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多机器人最大熵博弈协同定位算法

国防科技大学学报 2014年第2期36卷 192-198页

作者：华承昊窦丽华方浩北京理工大学自动化学院北京100081 北京理工大学复杂系统的智能控制与决策重点实验室北京100081

研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克... 详细信息

研究了多机器人观测到同一目标时的协同定位问题。建立了各个机器人相对观测一致程度的数学描述模型,进而提出用基于极大熵准则的最大熵博弈获取使相对观测一致程度最优的协同定位方式。针对博弈结果的多样性,相应地改变观测方程的雅克比矩阵,推导了可适应多机器人各种博弈结果的扩展Kalman滤波协同定位算法。仿真实验表明,方法可实现机器人团队在协同定位时有选择、更高效地共享相互间的观测信息;在保证协同定位精度提高的同时有效地消除了多机器人相对观测信息间的冲突。

关键词：多机器人最大熵博弈一致相对观测协同定位扩展Kalman滤波算法

SLAM中融合形状上下文和随机步进的图匹配数据关联算法

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北京理工大学学报 2016年第4期36卷 405-411页

作者：华承昊窦丽华方浩付浩北京理工大学自动化学院北京100081 国防科技大学机电工程与自动化学院湖南长沙410073

提出了一种在非确定环境下求解SLAM数据关联问题的图匹配算法.算法建立了SLAM中数据关联的图论模型,对图模型节点提取了不依赖位置信息的形状上下文特征(shape context,SC),最后通过二次加权随机步进算法(reweighted random walks,RRW)... 详细信息

提出了一种在非确定环境下求解SLAM数据关联问题的图匹配算法.算法建立了SLAM中数据关联的图论模型,对图模型节点提取了不依赖位置信息的形状上下文特征(shape context,SC),最后通过二次加权随机步进算法(reweighted random walks,RRW)得到图匹配问题的优化解.RRW&SC图匹配算法充分利用了路标间的拓扑结构关系以及路标间的形状结构,极大地扩展了数据关联时所依据的几何信息量.仿真实验结果表明,与传统算法相比,该算法能有效处理SLAM中噪声干扰增加、机器人迷失、路标被动态遮挡等不确定程度高、歧义性大环境中的数据关联.

关键词：数据关联图匹配同步定位与建图

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浅析钢琴作品风格的演变对钢琴技法的影响

戏剧之家 2017年第9期 58-59页

作者：华承昊渤海大学艺术与传媒学院辽宁锦州121000

钢琴作品的表现技法与演奏者自身对于作品的理解、自身音乐素养以及自身的把控能力存在联系,与此同时,也与钢琴的作品风格存在密切的联系。当钢琴作品风格发生改变时,钢琴的表现技法也会随之改变。本文浅析钢琴作品风格的演变对钢琴技... 详细信息

钢琴作品的表现技法与演奏者自身对于作品的理解、自身音乐素养以及自身的把控能力存在联系,与此同时,也与钢琴的作品风格存在密切的联系。当钢琴作品风格发生改变时,钢琴的表现技法也会随之改变。本文浅析钢琴作品风格的演变对钢琴技法的影响,从钢琴作品风格的角度进行阐述,旨在能够使钢琴技法的表现得到更好的诠释。

关键词：钢琴作品风格演变演奏者钢琴技法影响

A novel algorithm for SLAM in dynamic environments using landscape theory of aggregation

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Journal of Central South University 2016年第10期23卷 2587-2594页

作者：华承昊窦丽华方浩付浩 School of Automation Beijing Institute of Technology College of Mechatronic Engineering and Automation National University of Defense Technology

To tackle the problem of simultaneous localization and mapping(SLAM) in dynamic environments, a novel algorithm using landscape theory of aggregation is presented. By exploiting the coherent explanation how actors form alignments in a game provided by the landscape theory of aggregation, the algorithm is able to explicitly deal with the ever-changing relationship between the static objects and the moving objects without any prior models of the moving objects. The effectiveness of the method has been validated by experiments in two representative dynamic environments: the campus road and the urban road.

关键词： mobile robot simultaneous localization and mapping(SLAM) dynamic environment landscape theory of aggregation iterative closest point

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中亚热带喀斯特森林树木功能型的生态位特征

林业科学 2024年第1期60卷 1-11页

作者：胡刚庞庆玲胡聪徐超昊张忠华南宁师范大学广西山地生态系统动植物进化与保护重点实验室南宁530100 南宁师范大学地理科学与规划学院南宁530100

【目的】分析中亚热带喀斯特森林树木功能型的生态位特征,推断不同功能型树木对资源的利用程度和种间竞争差异,为喀斯特地区的植被恢复与重建提供理论指导。【方法】以中亚热带喀斯特常绿落叶阔叶混交林为研究对象,在样地调查基础上根... 详细信息

【目的】分析中亚热带喀斯特森林树木功能型的生态位特征,推断不同功能型树木对资源的利用程度和种间竞争差异,为喀斯特地区的植被恢复与重建提供理论指导。【方法】以中亚热带喀斯特常绿落叶阔叶混交林为研究对象,在样地调查基础上根据冠层高度、种群大小、耐荫性和种子传播方式将被选的40种树木划分为不同功能型,通过计测生态位宽度和生态位重叠指数分析不同功能型树木的生态位特征。【结果】喀斯特森林树木的生态位宽度普遍较低,表现为常见种>偶见种>稀有种,且三者的生态位宽度间差异显著;重力传播种的生态位宽度显著低于动物和风力传播种,不同耐荫性和冠层高度功能型间的生态位宽度无显著差异;40种树木种对间的生态位重叠指数同样较低,常见种的生态位重叠指数显著高于偶见种和稀有种,上层种显著高于下层种,喜光种显著高于耐荫种,而重力传播种则显著低于动物和风力传播种;常见种与偶见种间的生态位重叠指数显著高于常见种与稀有种以及偶见种与稀有种间,动物与风力传播种间的生态位重叠指数显著高于动物与重力种间以及风力与重力种间,而中生与耐荫种间的生态位重叠指数则显著低于喜光与中生种以及喜光与耐荫种间。【结论】中亚热带喀斯特常绿落叶阔叶混交林中多数树种占据较小的生态位空间并可能存在较低的种间竞争作用,不同树木功能型生态位宽度和生态位重叠指数的差异可能与生境异质性和物种性状差异等存在密切联系。在进行退化生境植被重建时,可根据不同功能型树木的生态位特征合理构建群落的组成与结构,促进森林植被快速恢复。

关键词：喀斯特森林树木功能型生态位宽度生态位重叠物种共存

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强激励下某载具承载装置动态响应分析

北京理工大学学报 2024年第5期44卷 484-493页

作者：冯慧华吴国澳王硕纯刘沐承北京理工大学机械车辆学院北京100081 中国电子科技集团公司第十八研究所天津300384

为保证载具的稳定性和可靠性,针对某载具承载装置开展强激励下的动态响应分析.建立了土壤−混凝土−载具结构的有限元模型,通过MATLAB和ABAQUS联合开发对模型的土壤边界批量施加黏弹性边界和地震动集中力载荷,对地表以CONWEP加载方式施加... 详细信息

为保证载具的稳定性和可靠性,针对某载具承载装置开展强激励下的动态响应分析.建立了土壤−混凝土−载具结构的有限元模型,通过MATLAB和ABAQUS联合开发对模型的土壤边界批量施加黏弹性边界和地震动集中力载荷,对地表以CONWEP加载方式施加爆炸载荷,分别分析载具受到地震和爆炸载荷作用时的动态响应.结果表明,受地震和爆炸激励时装置的动态响应分别以水平和垂直方向为主,载具位移峰值均未超过安全值,没有碰撞风险,载具倾角峰值都小于1°.结合麻雀搜索算法(SSA)、Mixup数据增强、BP神经网络对载具减振装置的刚度和阻尼参数进行优化设计,优化后的载具受到地震激励时水平加速度峰值下降14.9%,垂直相对位移峰值下降23.1%,研究可以为载具的减振优化工作提供参考.

关键词：动态响应强扰动激励土体无限域神经网络

网络思政、虚拟思政、数字思政、数据思政、智能思政与智慧思政概念及其关系辨析

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湘潭大学学报（哲学社会科学版） 2024年第3期48卷 103-110页

作者：颜佳华李睿昊湘潭大学马克思主义学院湖南湘潭411105

网络思政、虚拟思政、数字思政、数据思政、智能思政与智慧思政是新形势下我国思想政治教育体系的重要组成部分。正确理解和把握这组概念的具体涵义,辨析其相互关系有利于思想政治教育研究领域的学术交流和知识生产,对思想政治教育方法... 详细信息

网络思政、虚拟思政、数字思政、数据思政、智能思政与智慧思政是新形势下我国思想政治教育体系的重要组成部分。正确理解和把握这组概念的具体涵义,辨析其相互关系有利于思想政治教育研究领域的学术交流和知识生产,对思想政治教育方法的创新和发展具有重要意义。本文从文本释义、内涵和外延三个维度厘清这组概念的基本涵义,从“术”“学”“道”出发分析了概念之间的内在联系,辨析了这组概念在侧重点、实践依据以及具体内容之间的差异。

关键词：网络思政虚拟思政数字思政数据思政智能思政智慧思政

含裂纹声子晶体能带分析的改进局部径向基函数配点法

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力学学报 2024年第7期56卷 2063-2076页

作者：徐杰郑辉石承志闫雪豹文丕华南昌大学工程建设学院航空航天研究院南昌330031

基于直接法局部径向基函数配点法(local radial basis function collocation method,LRBFCM)提出了含裂纹声子晶体反平面弹性波的能带结构计算方法,分析了其能带结构特性,并通过有限元法计算对比验证该数值结果的准确性和有效性.在边界... 详细信息

基于直接法局部径向基函数配点法(local radial basis function collocation method,LRBFCM)提出了含裂纹声子晶体反平面弹性波的能带结构计算方法,分析了其能带结构特性,并通过有限元法计算对比验证该数值结果的准确性和有效性.在边界上采用直接法沿方向取局部节点,解决了边界求解不稳定问题,讨论了数值方法的处理技巧对结果的影响.并通过考虑不同声阻抗比、散射体形状(方形、圆形)和裂纹情况,验证了该方法计算含裂纹声子晶体能带结构的适用性.研究了形状参数、配点数对计算结果的影响.最后深入分析了不同长度和位置的裂纹对声子晶体能带结构的影响特性,并进行了对比分析.文章的创新性在于用直接法局部径向基函数配点法解决了含裂纹声子晶体能带结构计算的问题,极大增加了声子晶体的应用价值.研究结果显示:随着裂纹的扩展,能带结构带隙逐渐变窄;当裂纹扩展到一定程度时,金散射体的声子晶体带隙数量会增加,且新增带隙会随着裂纹扩展而变宽,但铝散射体的声子晶体带隙数量会减少;直接法局部径向基函数配点法可以大大提高含裂纹声子晶体能带结构的计算效率和计算精度.

关键词：径向基函数反平面弹性波应力强度因子裂纹有限元法

协作配送中多车型和顾客时间窗对企业成本节约的影响研究

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管理工程学报 2024年第5期38卷 118-139页

作者：饶卫振徐丰朱庆华王滋承山东科技大学经济管理学院山东青岛266590 上海交通大学安泰经济与管理学院上海200030

协作配送是实现企业降本增效的重要途径。传统研究多假设联盟车辆同质且未考虑顾客时间窗,但实际中联盟企业的车辆异质以及顾客对配送时效的要求普遍存在。本文考虑每个企业的多车型以及企业之间车型的差异、顾客期望时间窗,建立了以一... 详细信息

协作配送是实现企业降本增效的重要途径。传统研究多假设联盟车辆同质且未考虑顾客时间窗,但实际中联盟企业的车辆异质以及顾客对配送时效的要求普遍存在。本文考虑每个企业的多车型以及企业之间车型的差异、顾客期望时间窗,建立了以一次性生成2n-1(n为企业数量)个子联盟对应协作配送问题的数学模型,利用自适应大邻域搜索算法求解最优路径,运用Shapley值法分摊大联盟总配送成本。通过设计并求解多组算例,本文验证并探讨了各企业参与协作所实现的经济效益,重点分析了车辆多样性和顾客时间窗对大联盟及每个成员配送成本节约的影响。结果表明:在时间窗约束下,车辆装载能力不完全相同的企业协作配送能够保证货物准时送达,提高车辆平均装载率并减少49.55%~72.77%的配送成本;与大联盟中所有成员均拥有相同的车型相比,某个成员新增一类不同车型有益于减少大联盟的协作总配送成本,降低该成员在大联盟中分摊的成本及分摊比重;某个成员所服务顾客的期望时间窗数量越少或该成员的顾客期望等待时间越长时,不同顾客时间窗之间的协调程度越高,大联盟的协作总配送成本、该成员的成本分摊及分摊比重越小。

关键词：异质车辆顾客期望时间窗协作配送成本分摊成本节约