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时变时延下喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略

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机械工程学报 2024年第11期60卷 226-236页

作者：刘亚军訾斌潘敬锋钱森合肥工业大学机械工程学院合肥230009 智能互联系统安徽省实验室合肥230009

遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理... 详细信息

遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理模型互联降低时间延迟对系统跟踪性能的影响。将主从端受到的外力视为半自主反馈回路的外部激励,并配置了阻尼注入控制器,使遥操作系统实现鲁棒稳定。以PhantomOmni机器人和FrankaPanda机器人分别为主端和从端搭建了遥操作喷涂示教实验平台,并进行控制策略的验证。实验结果表明,该位姿控制策略能够在系统存在时变时延条件下实现自由空间运动时的主从端位置和姿态的同步,以及在从端与环境有接触时实现系统位置和姿态跟踪误差有界以及有效的力反馈。

关键词：喷涂机器人双边遥操作时变时延透明性

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提升白沟新城公共文化服务能力研究

提升白沟新城公共文化服务能力研究

作者：李雪敬河北大学

学位级别：硕士

在当前各项事业快速发展的今天,不断提升公共文化服务能力不仅是提升居民生活质量的关键,也是提升城市软实力的重要体现。本文聚焦于白沟新城公共文化服务能力的当前状况以及提升策略的探讨,对加快提升白沟公共文化服务能力具有典型意... 详细信息

在当前各项事业快速发展的今天,不断提升公共文化服务能力不仅是提升居民生活质量的关键,也是提升城市软实力的重要体现。本文聚焦于白沟新城公共文化服务能力的当前状况以及提升策略的探讨,对加快提升白沟公共文化服务能力具有典型意义。本文共分为五章。第一章主要阐述了选题背景、理论和现实意义,对国内外相关文献的研究进行了梳理,为构建本文的基本目标和框架打下基础。第二章界定、阐述了相关的概念和理论,如公共文化、公共文化服务体系、公共产品、新公共服务等,为本文的研究提供了理论依据。第三章从公共文化服务制度、设施、资源供给、活动组织等方面归纳总结了白沟新城近年来在公共文化服务方面取得的成效。第四章分析出了白沟公共文化服务能力存在的不足以及产生原因。具体来看,主要为公共文化服务设施供给不足且利用率低、公共文化产品供给质量不高、人员能力有所欠缺以及文化活动群众知晓率、参与度不高的问题,同时剖析出缺乏系统规划、资金投入不足、资源开发利用不充分、缺乏专业培训、组织力不强等深层次原因。第五章鉴于上述问题,从加强整体规划,健全公共文化服务体系、强化资源整合,提升产品供给质量、充实人员力量,强化队伍建设、畅通信息渠道,鼓励多元参与四个方面提出了具体的提升对策,旨在从根本上提升白沟新城的公共文化服务能力,促进文化事业的全面发展,通过这一系列的努力,白沟新城有望为居民提供更加丰富、高质量的文化生活,从而促进社会和谐与文化繁荣。

关键词：公共产品公共文化服务能力

安神补心六味丸对不稳定型心绞痛患者的双心疗效观察

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安神补心六味丸对不稳定型心绞痛患者的双心疗效观察

作者：邵敬内蒙古民族大学

学位级别：硕士

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基于热弹流理论的球轴承胶合失效研究

摩擦学学报（中英文） 2024年第2期44卷 167-178页

作者：敬贤旺孟凡明巩加玉重庆大学高端装备机械传动国家重点实验室重庆400044

基于热弹流理论建立了适用于球轴承的胶合分析模型,通过数值计算方法获得了用来表征胶合程度的温度安全系数和膜厚安全系数在计算域中的分布.针对球轴承提出了其考虑乏油润滑影响的胶合失效判定方法,该方法综合考虑温度及膜厚对球轴承... 详细信息

基于热弹流理论建立了适用于球轴承的胶合分析模型,通过数值计算方法获得了用来表征胶合程度的温度安全系数和膜厚安全系数在计算域中的分布.针对球轴承提出了其考虑乏油润滑影响的胶合失效判定方法,该方法综合考虑温度及膜厚对球轴承胶合失效的影响,不仅可以判断球轴承滚道与滚动体接触副之间是否发生胶合,还可以确定其发生胶合的具体区域及胶合程度.研究了不同入口油膜厚度、径向载荷和内圈转速对球轴承抗胶合承载能力的影响.结果表明:入口油膜厚度降低、径向载荷增大和内圈转速升高会增加球轴承胶合失效风险.

关键词：胶合失效球轴承热弹流润滑乏油润滑高速重载

为了美好生活:学生社会与情感能力测评表现与培养建议

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中小学管理 2024年第6期 28-30页

作者：黄忠敬华东师范大学教育学部上海200062

在OECD组织的第二轮SSES测评中,中国济南学生表现突出,多项能力居世界首位或前列。对青少年社会与情感能力发展的影响因素分析发现,成长型思维和学校归属感在五大维度都是显著影响因素。从社会与情感能力对学生生活结果的预测来看,济南... 详细信息

在OECD组织的第二轮SSES测评中,中国济南学生表现突出,多项能力居世界首位或前列。对青少年社会与情感能力发展的影响因素分析发现,成长型思维和学校归属感在五大维度都是显著影响因素。从社会与情感能力对学生生活结果的预测来看,济南学生的生活满意度居全球首位,但心理幸福感偏低。测评结果为教育实践干预提供了证据和指南,培养成长型思维和学校归属感应成为学校实践的重点。从更宏观的角度来讲,我们需要重塑基础教育生态系统,加强青少年社会与情感能力培养的相关研究和政策制定。

关键词：社会与情感能力成长型思维学校归属感教育生态

《2023欧洲心脏病学会糖尿病患者心血管疾病管理指南》推荐要点

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中华高血压杂志（中英文） 2024年第4期32卷 310-314页

作者：占平云李联敬福建省南安市海都医院心血管内科福建南安362342 福建省南安市海都医院内三科福建南安362342

据国际糖尿病联盟(International Diabetes Federation,IDF)统计,2021年全球糖尿病成人患者已有约5.37亿,另有研究提示约1/3的糖尿病患者心血管疾病未被诊断[2],死亡风险极高。2023年8月25日,第71届欧洲心脏病学会(European Society of ... 详细信息

据国际糖尿病联盟(International Diabetes Federation,IDF)统计,2021年全球糖尿病成人患者已有约5.37亿,另有研究提示约1/3的糖尿病患者心血管疾病未被诊断[2],死亡风险极高。2023年8月25日,第71届欧洲心脏病学会(European Society of Cardiology,ESC)年会于荷兰阿姆斯特丹盛大召开,重磅公布了《2023ESC糖尿病患者心血管疾病管理指南》[3](《指南》),《欧洲心脏杂志》(European Heart Journal)在线发布。

关键词：欧洲心脏病学会心血管疾病成人患者管理指南死亡风险国际糖尿病联盟心脏杂志糖尿病患者

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基于折叠技术的拖拉机底盘优化设计

农机化研究 2024年第12期46卷 255-259页

作者：闫云敬柳州城市职业学院广西柳州545036

基于折叠技术的应用现状,系统分析了折叠技术的建模与分析方法。以拖拉机底盘为例,以提高自走式拖拉机底盘灵活性和可操作性为研究目标,使用折叠式框架和前平衡旋转轴,改进机械和工具在自行式底盘中心区的机械化挂接方式,构建一种当前... 详细信息

基于折叠技术的应用现状,系统分析了折叠技术的建模与分析方法。以拖拉机底盘为例,以提高自走式拖拉机底盘灵活性和可操作性为研究目标,使用折叠式框架和前平衡旋转轴,改进机械和工具在自行式底盘中心区的机械化挂接方式,构建一种当前轴以接近90°的角度转动时拖拉机围绕其中一个后轮原地转动的动态模型,以减少拖拉机悬挂农业机具转弯的阻力矩。研究结果表明:使用前旋转轴可以解决机具和工具在中心区的自动挂接问题,提高机动性,简化自走式拖拉机底盘的转向驱动,且在拖拉机田间运行过程中可以任意改变前轮轨道的理想转弯。田间运行颤振结果表明:使用旋转桥可以解决自动连接机具的问题,并确保桥的摆动,保持田间作业稳定性与可靠性。研究结果可为提升折叠技术在农业机械装备中的进一步应用提供技术参考与方案优化。

关键词：拖拉机底盘优化折叠技术系统设计

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白茶有了国家标准样品

白茶有了国家标准样品

南岭地区离子吸附型稀土矿床基岩的稀土元素预富集机制探讨

闽北日报

作者：范永亮吴隆洁

本报讯（范永亮吴隆洁）为了进一步规范白茶的产品质量，13日，由中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所主办的白茶国家标准样品定值会议在政和中国白茶城召开。中国农业科学院茶叶研究所党委书记、副所长江用文，国家茶叶质量检验检测... 详细信息

本报讯（范永亮吴隆洁）为了进一步规范白茶的产品质量，13日，由中华全国供销合作总社杭州茶叶研究所主办的白茶国家标准样品定值会议在政和中国白茶城召开。中国农业科学院茶叶研究所党委书记、副所长江用文，国家茶叶质量检验检测中心主任陆小磊，福建省茶产业标准化技术......

关键词：国家标准样品

来源： cnki报纸评论

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大地构造与成矿学 2024年第2期48卷 200-212页

作者：豆敬兆王焰谭伟赵子送中国科学院广州地球化学研究所矿物学与成矿学重点实验室广东广州510640 广东省矿物与材料研究开发重点实验室广东广州510640 中国科学院深地科学卓越创新中心广东广州510640 中国科学院大学北京100049

南岭地区离子吸附型稀土矿床是目前全球重稀土的主要来源。在岩浆演化及热液蚀变过程中,稀土元素在成矿基岩中的迁移和富集过程受稀土元素的地球化学行为控制。本文对比了离子吸附型轻、重稀土矿床中基岩在矿物组合、岩石化学及主要稀... 详细信息

南岭地区离子吸附型稀土矿床是目前全球重稀土的主要来源。在岩浆演化及热液蚀变过程中,稀土元素在成矿基岩中的迁移和富集过程受稀土元素的地球化学行为控制。本文对比了离子吸附型轻、重稀土矿床中基岩在矿物组合、岩石化学及主要稀土矿物类型等方面的差异,简要介绍了南岭地区离子吸附型稀土矿床基岩中热液活动与稀土元素富集的相关研究进展。其中富重稀土矿床的基岩主要为高硅碱长花岗岩(SiO_(2)>75%),基岩中硅铍钇矿和氟碳钙钇矿为主要稀土矿物。岩浆期后热液过程中,早期形成的氟铈矿等轻稀土矿物可导致残余流体富集重稀土元素,并形成重稀土热液矿物,稀土氯络合物可能是流体中迁移并富集重稀土元素的主要介质。而富轻稀土矿床的基岩主要为黑云母花岗岩、花岗闪长岩等(SiO_(2)<75%),主要稀土矿物为褐帘石和榍石,为岩浆演化晚期结晶产物,其在后期含F^(−)、CO_(3)^(2−)/HCO_(3)^(–)流体作用下蚀变成氟碳钙铈矿;这一过程导致轻稀土元素在基岩中被重新活化并再次富集。含F^(−)、CO_(3)^(2−)/HCO_(3)^(–)流体可能与南岭地区地下水的贡献有关。

关键词：南岭地区离子吸附型稀土矿床花岗质基岩热液蚀变稀土富集