BRIEF-Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配方法。提出改进ORB的特征点检测方法对煤矸石识别图像与分拣图像进行特征点检测,实现快速检测图像特征点;提出改进FLANN匹配算法对图像特征点进行匹配,实现煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配。针对传统ORB方法对煤矸石图像特征检测时间长、重复率低问题,提出了改进ORB特征检测方法,提高了图像特征点检测速度和重复率;针对传统FLANN匹配方法对煤矸石图像匹配精确率低问题,提出了融合PROSAC算法的改进FLANN匹配方法,剔除错误特征匹配点对,提高了图像匹配的精确率。在自主研发的双机械臂桁架式煤矸石分拣机器人试验平台上应用文中方法、SURF特征匹配方法、HU不变矩匹配方法、SIFT特征匹配方法和ORB特征匹配方法分别进行了不同带速、尺度、旋转角度条件下的煤矸石匹配试验,结果表明:本方法的匹配率为98.2%,匹配时间为141 ms,具有匹配率高、实时性好以及鲁棒性强等特点,能够满足煤矸石识别图像与分拣图像高效精准匹配的要求。

关键词：煤矸石分拣机器人煤矸石识别图像煤矸石分拣图像特征检测特征匹配

改进的ORB-FLANN煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配方法

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煤炭科学技术 2024年

作者：马宏伟周文剑王鹏张烨赵英杰王赛赛李烺陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室西安科技大学机械工程学院

针对煤矸石分拣机器人分拣煤矸石时，带式输送机皮带打滑、跑偏以及带速波动造成的目标煤矸石位姿变化，从而导致抓取失败或空抓漏抓等问题，提出了一种改进的ORB-FLANN煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配方法。提出改进ORB的特征点检测... 详细信息

针对煤矸石分拣机器人分拣煤矸石时，带式输送机皮带打滑、跑偏以及带速波动造成的目标煤矸石位姿变化，从而导致抓取失败或空抓漏抓等问题，提出了一种改进的ORB-FLANN煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配方法。提出改进ORB的特征点检测方法对煤矸石识别图像与分拣图像进行特征点检测，实现快速检测图像特征点；提出改进FLANN匹配算法对图像特征点进行匹配，实现煤矸石识别图像与分拣图像高效匹配。针对传统ORB方法对煤矸石图像特征检测时间长、重复率低问题，提出了改进ORB特征检测方法，提高了图像特征点检测速度和重复率；针对传统FLANN匹配方法对煤矸石图像匹配精确率低问题，提出了融合PROSAC算法的改进FLANN匹配方法，剔除错误特征匹配点对，提高了图像匹配的精确率。在团队自主研发的双机械臂桁架式煤矸石分拣机器人实验平台上应用本文方法、SURF特征匹配方法、HU不变矩匹配方法、SIFT特征匹配方法和ORB特征匹配方法分别进行了不同带速、尺度、旋转角度条件下的煤矸石匹配实验，结果表明：本文方法的匹配率为98.2%，匹配时间为141ms，具有匹配率高、实时性好以及鲁棒性强等特点，能够满足煤矸石识别图像与分拣图像高效精准匹配的要求。

关键词：煤矸石分拣机器人煤矸石识别图像煤矸石分拣图像特征检测特征匹配

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煤矿井下移动机器人激光标靶定位方法研究

煤炭科学技术 2024年

作者：马宏伟苏浩薛旭升李超郭逸风王星周文剑崔闻达喻祖坤成佳帅西安科技大学机械工程学院陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室中煤能源研究院有限责任公司

针对煤矿井下巷道中移动机器人受环境影响，位姿感知难、定位精度低等难题，提出了一种以激光标靶作为定位基准的移动机器人精确定位方法。根据巷道环境特征与激光追踪检测原理，提出激光标靶网络分布式布署策略，构建基于激光标靶网络... 详细信息

针对煤矿井下巷道中移动机器人受环境影响，位姿感知难、定位精度低等难题，提出了一种以激光标靶作为定位基准的移动机器人精确定位方法。根据巷道环境特征与激光追踪检测原理，提出激光标靶网络分布式布署策略，构建基于激光标靶网络与激光追踪器的机身定位检测平台；依据已知巷道空间信息与激光标靶位置信息，构建巷道坐标系及位置信息数据库并内置于激光标靶，利用定位检测平台解算激光标靶在激光发射器坐标系下的实际位置信息，建立激光标靶在巷道坐标系与机身坐标系的关联关系；将数据库中存储的激光追踪器四个特征点坐标信息，并作为激光发射器与激光标靶定位模型的输入，通过EPnP(Efficient Perspective-n-Point)算法求解机身位置信息，并以激光标靶巷道坐标与实测坐标最小残差平方和表征机身位置误差，构建机身位置误差模型，利用列文伯格-马夸尔特(Levenberg–Marquardt，L-M)算法最小化机身位置误差，通过空间坐标转换得到移动机器人在巷道坐标系的精确位置信息。经实验验证：移动机器人距离沿巷道方向、宽度方向和高度方向位置测量最大误差小于11.33 mm、8.12 mm、8.57 mm；动态轨迹测量实验的实际位置与理论位置误差在巷道方向、宽度方向、高度方向最大误差率为2.74 %、3.14 %、2.36 %，且保证了在转弯的复杂巷道中机身定位的稳定测量，满足煤矿井下移动机器人定位精度要求。

关键词：煤矿井下移动机器人定位激光标靶 EPnP Levenberg–Marquardt

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国防部新闻发言人就近期涉军问题答记者问

国防部新闻发言人就近期涉军问题答记者问

公用房综合管理系统设计研究——以广州理工学院为例

新华每日电讯

作者：李晓明周文剑

新华社北京6月14日电（李晓明周文剑）国防部新闻发言人张晓刚14日就近期涉军问题答记者问。坚决反制菲方升级事态的危险行径有记者问，据报道，菲方否认菲士兵枪指中国海警船，声称“马德雷山”号船上的人员为自卫将武器握在手中。此... 详细信息

新华社北京6月14日电（李晓明周文剑）国防部新闻发言人张晓刚14日就近期涉军问题答记者问。坚决反制菲方升级事态的危险行径有记者问，据报道，菲方否认菲士兵枪指中国海警船，声称“马德雷山”号船上的人员为自卫将武器握在手中。此外，菲方声称仙宾礁出现小规模填海造......

关键词：国防部分裂势力 “台独” 张晓刚答记者问仁爱礁

来源： cnki报纸评论

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电脑知识与技术 2024年第20期20卷 58-61页

作者：潘威华何韦颖周文剑钟健许世东广州理工学院广东广州510540

文章以广州理工学院为例,研究设计针对公用房综合管理的信息系统。系统设计的核心目标是提高公用房管理效率、优化资源利用、增强数据安全性。采用模块化和分层的架构,系统涵盖了公用房信息管理、用户和权限管理、数据可视化等关键功能... 详细信息

文章以广州理工学院为例,研究设计针对公用房综合管理的信息系统。系统设计的核心目标是提高公用房管理效率、优化资源利用、增强数据安全性。采用模块化和分层的架构,系统涵盖了公用房信息管理、用户和权限管理、数据可视化等关键功能。系统设有系统管理员、公用房管理员和普通用户3种角色,各角色之间的功能划分清晰,确保了各角色能够高效完成其职责。此外,系统设计考虑了未来技术的发展,具备良好的可扩展性。通过设计该系统,能够更有效地管理公用房资源,提升管理水平,同时为其他高校提供了公用房综合管理信息系统的参考模型,进一步为高等教育机构提供有效的公用房资源综合管理解决方案。

关键词：公用房用房资源综合管理权限管理数据可视化

基于民办高校管理模式的“双创”工作智慧服务平台的建设研究——以广州理工学院为例

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中国信息界 2024年第1期 253-256页

作者：钟健许世东周文剑何韦颖潘威华广州理工学院

引言在教育改革、创新的背景下,国家在对深化高等学校教育改革的实施意见中明确指出,各高校培养的人才需要更强的创新能力、实践能力、应变能力,创新创业教育改革是推进高等教育综合改革、促进高校毕业生更高质量创业就业的重要举措~([... 详细信息

引言在教育改革、创新的背景下,国家在对深化高等学校教育改革的实施意见中明确指出,各高校培养的人才需要更强的创新能力、实践能力、应变能力,创新创业教育改革是推进高等教育综合改革、促进高校毕业生更高质量创业就业的重要举措~([1])。民办高校多数定位为培养应用型、职业型人才,更强调应用技术和创新创业的教育教学的要求,具备一定的“双创”人才培养优势。因此,民办高校更能通过自身的双创优势协同社会资源,实现创新教学模式、提升就业质量的目标。

关键词：民办高校高等学校教育创新创业双创创新教学模式高校毕业生创业就业人才培养

护盾式临时支护机器人带压行驶液压控制系统研究

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工矿自动化 2024年第7期50卷 21-31页

作者：马宏伟李烺薛旭升王川伟王赛赛赵英杰周文剑张恒西安科技大学机械工程学院陕西西安710054 陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室陕西西安710054

护盾式临时支护机器人是适应夹矸与片帮共存的大断面巷道智能掘进机器人系统的重要组成部分,其主要功能是为实现“掘支并行”作业提供安全可靠的工作空间。为加强护盾式临时支护机器人推移行驶过程中对围岩的安全稳定支护,根据护盾式临... 详细信息

护盾式临时支护机器人是适应夹矸与片帮共存的大断面巷道智能掘进机器人系统的重要组成部分,其主要功能是为实现“掘支并行”作业提供安全可靠的工作空间。为加强护盾式临时支护机器人推移行驶过程中对围岩的安全稳定支护,根据护盾式临时支护机器人结构、工作环境与作业需求,建立其带压行驶的推移量与支护力数学模型及带压行驶动力学模型,设计了护盾式临时支护机器人带压行驶液压控制系统。该系统主要由支护液压系统、行驶液压系统组成:静态支护时,支护液压系统需时刻输出大于上盾体自身重力的支护力,行驶液压系统处于待机状态;带压行驶时,支护液压系统和行驶液压系统同时工作,在保证临时支护机器人“减压不离顶”的同时,与顶板时刻带压并稳步前移。提出了基于模糊PID的护盾式临时支护机器人带压行驶精准控制方法:通过集成在推移油缸上的位移传感器与液压回路中的压力传感器实时采集临时支护机器人的压力与位移信号,用于反映临时支护机器人带压行驶途中支护力和行驶位移的变化情况,并根据支护力和推移量的误差和误差率,利用模糊PID算法对支护力和推移量的控制参数进行修正,实现基于模糊PID算法的带压行驶可靠控制。仿真与实验结果均表明,模糊PID控制的效果优于传统PID控制,在模糊PID控制下,护盾式临时支护机器人推移行驶过程中的支护力相对误差小于1%,行驶位移误差小于2 mm,且支护力和推移量控制响应速度快,保证了推移行驶过程中对围岩的安全稳定支护。

关键词：护盾式临时支护机器人液压控制系统带压行驶支护力控制行驶位移控制模糊PID控制

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流动人口的落户意愿及影响因素分析

人口学刊 2019年第5期41卷 91-100页

作者：邱红周文剑吉林大学东北亚研究中心

本文根据2016年中国流动人口动态监测数据,运用二分类Logistic回归模型对有长期居留意愿流动人口的落户意愿进行分析,发现个体特征、流动区域特征和家庭经济特征共同影响其落户意愿。研究表明:年龄对20-39岁流动人口的落户意愿无显著影... 详细信息

本文根据2016年中国流动人口动态监测数据,运用二分类Logistic回归模型对有长期居留意愿流动人口的落户意愿进行分析,发现个体特征、流动区域特征和家庭经济特征共同影响其落户意愿。研究表明:年龄对20-39岁流动人口的落户意愿无显著影响,40岁及以上流动人口的落户意愿随着年龄增加而下降;女性的落户意愿高于男性;无配偶者的落户意愿高于有配偶者;流动人口受教育程度越高则落户意愿越高;户口为农业的流动人口落户意愿最低,户口为非农业的流动人口落户意愿最高;只考虑流出地因素,从东部地区流出对流动人口的落户意愿影响最低,从东北地区流出影响最高;只考虑流入地因素,流入东部地区对流动人口的落户意愿影响最高,流入西部地区影响较高;在流入地购买住房的流动人口落户意愿不高;流动人口的落户意愿随着已购住房所在地行政级别的降低而逐渐提高,在一定程度上呈现出区域性;随着月收入增加,流动人口的落户意愿先降低后提高;随着月住房支出增加,流动人口的落户意愿提高。

关键词：流动人口长期居留意愿落户意愿影响因素

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中国经济增长的就业效应研究

中国经济增长的就业效应研究

作者：周文剑吉林大学

学位级别：硕士

当前我国面临经济下行带来的压力和中美贸易摩擦导致的不确定性,促进经济发展以及就业工作面临严峻的挑战。促进经济更好地发展一直是带动就业的重要手段,但近年来我国经济增速下滑,总体失业率有升高的趋势,就业增长有限,甚至出现负增... 详细信息

当前我国面临经济下行带来的压力和中美贸易摩擦导致的不确定性,促进经济发展以及就业工作面临严峻的挑战。促进经济更好地发展一直是带动就业的重要手段,但近年来我国经济增速下滑,总体失业率有升高的趋势,就业增长有限,甚至出现负增长。因此,研究经济增长对不同产业就业增长的影响具有十分重要的意义。本研究运用简单线性回归模型,从弹性视角分析了我国GDP及各产业增长对相应就业增长的影响。研究发现,2002年-2018年间,总体GDP增长会带动就业增长,但带动能力有限;第一产业GDP增长导致第一产业就业人数减少;第二产业GDP增长总体上也会带动第二产业就业人数增加,但近年来会起相反的作用;第三产业GDP增长会带动第三产业就业人数增加。我国经济结构与就业结构存在不一致性,经济增长带动就业能力有限。为促进经济增长能创造更多的就业岗位,本文主要从产业结构调整升级和就业政策调整角度提出如下建议:加快产业调整与升级、援助企业发展稳定就业岗位、发挥创业倍增效应带动就业、抓好职业技能培训提高劳动力素质、做好重点群体就业工作、着力兜牢民生底线、着力提升就业服务水平。

关键词：就业经济增长第一产业第二产业第三产业