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小型双臂救援机器人的运动学分析与仿真

武汉大学学报（工学版） 2024年第8期57卷 1131-1139页

作者：吕志忠龚渊然李科葛亮龙橝西南石油大学机器人工程与智能制造南充市重点实验室四川成都610500

根据机器人学导论对机器人的机械臂进行运动学分析。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人机械臂的连杆坐标系,建立并分析机械臂的正逆运动学模型,给出逆运动学解析解,根据正运动学求解结果使用蒙特卡洛法在MATLAB软件中对机械臂工... 详细信息

根据机器人学导论对机器人的机械臂进行运动学分析。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机器人机械臂的连杆坐标系,建立并分析机械臂的正逆运动学模型,给出逆运动学解析解,根据正运动学求解结果使用蒙特卡洛法在MATLAB软件中对机械臂工作空间进行求解,验证了机械臂工作范围满足任务需求。为验证所建立数学模型的正确性,使用MATLAB-Robotic Toolbox根据所建立数学模型编写计算程序,验证了正逆运动学数学模型的正确性。根据机械臂运动过程进行运动规划,得到机械臂各关节变量的变化情况,验证了机械臂轨迹运动的稳定性。

关键词：救援机器人正逆运动学工作空间轨迹规划

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填充式肋板蜂窝结构异面冲击响应

塑性工程学报 2024年第3期31卷 222-231页

作者：李锐李成兵吕志忠胡丽萍张吉涛李仁富叶强西南石油大学机电工程学院四川成都610500 石油天然气装备技术四川省科技资源共享服务平台四川成都610500 四川省草业技术研究推广中心四川成都610000

为改善蜂窝结构异面的力学性能,在传统六边形蜂窝的基础上引入了肋板结构,耦合成一种新型填充式肋板蜂窝结构。利用显式动力学有限元方法研究了填充式肋板蜂窝的异面在不同冲击速度和冲击角度作用下的冲击响应特性和能量吸收能力。结果... 详细信息

为改善蜂窝结构异面的力学性能,在传统六边形蜂窝的基础上引入了肋板结构,耦合成一种新型填充式肋板蜂窝结构。利用显式动力学有限元方法研究了填充式肋板蜂窝的异面在不同冲击速度和冲击角度作用下的冲击响应特性和能量吸收能力。结果表明:填充式肋板蜂窝的变形模式受到冲击速度和冲击角度的影响;填充肋板与外部胞壁之间存在耦合增强效应,可使蜂窝的力学性能增强,能量吸收能力提高15.08%;冲击端和固定端的平台应力均随着冲击角度的增大而减小;动态承载性能随着冲击角度的增大而减小。相对密度会影响填充肋板与外部胞壁之间的耦合效应以及填充式肋板蜂窝结构的能量吸收能力。

关键词：填充式肋板蜂窝耦合效应平台应力能量吸收

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双色场诱导气体产生相干可控的四次谐波

物理学报 2015年第17期64卷 128-133页

作者：吕志忠张天祺钟功祥西南石油大学机电工程学院成都610050 国防科技大学理学院长沙410073

利用钛宝石飞秒激光器输出的基频脉冲ω及其倍频脉冲2ω所构成双色场作用空气,实验中检测到了中心波长处于真空紫外波段的四阶谐波.在气体未发生电离的情况下,四次谐波强度对双色场的能力依赖关系显示其产生是参量过程2ω+ω+ω→4ω的... 详细信息

利用钛宝石飞秒激光器输出的基频脉冲ω及其倍频脉冲2ω所构成双色场作用空气,实验中检测到了中心波长处于真空紫外波段的四阶谐波.在气体未发生电离的情况下,四次谐波强度对双色场的能力依赖关系显示其产生是参量过程2ω+ω+ω→4ω的贡献.当气体发生电离,四次谐波强度与双色场相对相位有关,可通过双色场相干控制.实验研究了四次谐波对双色场相位的依赖性以及与太赫兹波的关联性,其结果与数值模拟结果相符,分析发现当气体发生电离时四次谐波的产生过程存在太赫兹辐射Ω_(THz)的参与,是参量过程2ω+2ω+Ω_(THz)→4ω和2ω+ω+ω→4ω的共同贡献.

关键词：真空紫外双色场四次谐波太赫兹

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科技兴矿是新井现代化建设的必由之路

煤炭经济研究 1992年第5期 50-51页

作者：吕志忠开滦钱家营矿总工程师

自1988年12月投产以来,我矿坚定不移地走科技兴矿之路,逐步摸索出了一条新井现代化建设的路子。原煤产量每年递增43.64%,每工效率超过2吨。投产仅2年,就达到了煤炭企业现代化矿井的标准。实践证明,科技兴矿是新井现代化建设的必由之路... 详细信息

自1988年12月投产以来,我矿坚定不移地走科技兴矿之路,逐步摸索出了一条新井现代化建设的路子。原煤产量每年递增43.64%,每工效率超过2吨。投产仅2年,就达到了煤炭企业现代化矿井的标准。实践证明,科技兴矿是新井现代化建设的必由之路。一、以综采为“龙头”,建立现代化生产体系1.优先发展综采。综合机械化采煤是煤矿技术进步的重要标志,是煤炭工业提高生产能力的重要手段。我矿投产后,首先把推广使用综采设备作为新井建设的一项重要内容。我矿的煤层赋存条件较差,可采煤层多

关键词：科技兴矿新井青年技术人员原煤生产

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热预习服

国外医学（军事医学分册） 1989年第2期6卷 65-68页

作者：吕志忠军事医学科学院

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温度环境应激对工效的影响

国外医学（军事医学分册） 1992年第4期9卷 152-154,151页

作者：吕志忠军事医学科学院卫生学环境医学研究所

碳氮调节对草地土壤生物学特性的影响及其土壤肥力质量综合评价

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碳氮调节对草地土壤生物学特性的影响及其土壤肥力质量综合评价

作者：吕志忠辽宁大学

学位级别：硕士

草地作为我国面积最大的陆地生态系统,在涵养水源、气候调节、水土保持等方面具有十分重要的作用。在全球变化的背景下,氮沉降已成为影响草地生态系统中的重要因素,而过量的氮沉降可能会对土壤性质、植物生长、微生物的群落结构造成负... 详细信息

草地作为我国面积最大的陆地生态系统,在涵养水源、气候调节、水土保持等方面具有十分重要的作用。在全球变化的背景下,氮沉降已成为影响草地生态系统中的重要因素,而过量的氮沉降可能会对土壤性质、植物生长、微生物的群落结构造成负面影响,而碳的同步添加是否会对氮沉降造成的影响具有缓冲作用仍不清楚。因此探明氮沉降以及碳添加对土壤化学性质、微生物量数量和活性、酶活性的影响,据此评价草地土壤质量变化具有重要意义。本文以中国科学院沈阳应用生态研究所额额尔古纳森林草原过渡带生态系统设置的碳(葡萄糖)、氮(尿素)添加样地为试验平台。试验根据设置的0、25、50、100、200 kg N ha-1year-1 5个氮添加处理(N0、N25、N50、N100、N200);0、250、500 kg C ha-1year-13个碳添加处理(C0、C250、C500),探究碳、氮添加对土壤化学性质、微生物量与活性、酶活性的影响及土壤质量变化,本文的研究结果如下:(1)在草地生态系统中,长期过量的氮添加显著降低土壤p H值,导致土壤酸化,同等碳水平下适量的氮添加(N25、N50、N100),能提高土壤TN的含量,碳的添加改变了土壤C∶N,同等氮水平下土壤C∶N的趋势为C0>C500>C250,适量的碳添加提高了土壤SOC含量,中碳(C250)水平下土壤SOC含量最高,高碳(C500)水平下降低了土壤SOC含量。(2)随着氮添加量的增加土壤微生物量碳、氮(MBC、MBN)含量呈现下降趋势,而MBC∶MBN有增加的趋势,高氮(N200)显著降低了MBC、MBN,提高了MBC∶MBN;在N100、N200水平下土壤MBC∶MBN较高,土壤脱氢酶(DHA)活性随着氮添加呈现先增加后降低的趋势,在氮添加量为N25水平下土壤脱氢酶活性最高,高氮(N200)显著抑制土壤脱氢酶活性,原因可能是由于过量的氮输入造成土壤p H降低而抑制微生物生长,碳源的添加提高了土壤脱氢酶活性,并缓解了土壤p H的降低。(3)随着氮添加量的增加土壤酚氧化酶活性呈现出先增加后降低的趋势,在氮添加量为N25、N50条件下酚氧化酶活性显著增加,而在氮添加量为N100、N200条件下酚氧化酶活性显著降低,在C500水平下土壤酚氧化酶活性显著下降;在C0、C250水平下土壤纤维二糖水解酶活性随氮添加量的增加呈现出增加的趋势,在C500水平下纤维二糖水解酶活性则呈现先增加后下降的趋势,同等氮水平下碳的施加显著提高了α-葡糖苷酶活性;碳、氮添加对过氧化物酶、β-葡糖苷酶与β-木糖苷酶均无显著影响;三种碳添加水平下,土壤性质与土壤酶活性之间的关系显著不同,不同碳水平下p H、MBC、MBN是限制酶活性的主要因子。(4)通过对土壤质量指标进行主成分分析,评估模拟氮沉降试验后土壤质量的变化,C250N25、C250N50、C250N100、C250N0土壤肥力质量指数较大,C500N200、C0N100、C0N200土壤肥力质量指数较小,土壤质量整体上表现为中低施氮组(N0,N25,N50)质量好,高氮组(N200)土壤质量最差;说明适当的氮添加对土壤质量有促进作用,施氮浓度过高则有抑制作用。在碳添加量为C250时的土壤质量显著高于C0、C500水平。说明碳的添加会缓解高氮输入带来的负面影响,碳、氮的协同添加有利于草地土壤质量改善。

关键词：碳添加氮添加微生物量土壤酶活性土壤肥力质量评价

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湿热环境中军人劳动耐受时限的研究

中华劳动卫生职业病杂志 2000年第6期18卷 336-338页

作者：吕志忠军事医学科学院卫生学环境医学研究所天津300050

目的　探索湿热环境下劳动战士的安全保障措施。方法　通过环境热强度 (湿黑球温度等 )与人体热紧张指标 (肛温、心率与出汗率 )的关系 ,规定不同热强度与不同劳动强度下为保障战士安全的时限。结果　湿热环境劳动的时间限值划分为生理... 详细信息

目的　探索湿热环境下劳动战士的安全保障措施。方法　通过环境热强度 (湿黑球温度等 )与人体热紧张指标 (肛温、心率与出汗率 )的关系 ,规定不同热强度与不同劳动强度下为保障战士安全的时限。结果　湿热环境劳动的时间限值划分为生理安全上限与耐受极限两种。生理安全上限时间 :湿黑球温度 (WGT) 32℃时中度劳动 (MW ) <3h、重度劳动 (HW) 1h、停止极重度劳动 (EHW ) ;WGT 31℃时MW 3h、HW 1.5～ 2h、停止EHW ;WGT 30℃时MW 4h、HW 3h、EHW 1h ;WGT 2 9℃时MW不限制时间、HW 4h、EHW 1.5h ;WGT 2 8℃时HW不限制时间、EHW 2～ 4h ;WGT 2 7℃时EHW不限制时间。耐受极限时间 :WGT 32℃时MW 3h、HW 2h、停止EHW ;WGT 31℃时MW 4h、HW 3h、EHW 1h ;WGT 30℃时MW不限时间、HW 4h、EHW 2～ 3h ;WGT 2 9℃时HW不限制时间、EHW 4h ;WGT 2 8℃时EHW不限制时间。结论　本标准适用于陆军在热环境下劳动的安全保障 ,其他军兵种也可对照使用以预防中暑。

关键词：湿热环境卫生标准安全措施

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一种四足磁吸附爬壁机器人运动学分析及仿真

工程科学与技术 2020年第2期52卷 121-129页

作者：吕志忠张成维钟功祥张伟杰西南石油大学机器人工程与智能制造南充市重点实验室四川成都610500

为实现爬壁机器人在不同曲率的铁基壁面上可靠吸附和自由运动,设计了一种能够全方位运动的四足磁吸附爬壁机器人。首先,运用修正的Grübler–Kutzbach(G–K)公式对机器人进行了自由度分析。然后,采用Denavit–Hartenbery(D–H)法建立了... 详细信息

为实现爬壁机器人在不同曲率的铁基壁面上可靠吸附和自由运动,设计了一种能够全方位运动的四足磁吸附爬壁机器人。首先,运用修正的Grübler–Kutzbach(G–K)公式对机器人进行了自由度分析。然后,采用Denavit–Hartenbery(D–H)法建立了机器人行走腿的连杆坐标系,分析了行走腿的正逆运动学。接着,将机器人视为并联机构,分析了运载平台的正逆运动学,给出了逆运动学的解析解,并使用了一种基于牛顿法求解含有冗余方程的数值算法得到了正运动学的数值解,建立了完整的机器人运动学数学模型。为了验证所建数学模型的正确性,使用MATLAB根据所建数学模型编写计算程序,在MATLAB和Adams中分别做了相同的正逆运动学仿真对比验证。最后,使用螺旋理论得到了机器人的雅可比矩阵,结合Grassmann线几何理论分析了机器人的正逆运动学奇异位形,并验证了非冗余驱动时的一种正运动学奇异位形,给出了避免奇异性发生的方法。自由度分析结果表明,运载平台具有6个自由度,能够完成空间全方位运动,机器人的结构设计合理;MATLAB和Adams的仿真结果一致,并且正逆运动学能够相互验证,说明了所建的数学模型的正确性,为机器人的运动控制、轨迹规划提供了理论基础;奇异性分析得出了机器人的奇异位形,为避免机构奇异性的发生提供了方向,利用逆运动学奇异性实现了无功耗静止。

关键词：四足机器人并联机器人运动学数值解螺旋理论奇异性