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循例与建构：清代孔庙御匾制度及其政治效应

中华文化论坛 2024年第5期 172-180页

作者：吴佩林宋琪四川大学古籍整理研究所曲阜师范大学历史文化学院暨孔府档案研究院

在康熙二十三年（1684）至宣统元年（1909）期间，清代皇帝御题并颁发孔庙大成殿11块四字匾额。赐匾行为与祭孔仪式有关，后期多发生于皇帝登极初年。皇帝们的前行后效，呈现制度化的走向。从皇帝御书墨宝到悬挂孔庙大成殿中的匾额实体... 详细信息

在康熙二十三年（1684）至宣统元年（1909）期间，清代皇帝御题并颁发孔庙大成殿11块四字匾额。赐匾行为与祭孔仪式有关，后期多发生于皇帝登极初年。皇帝们的前行后效，呈现制度化的走向。从皇帝御书墨宝到悬挂孔庙大成殿中的匾额实体，经历了内务府的复制再造和央地之间的上下传递。绝大多数情况下，曲阜孔庙保存皇帝“墨笔”，其他孔庙仅收到复制件。孔庙御匾的颁发与传播，强化了清廷与儒家思想的关联，制造了皇帝深谙儒学的形象，从而获得了臣民的认同和支持。

关键词：清代曲阜孔庙御匾制度政治效应

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第六届地方档案与文献研究学术研讨会召开

中国史研究动态 2024年第5期 87-88页

作者：吴佩林李昕曲阜师范大学历史文化学院暨孔府档案研究院

2023年11月17-19日,由曲阜师范大学、尼山世界儒学中心(中国孔子基金会秘书处)主办,曲阜师范大学历史文化学院暨孔府档案研究院、安徽大学徽学研究中心、孔子博物馆、曲阜市文物局、四川大学西南文献研究中心、中国人民大学中华文明研... 详细信息

2023年11月17-19日,由曲阜师范大学、尼山世界儒学中心(中国孔子基金会秘书处)主办,曲阜师范大学历史文化学院暨孔府档案研究院、安徽大学徽学研究中心、孔子博物馆、曲阜市文物局、四川大学西南文献研究中心、中国人民大学中华文明研究院共同承办的第六届地方档案与文献研究学术研讨会在山东曲阜举行。

关键词：曲阜师范大学中国人民大学历史文化学院安徽大学中国孔子基金会档案与文献山东曲阜徽学研究

变电站操作机器人开箱作业的柔顺控制策略研究

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变电站操作机器人开箱作业的柔顺控制策略研究

作者：吴佩林重庆理工大学

学位级别：硕士

随着电网变电站的发展升级,电力巡检机器人广泛应用于变电站设备的巡检任务,以减轻对运维人员的依赖。但由于现有的大多数电力巡检机器人仅具备巡视监测功能,无法进行更精细的操作,限制了变电站巡检任务的智能化水平。为提高变电站巡检... 详细信息

随着电网变电站的发展升级,电力巡检机器人广泛应用于变电站设备的巡检任务,以减轻对运维人员的依赖。但由于现有的大多数电力巡检机器人仅具备巡视监测功能,无法进行更精细的操作,限制了变电站巡检任务的智能化水平。为提高变电站巡检的智能化水平,具备机械臂的操作机器人在变电站巡检任务中得到越来越多的应用,而操作机器人的运动控制研究是目前电力巡检机器人的研究热点之一。本文面向变电站操作机器人开箱作业的安全性和有效性的需求,从机器人开箱作业的轨迹跟踪和柔顺控制技术方面开展研究。本论文的主要工作如下:首先,针对操作机器人开箱作业任务进行规划,并分析任务中机器人的轨迹跟踪控制和柔顺控制需求。明确机器人开箱作业任务内容以及机器人开箱作业需要具备的能力;并将开箱任务划分为子任务,确定各子任务的运动轨迹为机械臂运动提供基础。为保证开箱作业的安全性和有效性,根据各子任务的运动轨迹分析开箱作业过程中的轨迹跟踪控制需求和接触力跟踪控制需求。基于改进D-H法建立机械臂的运动学模型,推导出机械臂运动学正逆解,为机械臂控制奠定基础。其次,为保证开箱作业运动轨迹偏差在预设范围内,提出了一种基于自回归小波神经网络的机械臂滑模控制方法。针对机械臂存在模型不确定和未知扰动的问题,采用一种非奇异终端滑模面加快系统跟踪误差的收敛速度;利用多组自回归小波神经网络分块逼近系统未知的动力学模型参数,采用自适应更新律调整权重,并使用李亚普诺夫稳定性理论证明了系统稳定性。利用MATLAB进行仿真验证,仿真结果表明本文提出的控制方法与现有的控制方法相比较,具有更好的轨迹跟踪效果;并对机器人开箱任务轨迹跟踪进行仿真,结果表明满足作业任务需求。最后,为了控制机器人开箱作业过程中与门锁之间的接触力,以轨迹跟踪控制器为基础设计基于位置阻抗控制器,并搭建机器人开箱作业的实验平台,进行开箱作业过程的轨迹跟踪和接触力控制实验。建立机器人与门锁接触阶段的动力学模型和阻抗模型,在基于滑模控制的轨迹跟踪控制器基础上,设计机械臂阻抗控制器,分析阻抗控制的接触力稳态误差,确定机械臂系统稳定时阻抗参数之间的关系。采用单一变量法设置大小不同的阻抗参数,通过仿真分析不同大小的阻抗参数对阻抗控制性能的影响。利用MATLAB搭建阻抗控制系统,通过仿真验证基于位置的阻抗器的动态性能,以及在开箱任务中的接触力跟踪控制效果。搭建变电站操作机器人开箱作业实验平台,分别进行轨迹跟踪控制实验和接触力跟踪控制实验,实验结果表明以轨迹跟踪控制器为基础的阻抗控制方法,在开箱任务过程中起到了良好的轨迹跟踪和接触力控制效果。

关键词：变电站巡检操作机器人开箱作业轨迹跟踪控制阻抗控制

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明清时期“阙里志”历次纂修研究

齐鲁学刊 2024年第4期 26-44页

作者：吴佩林于飞四川大学古籍整理研究所四川成都610065 山西大学中国社会史研究中心山西太原030006

明正德元年(1506)至清乾隆二十七年(1762)间,八部以“阙里”为名的孔氏家志刊布问世。除《阙里文献考》仿典志体外,七部志书体例历经“纲目体—平目体—平纲并用体—纲目体”的发展演变,并引入“志体”体例,至康熙年间得以成熟。内容上... 详细信息

明正德元年(1506)至清乾隆二十七年(1762)间,八部以“阙里”为名的孔氏家志刊布问世。除《阙里文献考》仿典志体外,七部志书体例历经“纲目体—平目体—平纲并用体—纲目体”的发展演变,并引入“志体”体例,至康熙年间得以成熟。内容上,诸志嬗递相因,在沿用基本纂修框架的基础上各有创新。志书的编纂顺应了明清两朝奖崇师儒的文化政策,体现着孔氏编纂家史以尊宗敬祖的思想要旨。在编纂过程中,孔氏家族确立了孔氏血胤与儒家学统的正当性,实现了自我的身份与文化认同。作为孔氏续承千年的文本呈现,孔氏家志成为明清圣贤家族文化景观的重要一环。明晰明清孔氏家志的成书经过、体例、版本、断限、门类设置与内容异同等诸问题,是有效利用这套文献的前提,亦有助于推进与深化孔府研究。

关键词：明清时期孔氏家志文本纂修版本与体例孔府研究

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族谱制造与宗族生成——清代直隶河间孔氏的宗族实践

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古代文明（中英文） 2024年第4期18卷 97-111,M0006页

作者：吴佩林王尧四川大学古籍整理研究所四川成都610065 尼山世界儒学中心孟子研究院山东邹城273500

直隶河间孔氏始迁祖原属内附达官,带俸河间卫,屯居繁衍。这一历史记忆被河间孔氏选择性遗忘,他们反而建构起另一套宗族叙事:追溯孔颖达为远祖,表明河间一族与阙里孔氏同源。入清以后,河间孔氏达官家族在制度上分化为“旗”“民”两个群... 详细信息

直隶河间孔氏始迁祖原属内附达官,带俸河间卫,屯居繁衍。这一历史记忆被河间孔氏选择性遗忘,他们反而建构起另一套宗族叙事:追溯孔颖达为远祖,表明河间一族与阙里孔氏同源。入清以后,河间孔氏达官家族在制度上分化为“旗”“民”两个群体。雍正十一年,在阙里宗主联宗会谱运动中,河间旗人孔氏与民人孔氏共同修撰孔氏合族谱,圣裔宗族由此生成。此后,河间孔氏不断续修族谱,形塑着孔氏宗族。河间孔氏修谱实践,是宗族集体意识的表达与具体化,有助于反思宗族的类型与本质。

关键词：族谱宗族旗人河间孔氏献县派

基于自回归小波神经网络的机械臂自适应滑模控制

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空间控制技术与应用 2024年第3期50卷 68-76页

作者：杨佳吴佩林杨理寇东山余斌重庆理工大学重庆400054 重庆市能源互联网工程技术研究中心重庆400054

针对机械臂存在模型不确定和未知扰动的问题,提出一种动力学模型参数分块逼近的神经网络非奇异终端滑模(nonsingular terminal sliding mode, NTSM)控制方法.为加快系统跟踪误差的收敛速度,避免传统终端滑模存在的奇异性问题,采用一种... 详细信息

针对机械臂存在模型不确定和未知扰动的问题,提出一种动力学模型参数分块逼近的神经网络非奇异终端滑模(nonsingular terminal sliding mode, NTSM)控制方法.为加快系统跟踪误差的收敛速度,避免传统终端滑模存在的奇异性问题,采用一种非奇异终端滑模面.利用多组自回归小波神经网络(self-recurrent wavelet neural network, SRWNN)分块逼近系统未知的动力学模型参数,并采用自适应更新律调整权重.通过积分控制项补偿SRWNN的逼近误差,并使用Lyapunov稳定性理论证明了系统稳定性.使用MATLAB进行仿真分析,分块SRWNN滑模控制与滑模控制、整体SRWNN滑模控制相比,关节角度跟踪误差的平均稳态误差分别降低了31.9%、76.5%,表明此方法是一种可靠、有效的轨迹跟踪控制方法.

关键词：自回归小波神经网络非奇异终端滑模动力学模型轨迹跟踪

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民国时期孔子嫡裔的“废封改任”

《南部档案》所见清代民间社会的“嫁卖生妻”

中国现代史 2024年第4期

作者：吴佩林

民国建立后，北洋政府保留孔子嫡裔“衍圣公”世爵，试图借助儒家符号提升自身统治合法性。南京国民政府初期，衍圣公名号因其封建属性引发新旧势力对垒与颉颃，其后在国民党实权派的干预下得以暂存。九一八事变后，南京国民政府最终以... 详细信息

民国建立后，北洋政府保留孔子嫡裔“衍圣公”世爵，试图借助儒家符号提升自身统治合法性。南京国民政府初期，衍圣公名号因其封建属性引发新旧势力对垒与颉颃，其后在国民党实权派的干预下得以暂存。九一八事变后，南京国民政府最终以改衍圣公名号为“大成至圣先师奉祀官”的方式，将孔子嫡裔纳入现行政治体制。孔子嫡裔名号由爵位向职官的演变，既是民族危机与时局因素共同作用的结果，也是南京国民政府采用调和手段收拾人心的政治行为，其利用圣裔象征的政治意图甚于阐扬儒家文化本身。

关键词：衍圣公奉祀官孔德成废封改任国民政府

来源：人大复印报刊资料评论

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清史研究 2010年第3期 21-33页

作者：吴佩林中国人民大学法学院西华师范大学历史文化学院

嫁卖生妻行为虽然为传统社会主流意识所摈弃,但在民间社会,由于经济的普遍贫困,更因其尚能使其中一部分人达到"上以事宗庙,下以继后世"的婚姻目的,故作为一种民间习俗而普遍存在。在四川南部县,由于没有像招赘婚、转房婚等变例婚姻那样... 详细信息

嫁卖生妻行为虽然为传统社会主流意识所摈弃,但在民间社会,由于经济的普遍贫困,更因其尚能使其中一部分人达到"上以事宗庙,下以继后世"的婚姻目的,故作为一种民间习俗而普遍存在。在四川南部县,由于没有像招赘婚、转房婚等变例婚姻那样破坏原有的承嗣和财产继承秩序,故嫁卖生妻没有被官方列入"县中恶俗"。至于闹上衙门,多另有原因,尤以嫁后图索为首要。县官的裁决也是根据乡民不同的诉讼动机,参考但不严格按照律例,并权衡各方利益作出弹性处理。衙门的这种处理方式与底层民众的生存逻辑呈现出相互吻合的一面。

关键词：清代民间社会嫁卖生妻《南部档案》

清代中后期州县衙门“叙供”的文书制作——以《南部档案》为中心

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历史研究 2017年第5期 68-88页

作者：吴佩林曲阜师范大学曲阜273165

有清一代,据供定案是州县官审断的基本方式。口供本乃"证据之王",是堂谕的基础,也是上级部门覆审的重要材料,而翻检清代州县司法档案,经当事人签字画押的原始口供并不见于讼状之中。清中后期的堂审记录,称"叙供"更为妥帖。《南部档案》... 详细信息

有清一代,据供定案是州县官审断的基本方式。口供本乃"证据之王",是堂谕的基础,也是上级部门覆审的重要材料,而翻检清代州县司法档案,经当事人签字画押的原始口供并不见于讼状之中。清中后期的堂审记录,称"叙供"更为妥帖。《南部档案》显示,叙供多由案件承办房的书吏完成,并非仅出于"刑房";叙供经历了由早期不写房名,到后期具体到相应房,甚至兼及书吏名姓的演变;叙述结构,以道光七年、光绪十一年为界,呈现出三种样态。其他地区也多有类似情况,但不在同一时间点,区域性特征明显。一般而言,叙供与两造呈词的基本事实大体相当,但也有不少大相径庭的案卷存在。

关键词：清代中后期州县衙门供状招状叙供