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无过约束少自由度并联机器人构型设计方法

中国机械工程 2009年第2期10卷 222-228页

作者：黄勇刚黄茂林向成宣秦大同重庆大学重庆400030 重庆通信学院重庆400035

基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人... 详细信息

基于约束和集合论的观点研究无过约束、少自由度的并联机器人构型条件,提出无过约束构型设计的系统方法和一般步骤。以三自由度并联机器人为例,详细讨论无过约束构型设计的具体过程,综合出一类新的完全对称无过约束三自由度并联机器人。比较过约束结构与无过约束结构的差异。为少自由度并联机器人的构型综合提供了一种新的观点和方法,亦为消除过约束对运动副形位误差的敏感性提供了新的途径。

关键词：无过约束少自由度并联机器人构型条件构型设计

Distribution characteristics and succession regulation of the forests in alpine and canyon region of western Sichuan Province, ***

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Journal of Forestry Research 2002年第4期13卷 327-330,338页

作者：向成华杨玉坡四川省林业科学研究院

Since 1950, 700 plots were established in the alpine and canyon region of western Sichuan. The distribution charac-teristics and the relationships between forest succession and environmental gradients were studied. The results showed that the main tree species were Picea and Abies in this region, and there were more than 90 forest types. Abies forests mainly dis-tributed in the middle and upper reaches of rivers and their branches, and Picea forests mainly distributed in wide valleys and on half-shaded and half-sunny slopes. The natural regeneration was poor under primitive spruce and fir forest canopy, but was good in the spruce and fire forest gap. The relationship between forest succession and vertical gradient was closely related to the relationship between forest succession procession and plant synusia under primary forests. Human activities could promote and postpone succession process. The results of expanding regeneration were often influenced by topography, vegetation and wind direction.

关键词： Alpine and canyon region Forest succession Environmental gradients Forest gap Regeneration

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自适应机构的综合方法

中国机械工程 2004年第18期15卷 1661-1665页

作者：莫建清黄茂林杜力向成宣许怀友黄勇刚重庆大学机械工程学院重庆400044

根据自适应机构的结构特征 ,分析了其运动链的自由度规律 ,并且对相应的自由度综合出了所有可能的运动链。在此基础上 ,对此类机构的运动链的选择和功能结构化设计进行了讨论 ,总结出了一般性的原则和方法。

关键词：自适应机构自由度运动链结构化设计综合

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光链路检测系统在网管中的设计与实现

电视技术 2012年第23期36卷 124-125,150页

作者：吴向成徐艳芬光纤通信技术和网络国家重点实验室湖北武汉430074 烽火通信科技股份有限公司湖北武汉430074

主要利用网管设计实现对集成了光时域反射仪(OTDR)板卡的OLT设备进行管理,达到监控管理光链路状况的目的。该方案具有自动检测和手动检测的功能,图形化的界面能实时显示测试与诊断结果。检测过程更简单,采集手段更完善,测试结论更准确,... 详细信息

主要利用网管设计实现对集成了光时域反射仪(OTDR)板卡的OLT设备进行管理,达到监控管理光链路状况的目的。该方案具有自动检测和手动检测的功能,图形化的界面能实时显示测试与诊断结果。检测过程更简单,采集手段更完善,测试结论更准确,具有很强的实时性和实用性。

关键词：网管光链路故障光链路检测光时域反射仪

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川中浅丘农区坡地林农复合系统价值流的研究

四川林业科技 1996年第4期17卷 7-12页

作者：向成华四川省林业科学研究院

本文对川中浅丘农区坡地林在复合系统的价值流进行了研究。结果表明，复合系统与对应的对照在地系统相比，前者具有明显的价值积累效应和较高价值积累速率，其纯收益、劳动力产值分别增加２４．４６％～３７．１１％和２１．０８％～２... 详细信息

本文对川中浅丘农区坡地林在复合系统的价值流进行了研究。结果表明，复合系统与对应的对照在地系统相比，前者具有明显的价值积累效应和较高价值积累速率，其纯收益、劳动力产值分别增加２４．４６％～３７．１１％和２１．０８％～２９．６０％。

关键词：林农复合系统农地系统价值流

Zn掺杂纳米TiO_2材料制备与光催化性能的研究

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人工晶体学报 2017年第10期46卷 1999-2002页

作者：杨在志傅小明李向成宿迁学院材料工程系宿迁223800

通过水热合成的方法制备了Zn掺杂的纳米TiO_2光催化剂。利用X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)及紫外-可见光分光计进行了物相结构、显微组织及光催化性能的检测与表征。结果表明:在Zn的掺杂量为0.6%时,纳米T... 详细信息

通过水热合成的方法制备了Zn掺杂的纳米TiO_2光催化剂。利用X射线衍射仪(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、透射电子显微镜(TEM)及紫外-可见光分光计进行了物相结构、显微组织及光催化性能的检测与表征。结果表明:在Zn的掺杂量为0.6%时,纳米TiO_2光催化剂由单一的锐钛矿相组成,晶粒尺寸约为6~10 nm,对太阳光的吸收波长增加到510 nm,提高对太阳光的利用效率,增强光催化的效果,经光催化反应100 min后,对甲基橙有机物的降解率达到92%。

关键词： Ti02 水热法光催化掺杂锐钛矿相

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川中浅丘农区坡地林农复合系统的水文效应

四川林业科技 1997年第4期18卷 3-10页

作者：向成华四川省林业科学研究院

本文对坡地林农复合系统水文效应进行的研究结果表明，复合系统中林地土壤非毛管孔隙对降水的有效调蓄能力比荒草坡强；全年除了３月、５月外，复合系统农地土壤含水量均比对应的纯农地略高；采用横坡聚土垄作或土石护坎工程可有效地减... 详细信息

本文对坡地林农复合系统水文效应进行的研究结果表明，复合系统中林地土壤非毛管孔隙对降水的有效调蓄能力比荒草坡强；全年除了３月、５月外，复合系统农地土壤含水量均比对应的纯农地略高；采用横坡聚土垄作或土石护坎工程可有效地减少复合系统农地水土养分的流失量。

关键词：林农复合系统水文效应土壤含水量

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沱江流域亚热带次生植被生物量及其模型

植物生态学报 1997年第5期21卷 441-454页

作者：刘兴良鄢武先向成华蒋俊民四川省林业科学研究院

本文采用标准地法、标准木及回归分析法（乔木）和样方收获法（灌木和草本）研究了沱江流域清水河支流次生植被生物量及其分配规律，并从生物量协调性角度探讨了主要树种的适宜性。１．应用１１种回归模型研究沱江流域主要次生植被类型... 详细信息

本文采用标准地法、标准木及回归分析法（乔木）和样方收获法（灌木和草本）研究了沱江流域清水河支流次生植被生物量及其分配规律，并从生物量协调性角度探讨了主要树种的适宜性。１．应用１１种回归模型研究沱江流域主要次生植被类型优势种生物量与胸径或材积因子的关系，表明以Ｙ＝ａＸｂ模型相关性最好，应用性强，其相关系数范围在０．９４６～０．９９９。２．不同群落类型地上部分生物量的大小排序为柏木、栓皮栎林＞木岂木、柏木林＞柏木林＞铁仔、黄荆灌丛＞马桑灌草丛，其地上部分生物量分别为９５．７２１、７７．５４６、３８．７１９、１１．９６９和４．０７３ｔｈｍ－２。另外两类墨西哥柏林的地上部分生物量分别为２１．０６５和１６．８１０ｔｈｍ－２。３．乡土树种和墨西哥柏根桩及粗根的生物量占各自总根量的比例分别为８０．４２％和６２．０９％，其地下部分生物量占各自总生物量的比例分别为２３．８９％和７．４４％，占各自地上部分生物量的比例分别为１７．６７％和６．９％，表明引入沱江流域的墨西哥柏地上部分和地下部分生物量的不协调，存在潜在的易倒趋势。４．对比分析和评价了主要次生植被类型及树种生物量分配及垂直结构，生产潜力和防护效能，提出较高演替阶段的群?

关键词：生物量亚热带次生植被模型沱江流域

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红色土地上的壮歌

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