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高速场景下基于驾驶风格辨识的换道意图识别及轨迹预测模型研究

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高速场景下基于驾驶风格辨识的换道意图识别及轨迹预测模型研究

作者：严健容重庆交通大学

学位级别：硕士

车辆智能驾驶系统能够利用多源数据、智能算法和强大算力,自主或者人辅下给出高效且安全的行驶策略,在新能源汽车领域中得到了广泛应用。交互车辆的意图识别和轨迹预测是实现智能驾驶系统安全行驶需要解决的重要问题,提前准确识别交互... 详细信息

车辆智能驾驶系统能够利用多源数据、智能算法和强大算力,自主或者人辅下给出高效且安全的行驶策略,在新能源汽车领域中得到了广泛应用。交互车辆的意图识别和轨迹预测是实现智能驾驶系统安全行驶需要解决的重要问题,提前准确识别交互车辆的驾驶意图与行驶轨迹,对提升车辆行驶安全性和通行效率至关重要。高速行驶车辆,因其速度快、驾驶操作允许时间短,在跟车或换道过程中易发生交通事故,目前的自动驾驶系统算法对此类环境下驾驶决策的准确度、高效性和稳定性,还有较大地提升空间。因此,围绕高速场景驾驶风格分析、换道意图识别及其轨迹预测,开展智能驾驶模型和算法研究具有重要理论意义和实际应用价值。本文首先对NGSIM数据集结构内容和数据特性进行分析,以高速路段车辆轨迹数据为数据基础开展噪滤和数据预处理工作;而后,基于预处理的轨迹数据获取表征驾驶风格的特征参数,降维后通过聚类分析将驾驶风格分类;进而,提出鲸鱼优化算法(WOA)改进CNN-Bi GRU-ATTENTION意图识别模型,解决超参数敏感性影响车辆行为意图识别精度问题;分别从种群初始化方法、位置更新策略和防止陷入局部最优对WOA进行改进,提升超参数寻优的性能和效率;最后,提出CNNTransformer车辆换道轨迹预测混合模型,结合不同驾驶意图特征,进行车辆轨迹的多模态预测研究。主要研究内容如下:(1)研究NGSIM数据集结构内容和数据特性,重点解决数据误差问题,采用s EMA滤波法清洗车辆横向轨迹、纵向轨迹、速度和加速度等特征数据中存在的异常值,为后续模型提供准确可靠的数据基础。(2)基于预处理数据,提取代表驾驶风格的特征参数,对其进行规范化处理及其PCA法降维;针对聚类数目K值依靠人工经验设定的问题,通过层次聚类算法融合分类适确性指标DBI,确定最佳聚类数目;针对K-means算法聚类结果对初始聚类中心选择依赖性大的问题,提出基于加权密度最大最小距离法改进K-means聚类中心的初始化方式,利用Wine和Balance-scale两个UCI数据集,验证其解决聚类初始化问题的有效性;以改进的K-means作为驾驶风格聚类算法,通过聚类结果分析获取不同驾驶风格类型。(3)针对超参数敏感性影响车辆行为意图识别精度的问题,提出一种WOA改进的CNN-Bi GRU-ATTENTION换道意图识别模型,利用WOA对模型的调整参数进行多目标寻优;为提升超参数寻优的性能和效率,采用Tent混沌映射初始化、非线性惯性权重、Levy飞行策略改进WOA,并将得到的改进鲸鱼优化算法(IWOA)与粒子群优化算法(PSO)、标准鲸鱼优化算法(WOA)在4个标准单峰测试函数、4个标准多峰测试函数下验证其有效性;分别采用IWOA、WOA对模型超参数进行寻优,对比分析验证IWOA寻优结果的可行性;采用寻优参数建立车辆换道意图识别模型,研究超参数对模型识别精度的影响。(4)利用卷积神经网络和Transformer的各自优势,提出CNN-Transformer的轨迹预测混合模型,利用车辆之间的时空交互信息特征,结合不同驾驶意图特征,对高速场景下车辆轨迹进行预测研究。

关键词：智能驾驶驾驶风格换道意图识别轨迹预测行车安全

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高中思想政治课教学留白应用策略研究

高中思想政治课教学留白应用策略研究

作者：张维容佳木斯大学

学位级别：硕士

《中国特色社会主义》教学中开展历史主动精神教育研究

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《中国特色社会主义》教学中开展历史主动精神教育研究

作者：何柳容广州大学

学位级别：硕士

自《中共中央关于党的百年奋斗重大成就和历史经验的决议》发布以来,党的历史主动精神作为一种集理论与实践于一体的精神品质,不仅是党团结带领人民进行百年奋斗的精神特质和制胜法宝,更是以中国式现代化推进中华民族伟大复兴的必备品... 详细信息

自《中共中央关于党的百年奋斗重大成就和历史经验的决议》发布以来,党的历史主动精神作为一种集理论与实践于一体的精神品质,不仅是党团结带领人民进行百年奋斗的精神特质和制胜法宝,更是以中国式现代化推进中华民族伟大复兴的必备品格。高中生正处于知识积累和世界观、人生观、价值观形成的关键期,通过党史学习深入了解党的历史主动精神,对学生坚定政治认同、强化“四个自信”、树立理想信念至关重要。统编高中思想政治教材必修1《中国特色社会主义》(以下简称《中国特色社会主义》)是高中生进入高中阶段在政治课上学习的第一本教科书。该本教材汇聚了党史、新中国史、改革开放史和社会主义发展史,通过回答“中国共产党为什么能、中国特色社会主义为什么好、马克思主义为什么行”三大问题,有效地增强学生的“四个自信”。以《中国特色社会主义》教材为载体,在其教学中开展历史主动精神教育有助于学生深刻理解党的伟大事业、把握新时代党的历史使命,更有助于其在潜移默化中强化爱党爱国爱社会主义的深厚情感,进而增强学生的求知进取精神、思考探索精神和创新担当精神。需要明确的是,在《中国特色社会主义》教学中开展历史主动精神教育并非意味着在课堂教学中额外增加教学内容和教学任务,而是立足于教材本身,依托教材内容,深入挖掘教材内容与历史主动精神教育的契合点;同时借助多载体、多形式、多样态的教学活动,使学生在“沉浸式”的教学环境中自然而然地领悟和体验到历史主动精神的丰富内涵和时代价值。本文旨在深入探讨《中国特色社会主义》教学中开展历史主动精神教育的理论背景、现实意义、内在逻辑、现状及归因和教学策略。首先,阐明本文研究的理论背景和现实意义,系统梳理历史主动精神的理论研究和教育研究的现有成果,以及《中国特色社会主义》教材和教学实践的相关研究。在此基础上,明晰历史主动精神的深刻内涵,初步阐释“历史主动精神教育”的基本内涵,为后续章节的展开奠定理论基础。其次,分析《中国特色社会主义》教学中开展历史主动精神教育的必要性和可行性。本文从教材的设定、内容和目标等角度入手,深入分析《中国特色社会主义》与开展历史主动精神教育的内在联系,为后续教学策略的制定提供理论依据。接着,分析《中国特色社会主义》教学中历史主动精神教育的现状。本文采用问卷调查和访谈相结合的方法,深入探究当前《中国特色社会主义》教学中开展历史主动精神教育的现状和不足之处,并剖析背后的可能原因,为制定针对性的教学策略提供现实依据。最后,提出《中国特色社会主义》教学中开展历史主动精神教育的教学策略。该策略的提出从认知深化、内容挖掘、课堂教学和实践教学四个方面切入,以期在《中国特色社会主义》教学中更加精准地开展历史主动精神教育,增强教学效果,全面贯彻立德树人的根本任务。

关键词：历史主动精神历史主动精神教育《中国特色社会主义》教学策略

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论土家族打溜子音乐的声部特征及互文现象

论土家族打溜子音乐的声部特征及互文现象

作者：向晓春中国音乐学院

学位级别：硕士

我国传统打击乐艺术往往以状声谱作为其传承与记录的核心载体。从声部的视角来看,状声谱由诸多模拟乐器音响特征的状声字构成,其中囊括了音色、音高、音长、音强等多个维度,这些反映乐器不同音响特征的状声字共同塑造了我国传统打击乐... 详细信息

我国传统打击乐艺术往往以状声谱作为其传承与记录的核心载体。从声部的视角来看,状声谱由诸多模拟乐器音响特征的状声字构成,其中囊括了音色、音高、音长、音强等多个维度,这些反映乐器不同音响特征的状声字共同塑造了我国传统打击乐独特的声音纹理,即不同乐器组合共同演绎状声谱所呈现的一个声部线条的音乐特征,我国很多类型的打击乐都是基于这一声部特征来进行演奏及传承。而这一声部特征在土家族的传统打击乐——打溜子中同样得到了生动的体现。然而,在近些年的传承实践中,传统“三人溜子”的配器形态逐渐衍生出“四人溜子”、“五人溜子”等多种形式,使得传统的声部特征与建构方式也随之呈现出新的面貌,即传统一个声部线条逐步拓展和分化为更多元的声部形态。与此同时,这些新的声部建构方式与特征,及其音乐创作思维与土家族其他音乐体裁之间又存在着显著的相似性和互文性,共同丰富了土家族音乐文化的独特内涵。本文聚焦于打溜子独特的声部建构方式及其内在的结构特征,并深入探讨其如何在土家族不同音乐体裁中展现出丰富的互文现象。全文由绪论、三个章节及结语五部分组成。绪论部分梳理了中国传统打击乐及土家族打溜子的研究现状,明确了本文的研究思路与方法,并指出了研究的理论意义和实践价值。第一章深入剖析了土家族打溜子传统乐谱的单声部形态,以及在乐种发展演化过程中逐渐显现的多声部特征。通过对打溜子节奏元素的建模和可视化声学分析,系统揭示了传统乐谱及乐队的声部特征,同时从声部建构模式及特征的两个维度对打溜子音乐的声部形态进行了全面解析。第二章是本文的核心章节,笔者以田野调查中搜集到的打溜子曲牌为例,结合民间乐人的口述材料及认知逻辑,针对打溜子声部结构中所蕴含的四种特征进行了详细分析和阐释。首先探讨了打溜子的数列结构,对数列结构的基本组合、句段的建构逻辑、大锣在数列结构中的核心功能以及数式结构的认知逻辑进行了深入剖析。第二节从声部的印随特征进行分析,对打溜子基础节奏元素、声部结构以及声部中句、段结构的印随特征进行了详细的解读和剖析。第三节为打溜子声部线条中的错落结构分析,从传统单声部线条、多声部的错落结构等两个方面进行论述。第四节为声部的跨结构特征分析,文中以乐谱实例针对声部线条中出现的跨结构现象及特征进行了系统阐释。第三章在前两章得出的基本结论的基础上,进一步论述了打溜子与其他乐种的互文现象。笔者以局内人的视角,结合乐谱及口述资料,针对土家族器乐、民歌、歌舞、吹打乐四种音乐类别与打溜子进行了比较与分析。

关键词：传统打击乐声部研究土家族音乐打溜子互文现象

悬挂式单轨交通车辆基地站场设计关键技术研究

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城市轨道交通研究 2024年第3期27卷 259-262,267页

作者：臧向中铁第四勘察设计院集团有限公司武汉430063

[目的]悬挂式单轨交通车辆基地的总平面布局形式直接影响列车作业及工程造价。道岔选型对车辆基地站场总平面布局影响较大,运用库单线列位数的选择也将直接影响道岔数量及段场规模,因此需对悬挂式单轨交通车辆基地站场设计的关键技术进... 详细信息

[目的]悬挂式单轨交通车辆基地的总平面布局形式直接影响列车作业及工程造价。道岔选型对车辆基地站场总平面布局影响较大,运用库单线列位数的选择也将直接影响道岔数量及段场规模,因此需对悬挂式单轨交通车辆基地站场设计的关键技术进行深入研究。[方法]依托武汉光谷生态大走廊悬挂式单轨交通工程的龙泉山车辆段,阐述了该车辆段的总平面布局形式及创新点,分析了该车辆段道岔选型及场坪标高的制定方法,建立了理想条件下车辆段运用库单线列位数模型。[结果及结论]悬挂式单轨交通车辆基地总平面布置宜采用贯通式洗车方案,将洗车库放在出入线上;咽喉设计时,需同时考虑桥墩布置的美观性;需联合道岔厂家加快对三开道岔及五开道岔的研发,并合理选用不同道岔组合以更进一步节省投资;在不考虑其他作业干扰的理想条件下,悬挂式单轨交通车辆基地运用库最多可采用1线5列位,实际设计过程中需结合车辆基地条件、综合考虑列车出库的便捷性、扣除其他作业干扰等因素选择合适的运用库单线列位数。

关键词：悬挂式单轨交通车辆基地站场设计场坪标高道岔选型列位确定

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榴莲蜜组织培养技术研究

分子植物育种 2024年

作者：张能梁秋玲容耀琨容世清湛江市森科种苗有限公司广东农垦热带作物科学研究所湛江市林业科学研究所

为了建立榴莲蜜组织培养体系，本研究以榴莲蜜带苞片顶芽为外植体，检测和分析大量元素组分及激素组合对组培苗持续生长、增殖、生根的影响，并对生根苗瓶苗进行炼苗移栽。结果表明，调整大量元素组分及含量后的MS优化培养基可维持榴莲... 详细信息

为了建立榴莲蜜组织培养体系，本研究以榴莲蜜带苞片顶芽为外植体，检测和分析大量元素组分及激素组合对组培苗持续生长、增殖、生根的影响，并对生根苗瓶苗进行炼苗移栽。结果表明，调整大量元素组分及含量后的MS优化培养基可维持榴莲蜜组培苗正常生长，最优增殖培养基为MS优化培养基+6-BA 3.0 mg/L+NAA 0.4 mg/L+VB20.2 mg/L+蔗糖30 g/L；最优生根培养基为0.4 MS优化培养基+ABT10.5 mg/L+IBA 1.0 mg/L+蔗糖20 g/L；生根苗移栽成活率87.3%。榴莲蜜组织培养体系的建立，将有利于榴莲蜜新品种的应用和大规模推广，同时为其分子育种提供了基础。

关键词：榴莲蜜菠萝蜜组织培养离体快繁

思维可视化工具在高中学术著作类整本书阅读教学中的应用研究 ——以《乡土中国》为例

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思维可视化工具在高中学术著作类整本书阅读教学中的应用研究 —...

作者：向纯中央民族大学

学位级别：硕士

芷江县中学民族体育课程资源的开发现状与对策研究 ——基于扎根理论的分析个案

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芷江县中学民族体育课程资源的开发现状与对策研究 ——基于扎根...

作者：向路遥贵州师范大学

学位级别：硕士

当前社会转型和文化全球化渗透的双重挤压,使得民族传统体育文化面临传承断代的危机,更导致我国部分青少年对西方文化盲目崇拜,对本土文化认同感和自信心淡薄,传承民族传统体育文化、培养中学生文化自信已成为当前基础教育的重要命题之... 详细信息

当前社会转型和文化全球化渗透的双重挤压,使得民族传统体育文化面临传承断代的危机,更导致我国部分青少年对西方文化盲目崇拜,对本土文化认同感和自信心淡薄,传承民族传统体育文化、培养中学生文化自信已成为当前基础教育的重要命题之一,而民族传统体育校本课程开发,是促进民族体育文化传承、助力文化强国建设、培育学生民族文化认同感、提高体育教学质量、推动课程改革纵深发展以及促进体育教师专业发展的重要途径。本研究从体育强国和文化强国视角出发,以共生理论和实践共同体理论为研究基础,以芷江侗族自治县初级中学民族传统体育校本课程资源开发现状为研究对象,基于典型性、分层抽样及重点突出的原则及专家意见,选取芷江县城M1中学、乡镇M2中学、农村M3中学为研究个案,以文献研究法、扎根理论分析法等研究方法,从课程开发现状、教师认同、教师专业成长及影响因素四个维度对该地中学民族传统体育校本课程开发现状进行考察,并在此基础上对收集的资料进行编码分析,形成概念类属,完成主要影响因素的模型构建,根据各个影响因素间的结构关系,梳理芷江县初级中学民族传统体育校本课程开发的优化路径。研究结果表明:(1)芷江侗族自治县尚存70余项民族体育活动,笔者根据《中图法》和项群分类法将其分为民族传统体育文化表现形式和文化空间2个主类及武术、舞蹈、角力等10个亚类;三所中学共计开展了20余项民族体育活动,且均得到了组织大力支持。(2)体育教师对校本课程开发普遍有着较为明确的认知和积极的态度,对践行课程开发实践工作具有较强行为意向。(3)课程开发活动对促进体育教师专业成长来说效果显著,体育教师个体和群体均获得较大的专业成长。(4)主要问题有:组织支持力度稍显不足、开发内容浅表、活动形式相对单一、专业引领匮乏本土切适性较差、开发成果推广运用不足和部分教师参与积极性不高。(5)通过扎根理论分析法得出影响因素主要来自体育教师、学校及政府三个方面。针对主要问题与影响因素,提出可采取的优化措施有:加强专业引领建设、加大校级组织对课程开发的支持力度、加强校级领导人的课程开发意识与专业领导力、深化课程开发内容、以多种措施提高体育教师参与积极性、加强对互联网的利用、加强同多学科间的交流互动。以高质量的课程开发推进少数民族地区体育基础教育改革的逐步深入,提升民族地区体育教师专业素养,促进民族文化在增强中学生文化自信中发挥更为积极的作用。

关键词：民族传统体育校本课程资源开发教师认同教师专业成长扎根理论

基于RaptorQ码的高可靠低时延多点协作传输研究

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基于RaptorQ码的高可靠低时延多点协作传输研究

作者：向扬北京邮电大学

学位级别：硕士