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移动臂式服务机器人的鲁棒补偿控制

电机与控制学报 2009年第1期13卷 149-153页

作者：张立勋卜迟武哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨商业大学轻工学院黑龙江哈尔滨150028

由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性,但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰,系统建模复杂。基于此,建立了服务机器人的标称模型,利用非线性反馈实现了系统解耦,提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法。... 详细信息

由移动平台和操作臂构成的服务机器人同时具有可移动性和操作性,但移动平台和操作臂之间存在着耦合干扰,系统建模复杂。基于此,建立了服务机器人的标称模型,利用非线性反馈实现了系统解耦,提出了计算力矩加比例和微分反馈的控制算法。针对控制系统存在的建模不确定性和干扰,对已建立的控制律进行补偿,并采用Lyapunov方法确定补偿项,实现了移动服务机器人对期望轨迹跟踪的鲁棒控制。对移动平台系统和机械臂系统进行了仿真实验,实验结果表明,所提出的控制方案能实现对移动臂式服务机器人的鲁棒控制,验证了所设计控制律的有效性和正确性。

关键词：服务机器人移动臂计算力矩控制鲁棒补偿

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基于全局视觉的服务机器人滑模轨迹跟踪控制

辽宁工程技术大学学报（自然科学版） 2009年第1期28卷 102-105页

作者：张立勋卜迟武哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨商业大学轻工学院黑龙江哈尔滨150028

以轮式移动服务机器人的轨迹跟踪控制为研究对象,分别建立了轮式移动机器人在任务空间和视觉空间内的运动学模型,利用摄像机成像模型,实现了视觉空间到任务空间的速度向量变换。采用视觉伺服控制方法,构建了全局视觉轨迹跟踪控制结构。... 详细信息

以轮式移动服务机器人的轨迹跟踪控制为研究对象,分别建立了轮式移动机器人在任务空间和视觉空间内的运动学模型,利用摄像机成像模型,实现了视觉空间到任务空间的速度向量变换。采用视觉伺服控制方法,构建了全局视觉轨迹跟踪控制结构。结合滑模控制思想,建立了具有全局渐近稳定的滑模轨迹跟踪控制器。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,进行了仿真研究。仿真结果表明,所构建的系统控制器具有理想的响应速度和跟踪精确性。

关键词：服务机器人视觉伺服滑模轨迹跟踪

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光伏电池缺陷红外热成像检测与图像序列处理

光学学报 2022年第7期42卷 110-116页

作者：卜迟武刘涛李锐刘国增唐庆菊哈尔滨商业大学轻工学院黑龙江哈尔滨150028 哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 黑龙江科技大学机械工程学院黑龙江哈尔滨150022

作为光伏电站的主要组成部分,光伏电池中存在隐裂、划痕、热点和断栅等缺陷,这些缺陷影响着电池的性能和电站的运行状况,因此开展光伏电池的缺陷检测是至关重要的。建立脉冲电致红外热成像(PEIT)实验系统,使用该系统开展含有不同类型缺... 详细信息

作为光伏电站的主要组成部分,光伏电池中存在隐裂、划痕、热点和断栅等缺陷,这些缺陷影响着电池的性能和电站的运行状况,因此开展光伏电池的缺陷检测是至关重要的。建立脉冲电致红外热成像(PEIT)实验系统,使用该系统开展含有不同类型缺陷的光伏电池的检测实验并采集红外热图像序列。采用线性判别分析(LDA)和二次判别分析(QDA)两种监督学习算法来处理热图像序列,并与主成分分析(PCA)和多项式拟合相关系数(FCC)两种传统处理算法进行比较。实验结果表明,PEIT算法可以对光伏电池的缺陷进行有效检测,QDA算法在信噪比、信息熵和均方误差三个指标上均优于LDA、PCA和FCC算法,可以实现对光伏电池各类缺陷的有效识别。

关键词：成像系统脉冲电致红外热成像光伏电池缺陷监督学习缺陷检测

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基于视觉的服务机器人轨迹跟踪控制

计算机工程与应用 2008年第18期44卷 194-196页

作者：张立勋卜迟武哈尔滨工程大学机电工程学院哈尔滨150001

根据移动服务机器人的运动学模型和针孔摄像机成像原理,完成了机器人的速度向量由视觉空间到任务空间的变换。采用视觉伺服控制方式,结合反步设计思想,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并利用Lyapunov函数进行稳定性分析。仿真... 详细信息

根据移动服务机器人的运动学模型和针孔摄像机成像原理,完成了机器人的速度向量由视觉空间到任务空间的变换。采用视觉伺服控制方式,结合反步设计思想,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并利用Lyapunov函数进行稳定性分析。仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性。

关键词：服务机器人视觉伺服反步轨迹跟踪

CFRP/Al蜂窝结构缺陷红外热图特征的多结构形态学⁃PCNN识别

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电子测量与仪器学报 2021年第9期35卷 222-228页

作者：卜迟武刘涛赵博李锐哈尔滨商业大学轻工学院哈尔滨150028

CFRP/Al蜂窝结构在制备和长期服役过程中易产生脱粘、分层、积水等缺陷,因此采用红外热波无损检测技术对其状态进行检测尤为重要。在采集CFRP/Al蜂窝结构缺陷红外热图像序列的过程中,存在着较大的背景噪声,容易产生对缺陷的检测效率低... 详细信息

CFRP/Al蜂窝结构在制备和长期服役过程中易产生脱粘、分层、积水等缺陷,因此采用红外热波无损检测技术对其状态进行检测尤为重要。在采集CFRP/Al蜂窝结构缺陷红外热图像序列的过程中,存在着较大的背景噪声,容易产生对缺陷的检测效率低、对比度差等问题。为了提高缺陷检测效果,采用主成分分析算法对去除背景后的红外图像序列进行缺陷特征信息降维处理,有效滤除红外图像序列中的不均匀背景噪声。结合多结构形态学和脉冲耦合神经网络(PCNN)混合算法对缺陷区域进行图像增强和图像分割来提取缺陷区域。实验结果表明,采用上述方法,能够进一步地滤除红外图像的不均匀背景噪声,改善缺陷区域提取效果,有效提高缺陷检出率。

关键词： CFRP/Al蜂窝结构缺陷红外热成像主成分分析多结构形态学 PCNN图像分割

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零点起飞学Creo 2.0辅助设计 5

丛书名：零点起飞

2014年

作者：李德溥刘国华卜迟武

本书从工程应用的角度出发，首先对Cero2.0的必备基础知识进行了系统讲解；作为一个优秀的工程设计人员，熟练掌握一门三维设计软件必不可少，因此本书将Cero2.0中的重点内容进行了讲解。在这基础上，本书介绍了Cero2.0的基本操作，草... 详细信息

ISBN: (数字)9787302345527

ISBN: (纸本)9787302345527

本书从工程应用的角度出发，首先对Cero2.0的必备基础知识进行了系统讲解；作为一个优秀的工程设计人员，熟练掌握一门三维设计软件必不可少，因此本书将Cero2.0中的重点内容进行了讲解。在这基础上，本书介绍了Cero2.0的基本操作，草图绘制，曲面模型，以及装配的控制。本书讲解了Cero2.0在实际机械装备开发中的应用，包括电机选择的使用。最后，通过实例教程，向读者传递Cero2.0的三维建模设计的核心思想与方法。

关键词：应用软件计算机辅助设计

来源：畅想之星图书光盘版（南... 评论

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风机叶片打磨机器人的动力学控制

机械设计 2011年第6期28卷 29-32页

作者：张立勋卜迟武哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统。在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型。针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD(比例微分)反馈控制。最后进行了... 详细信息

针对风机叶片打磨加工的特性,设计了可替代人工作业的机器人系统。在对风机叶片打磨机器人系统进行动力学建模的基础上,分别提取出移动平台和机械手的动力学模型。针对两个子系统分别采用了滑模控制和PD(比例微分)反馈控制。最后进行了仿真实验,通过对实验结果的分析得出:所建立的控制器可实现对风机叶片打磨机器人的有效控制,仿真结果符合移动机械手系统的相关特性。

关键词：风机叶片打磨移动机械手滑模控制 PD反馈控制

CFRP/Al蜂窝结构缺陷巴克编码热波检测及匹配滤波

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红外与激光工程 2021年第10期50卷 178-188页

作者：卜迟武赵博刘涛张喜斌李锐唐庆菊哈尔滨商业大学轻工学院黑龙江哈尔滨150028 珠海格力电器股份有限公司广东珠海519070 黑龙江科技大学机械工程学院黑龙江哈尔滨150022

CFRP/Al蜂窝板构件长期服役于恶劣环境,易引发脱粘和积水等涉及运行安全的缺陷。以同时含有脱粘和积水缺陷的CFRP/Al蜂窝复合板材为检测试件,运用巴克编码调制脉冲压缩信号驱动卤素灯作为外部激励源,用红外热像仪采集试件表面的红外热... 详细信息

CFRP/Al蜂窝板构件长期服役于恶劣环境,易引发脱粘和积水等涉及运行安全的缺陷。以同时含有脱粘和积水缺陷的CFRP/Al蜂窝复合板材为检测试件,运用巴克编码调制脉冲压缩信号驱动卤素灯作为外部激励源,用红外热像仪采集试件表面的红外热图序列。设计并运用三维匹配滤波器对所采集的图像序列进行处理,在4种不同量化方式的条件下,获得有关脱粘和积水缺陷的8个热波响应结果,并对这些结果进行多角度对比分析及信噪比评估。结果表明:巴克编码激励具有调制简单、易实现等优势,结合三维匹配滤波器可有效抑制红外热图背景噪声和提高信噪比,能实现在低功率热激励条件下对复合材料内部脱粘和积水缺陷的有效检测。

关键词：无损检测 CFRP/Al蜂窝板巴克编码调制信号三维匹配滤波器信噪比

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啮合同向双螺杆侧间隙的研究

机械设计与制造 2009年第4期 130-132页

作者：卜迟武唐庆菊哈尔滨商业大学轻工学院哈尔滨150028 黑龙江科技学院机械工程学院哈尔滨150027

通过对啮合同向双螺杆的侧间隙的分析,进一步简化了侧间隙面积的数学模型,计算了侧间隙面积,绘制了侧间隙面积与螺杆外径的拟合曲线,为双螺杆挤出机的设计制造提供了依据。

关键词：双螺杆挤出机侧间隙数学模型