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北京交通大学学报 2024年第4期48卷 104-114页

作者：杨龙海车婷婷熊月程章锡俏吴淑晶哈尔滨工业大学交通科学与工程学院哈尔滨150090

针对智能网联汽车(Connected and Automated Vehicle,CAV)的加入所引发的交通震荡问题,以不同CAV市场渗透率的异质交通流为研究对象,引入CAV车队规模和强度,对异质车队组成进行划分并仿真复现交通震荡现象,采用时空轨迹图和加减速波传... 详细信息

针对智能网联汽车(Connected and Automated Vehicle,CAV)的加入所引发的交通震荡问题,以不同CAV市场渗透率的异质交通流为研究对象,引入CAV车队规模和强度,对异质车队组成进行划分并仿真复现交通震荡现象,采用时空轨迹图和加减速波传播速度可视化交通震荡的演变情况,同时选用加速、减速持续时间衡量交通震荡周期,速度标准差衡量交通震荡振幅.通过设计考虑CAV车队规模、强度和渗透率因素以及头车不同变速模式的交互实验,探究CAV车队要素和头车不同变速模式对交通震荡的影响.研究结果表明:CAV车队规模、强度和渗透率的提高均对震荡周期的减小具有积极影响;车队规模的扩大会增加震荡振幅,而车队强度的增强会减小震荡振幅;随着CAV渗透率的提高,震荡振幅先上升再下降,当渗透率为0.5~0.6时,震荡振幅达到峰值;头车急减速-急加速模式下的交通震荡周期和振幅最小,头车缓慢减速-缓慢加速模式下的交通震荡周期和振幅最大.

关键词：交通工程交通震荡智能网联车辆异质交通流 CAV车队规模和强度

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基于轴线法与卡尔曼滤波的Baxter机器人标定

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振动．测试与诊断 2017年第5期37卷 970-977页

作者：陈勋漫黄沿江张宪民华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室广州510641 华南理工大学机械与汽车工程学院广州510641

为提高Baxter机器人的绝对定位精度,首先根据机器人操作系统(robot operating system,简称ROS)的通用机器人模型统一机器人描述格式(unified robot description format,简称URDF)文件,详细分析了Baxter机器人的运动学模型,通过建立坐标... 详细信息

为提高Baxter机器人的绝对定位精度,首先根据机器人操作系统(robot operating system,简称ROS)的通用机器人模型统一机器人描述格式(unified robot description format,简称URDF)文件,详细分析了Baxter机器人的运动学模型,通过建立坐标间的约束条件进行模型简化,并提取待标定参数。针对机器人的多参数模型以及非几何参数影响较大的情况,提出一种结合轴线测量法与卡尔曼滤波系统辨识法的分步标定方法,分析了针对URDF模型的轴线法和卡尔曼滤波的标定原理,最后分别利用Matlab和激光跟踪仪进行仿真和实验验证。对Baxter机器人标定结果表明,该标定方法能够获得较准确的运动学几何参数,适用于ROS搭建的多几何参数的机器人及关节柔性较大的机械臂。

关键词： Baxter机器人运动学标定轴线测量法卡尔曼滤波

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开放系统下铅锌对地质碳汇的影响研究

地学前缘 2024年第5期31卷 421-429页

作者：李亮姜志伟吴秉津韦栋文王文海桂林理工大学环境科学与工程学院广西桂林541006 广西岩溶地区水污染控制与用水安全协同创新中心广西桂林541006

自工业革命以来,资源需求量不断增加,矿产资源被过度开采引起一系列地质环境问题,针对采矿学者研究主要集中在地质环境灾害、矿山的修复技术方法和采矿暴露出的重金属对人类身体健康造成的危害等方面,鲜有学者研究采矿中重金属元素与地... 详细信息

自工业革命以来,资源需求量不断增加,矿产资源被过度开采引起一系列地质环境问题,针对采矿学者研究主要集中在地质环境灾害、矿山的修复技术方法和采矿暴露出的重金属对人类身体健康造成的危害等方面,鲜有学者研究采矿中重金属元素与地质碳汇的关系,随着双碳目标成为国家战略,重金属与地质碳汇机理研究对双碳战略目标有重要的科学意义。本文通过研究不同岩样在不同浓度铅、锌溶液中的溶解特征来探究开放系统条件下铅锌对地质碳汇的影响,研究发现:(1)随着实验时长的增加,所有组别的pH值呈下降趋势,电导率呈上升趋势。(2)0.5 mg/L的铅溶液可能会抑制岩石的溶解,HCO_(3)^(-)的浓度在第10天时突然变大随后又逐渐减小,而当加入灵川县铅锌矿场的铅锌矿粉末后溶液中HCO_(3)^(-)浓度倍增。0.1 mg/L铅溶液中加入铅锌矿粉末后,其水溶液中的HCO_(3)^(-)浓度明显少于未加入铅锌矿粉末的对照组。故认为铅可能作为抑制剂影响岩样在溶液中的溶解。(3)在1和5 mg/L锌溶液中加入铅锌矿粉末,无论其浓度高低,灰岩、角岩和灰岩+角岩3个实验组别HCO_(3)^(-)浓度将明显高于未加入铅锌矿粉末的对照组,故认为锌可能起催化作用。(4)通过对干燥后的岩样进行非原位SEM图像扫描发现,无论低浓度还是高浓度铅溶液,其溶蚀坑较无铅溶液明显增多,溶蚀台阶也明显呈无规则状,但在高浓度的铅溶液中更加突出,并且伴随着置换反应的发生,由低浓度到高浓度的铅溶液中可以观察到一些孔隙的发展和裂缝的形成。

关键词：矿山开采铅锌离子地质碳汇

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西南河流源区1981~2020年间径流变化的南北差异及气候驱动机制

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科学通报 2024年第25期69卷 3821-3830页

作者：龙笛李雪莹吴业楠崔艳红田富强段兴武徐祥德清华大学水利水电工程系北京100084 清华大学水利部水圈科学重点实验室北京100084 西南联合研究生院昆明650500 中国地质大学(北京)水资源与环境学院北京100083 云南大学国际河流与生态安全研究院昆明650500 中国气象科学研究院灾害天气国家重点实验室北京100081

西南河流源区位于对气候变化极其敏感的青藏高原东南部,是中国及东南亚多个国家重要的水源地.本研究基于实测径流、再分析资料、遥感反演等多源数据,分析了过去40年(1981~2020年)西南河流源区径流变化的南北空间差异,并从大气环流和水... 详细信息

西南河流源区位于对气候变化极其敏感的青藏高原东南部,是中国及东南亚多个国家重要的水源地.本研究基于实测径流、再分析资料、遥感反演等多源数据,分析了过去40年(1981~2020年)西南河流源区径流变化的南北空间差异,并从大气环流和水汽含量变化两方面阐明其驱动机制.结果表明:(1)过去40年南部雅鲁藏布江和怒江源的径流突变发生于1997年,北部三江源(澜沧江、长江和黄河源)的径流突变发生于21世纪初期(2004~2007年);(2)降水是引起径流变化的主要气候因子,各流域的径流与降水的突变时间基本一致,且降水-径流相关性均高于0.8;(3)西风-季风环流改变引起青藏高原水汽输送和降水的空间变化,进一步导致源区径流的趋势在2000年左右发生反转,南部流域的径流先增后减,北部流域径流先减后增,空间上呈现南北对称变化的特征.大气环流影响下水汽含量的空间差异及降水变化,是过去40年间西南河流源区径流呈现南北分异的主要原因.

关键词：西南河流源区径流变化西风-季风环流大气水汽降水

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