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基于点线的视觉惯性导航系统初始化方法

中国惯性技术学报 2024年第5期32卷 463-467页

作者：吴建峰程向红微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

视觉惯性导航系统在初始化阶段解算出系统初始位姿、惯性测量单元(IMU)零偏以及单目尺度因子,能极大程度上保证系统收敛。为解决视觉惯性导航系统在点特征缺失环境下初始化效果差甚至失败的问题,提出了一种基于点线的视觉惯性导航系统... 详细信息

视觉惯性导航系统在初始化阶段解算出系统初始位姿、惯性测量单元(IMU)零偏以及单目尺度因子,能极大程度上保证系统收敛。为解决视觉惯性导航系统在点特征缺失环境下初始化效果差甚至失败的问题,提出了一种基于点线的视觉惯性导航系统初始化方法。首先,通过几何方法在滑动窗口内构造了一个基于点线的结构,该结构相比于点结构具有更丰富的先验信息;其次,使用从运动中恢复结构(Sf M)的方法,恢复点线结构的运动状态;最后,以松组合的形式对齐结构的运动状态以及IMU预积分结果,求解出IMU零偏、重力加速度、速度和尺度因子等初始量。实验结果表明:在点特征缺失的公共数据集上,相较于基于点特征的初始化方法,所提方法的均方根定位误差减少6%,初始误差显著降低,同时具有更好的建图结果。

关键词：视觉惯性导航系统线特征初始化

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论区域国别学中的焦点—场域法

世界经济与政治 2024年第5期 48-77,161,162页

作者：曾向红兰州大学政治与国际关系学院、兰州大学上海合作组织研究中心兰州730000

设立区域国别学和国家安全学等一级交叉学科是建设中国特色哲学社会科学学科体系的重要组成部分,而推进区域国别学的学科建设和学术研究需要积极构建能适用于研究不同国家和地区的方法论,这是确保区域国别学能同时带来地方性知识和普遍... 详细信息

设立区域国别学和国家安全学等一级交叉学科是建设中国特色哲学社会科学学科体系的重要组成部分,而推进区域国别学的学科建设和学术研究需要积极构建能适用于研究不同国家和地区的方法论,这是确保区域国别学能同时带来地方性知识和普遍性知识进而夯实其学科地位的重要前提。基于世界政治的关系理论尤其是其倡导的关系本体论和方法论关系主义,可以认为区域国别学视野中的区域和国家均为关系体,在研究这些关系体时可贯彻焦点—场域法的方法论。具体而言,焦点—场域法将特定国家或区域均视为关系体,认为其至少具有生成性、全息性、转化性、关联性、多维性和圈层性六方面特征。就内容而言,在区域国别学中运用焦点—场域法,重点在于探讨有关特定国家和地区的时间、空间和“人间”(生活世界)及其生成变化,并考察特定国家或区域的内外、左右、上下和前后关系以及它们在实践中涉及的权力—交换、象征—情感、规则—创造和策略等维度,进而获得有关该国或该区域生动与丰富的知识。将焦点—场域法运用到中亚五国与中亚地区的研究中,可发现该方法论能为观察中亚提供具有一定新意的知识、观点和视角启发。

关键词：区域国别学关系体方法论焦点—场域法中亚研究

水土环境中微塑料与土壤相互作用对PFAS的吸附机理及影响因素

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水土环境中微塑料与土壤相互作用对PFAS的吸附机理及影响因素

作者：向红重庆交通大学

学位级别：硕士

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大力推进数字农业高质量发展

宏观经济管理 2024年第1期 55-61,77页

作者：向红玲江西省社会科学院

2023年中央1号文件提出,加快农业农村大数据应用,推进智慧农业发展。在乡村振兴背景下,数字农业是我国由农业大国迈向农业强国的必经之路。我国数字农业仍处于初级阶段,总体战略规划相对欠缺、相应投入不足,数字基础设施薄弱难以支撑数... 详细信息

2023年中央1号文件提出,加快农业农村大数据应用,推进智慧农业发展。在乡村振兴背景下,数字农业是我国由农业大国迈向农业强国的必经之路。我国数字农业仍处于初级阶段,总体战略规划相对欠缺、相应投入不足,数字基础设施薄弱难以支撑数字农业应用,数字互联互通机制欠缺,数字农业人才缺乏,相关法律法规亟待出台。对此,应强化数字农业制度环境供给,夯实农业数据库、技术自主创新和集成以及数字农业人才培养三大工程,加强农业信息基础设施建设,推动数字农业全链条全方位改造,促进数字农业提质增效。

关键词：农业强国数字农业农业高质量发展

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现代科学视域下针灸基础科学问题凝练和解析

中国科学基金 2024年第3期38卷 454-460页

作者：景向红朱兵中国中医科学院针灸研究所北京100700

支撑针灸学科的基础科学问题包括经络、穴位、刺灸法和针灸治病的机制。一个世纪以来,多学科专家采用现代科学研究方法,对这些科学问题进行了深入探索和思考,得出了一些有价值的结论:明确了经络学说所揭示的人体体表与关联内部器官的特... 详细信息

支撑针灸学科的基础科学问题包括经络、穴位、刺灸法和针灸治病的机制。一个世纪以来,多学科专家采用现代科学研究方法,对这些科学问题进行了深入探索和思考,得出了一些有价值的结论:明确了经络学说所揭示的人体体表与关联内部器官的特定联系及调控效应,穴位对相应器官的靶向性调控和系统的广泛性调控是从不同的刺灸法激活不同的感受器和神经传入始动,通过激活神经—内分泌—免疫调控,发挥其局部、靶器官和系统性的稳态调节,这是现代生命科学对针灸基础科学问题的凝练和升华,也为针灸学科的发展奠定了坚实的科学基础。未来,针灸基础科学问题的研究要基于临床积累的大量有价值的经验事实,结合穴位部位、刺激方式、机体状态和效应开展研究,探索其调控途径和规律。同时,针灸学所涉及的人体机体稳态的调控,也为未来生命科学和健康医学提供借鉴和方向。

关键词：现代科学针灸学经络与穴位基础科学问题

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水下自护3D打印混凝土的打印及力学性能研究

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水下自护3D打印混凝土的打印及力学性能研究

作者：殷向红重庆交通大学

学位级别：硕士

g-C_(3)N_(4)表面氨基化改性光催化增强机制

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复合材料学报 2024年第6期41卷 3070-3078页

作者：李晓莉西安石油大学理学院西安710065

以g-C_(3)N_(4)为光催化剂进行分解水制氢和污染物降解的研究受到广泛关注,但如何采用简单易行的方法制备出高效、稳定且具有良好光热稳定性的催化剂是本领域的研究热点和难点。本文采用一种简单的水热法在g-C_(3)N_(4)表面引入更多的氨... 详细信息

以g-C_(3)N_(4)为光催化剂进行分解水制氢和污染物降解的研究受到广泛关注,但如何采用简单易行的方法制备出高效、稳定且具有良好光热稳定性的催化剂是本领域的研究热点和难点。本文采用一种简单的水热法在g-C_(3)N_(4)表面引入更多的氨基,通过SEM、TEM等研究表面氨基化对g-C_(3)N_(4)表面形貌的影响,发现氨基化对其边缘位置的形貌影响较大;XRD、FTIR、UV-vis、XPS等分析表明表面氨基化反应对g-C_(3)N_(4)的主体结构没有破坏;光催化分解水制氢和罗丹明B降解性能表明,当采用浓度为15wt%的氨水处理时,g-C_(3)N_(4)对罗丹明B(RhB)的光催化降解性能也达到最优,90 min的降解率为98.12%,是g-C_(3)N_(4)的1.55倍(63.28%),过高或过低的氨水浓度均不能使光催化性能达到最优;同时其分解水制氢速率性能最优(180.24μmol·g^(-1)·h^(-1)),为g-C_(3)N_(4)的1.46倍(123.04μmol·g^(-1)·h^(-1));光电性能测试结果发现表面氨基化后光催化性能的增强机制可归结为:氨基是供电子基团,氨基含量的增加有利于光催化反应的发生,过度的氨基化导致离域三嗪环结构的破坏,光催化性能大幅降低。

关键词： g-C_(3)N_(4) 光催化水分解产氢有机污染物降解催化机制

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试析“上海合作组织发展模式”的内涵与价值

南亚研究 2024年第2期 1-26,153页

作者：曾向红罗金兰州大学政治与国际关系学院兰州大学上海合作组织研究中心

上海合作组织自成立以来逐渐走出了一条新型的国际组织发展道路,形成了一套独立运作、发展成熟的组织运行模式——“上海合作组织发展模式”(“上合模式”).择要而言,“上合模式”包括:安全合作拓展的地区合作方式、基于承认的地区合作... 详细信息

上海合作组织自成立以来逐渐走出了一条新型的国际组织发展道路,形成了一套独立运作、发展成熟的组织运行模式——“上海合作组织发展模式”(“上合模式”).择要而言,“上合模式”包括:安全合作拓展的地区合作方式、基于承认的地区合作理念、相互平衡的权力分布格局、差序性的制度架构、网状圈层的互动模式.其中,安全合作拓展的地区合作方式是“上合模式”的发展路径和运行动力;相互承认的合作理念构成了“上合模式”的生存基础和组织原则;各成员国之间的权力相互平衡构成了“上合模式”的发展保障;差序性的制度架构则在一定程度上维系和巩固了“上合模式”的灵活性与舒适性;网状圈层的互动模式有助于“上合模式”影响力的拓展.“上合模式”的优势保障了上海合作组织的平稳运行,也彰显了中国外交的特色与贡献,并对促进国际关系理论的创新有所启发.

关键词：上海合作组织 “上合模式” “上海精神” 地区合作组织中国外交

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大变局下中亚地区合作的特点、动因及影响

当代世界 2024年第7期 32-37页

作者：曾向红兰州大学中亚研究所兰州大学上海合作组织研究中心

自1994年以来,中亚地区合作先是经历了1994—2005年的“创建—变迁—消亡”,而后陷入十多年的沉寂。在域内外多方面因素影响下,中亚国家在2018年前后加强地区合作,并在此后取得明显进展,突出体现为中亚国家元首协商会晤实现机制化、合... 详细信息

自1994年以来,中亚地区合作先是经历了1994—2005年的“创建—变迁—消亡”,而后陷入十多年的沉寂。在域内外多方面因素影响下,中亚国家在2018年前后加强地区合作,并在此后取得明显进展,突出体现为中亚国家元首协商会晤实现机制化、合作议题和领域不断拓展、双边关系得到改善和发展、地区制度和规范建设有所丰富。地区合作的重启和推进将赋予中亚一体化新动力,提高中亚地区自主性;引导域外行为体改变在中亚的行为方式,进而重塑中亚地区权力结构;对地区秩序稳定产生积极影响,进一步提升中亚与域外国家的合作水平。

关键词：中亚地区合作地区自主性地区秩序

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