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基于末端力传感器的受约束可重构机械臂力控制研究

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基于末端力传感器的受约束可重构机械臂力控制研究

作者：刘英策长春工业大学

学位级别：硕士

可重构机械臂因其模块化的特点,能够很方便地被装配成不同的构形以适应不同环境下任务的需求,具有鲁棒性强、容错性好、灵活性强、成本低等诸多优点,近年来其应用领域日趋广泛。对于可重构机械臂而言,现有的研究大多是针对无外界环境或... 详细信息

可重构机械臂因其模块化的特点,能够很方便地被装配成不同的构形以适应不同环境下任务的需求,具有鲁棒性强、容错性好、灵活性强、成本低等诸多优点,近年来其应用领域日趋广泛。对于可重构机械臂而言,现有的研究大多是针对无外界环境或任务约束的自由空间开展的,机械臂在执行任务过程中不与外界环境之间发生接触或产生力的作用。然而,随着人们对机械臂灵活性、智能化的需求越来越高,越来越多的场合需要机械臂去执行一些在约束环境下的复杂、精细操作。在这种情况下,通常要求在对机械臂进行轨迹跟踪控制的同时需要控制机械臂与环境之间的接触力。因此,研究约束环境下的可重构机械臂的力位置协同控制策略成为可重构机械臂研究工作的必由之路。本文首先基于指数积公式分析了可重构机械臂的正运动学,然后利用数值方法分析了逆运动学的求解过程,建立了可重构机械臂从关节空间到操作空间(或称之为任务空间)之间的变换关系;结合旋量理论利用牛顿-欧拉方程建立了可重构机械臂在自由空间的动力学模型,利用雅克比矩阵分析了机械臂末端接触力与各关节力/力矩之间的映射关系,在此基础上建立了约束空间下可重构机械臂的动力学模型。其次,针对受约束机械臂其运动任务一般都是在操作空间定义而以往对机械臂的轨迹控制是在关节空间实现的这一问题,研究了一种基于神经网络补偿的受约束可重构机械臂鲁棒轨迹跟踪控制方法。然后,针对末端装有力传感器的可重构机械臂,在末端接触力信息可测的情况下,根据机械臂和环境约束之间的关系,在降阶模型的基础上,设计了一种自适应神经网络力/位置混合控制方法,以实现约束空间下可重构机械臂的力、位置协同控制,最后通过仿真结果验证了所设计控制器的通用性和有效性。

关键词：受约束可重构机械臂自适应神经网络鲁棒控制降阶模型力/位置控制

TCL+DBR与Ag+DBR倒装结构LED芯片光电性能比较

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厦门理工学院学报 2019年第5期27卷 65-70页

作者：刘英策厦门乾照光电股份有限公司

为给产业提供有效的参考,在同一的外延结构下,设计了TCL(透明导电层)+DBR(布拉格反射层)和Ag+DBR两种不同的结构倒装芯片,并实验对比两种结构的光电性能。结果显示:在500 mA的驱动电流下,相比于TCL+DBR结构的倒装芯片,Ag+DBR结构倒装芯... 详细信息

为给产业提供有效的参考,在同一的外延结构下,设计了TCL(透明导电层)+DBR(布拉格反射层)和Ag+DBR两种不同的结构倒装芯片,并实验对比两种结构的光电性能。结果显示:在500 mA的驱动电流下,相比于TCL+DBR结构的倒装芯片,Ag+DBR结构倒装芯片的输出亮度提升了8.7%,其饱和电流为1.32 A,比TCL+DBR结构的倒装芯片的饱和电流(1.16 A)高17.5%;同时,相比于TCL+DBR结构的倒装芯片,Ag+DBR结构的倒装芯片显示出更优的效率衰减性能。输出亮度、效率衰减性能的提升以及饱和电流的增加,主要归因于Ag+DBR结构的倒装芯片具有更佳的热分布效果、更宽的发光角度和更优的电流扩展效果。

关键词： LED倒装芯片 TCL+DBR结构 Ag+DBR结构光电性能

高校艺术类大学生思想行为特点及教育管理初探

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亚太教育 2016年第24期 243-243页

作者：刘英策杜谦西南民族大学

随着时代的不断变化和发展,高校艺术类大学生作为"独立受教育群体"已是不可阻挡的潮流。艺术类大学生已从"精英教育"逐渐向"大众教育"转变,伴随而来的是"新艺术类大学生"的思想教育管理问题。艺术类大学生由于其专业特殊性、教育方式特... 详细信息

随着时代的不断变化和发展,高校艺术类大学生作为"独立受教育群体"已是不可阻挡的潮流。艺术类大学生已从"精英教育"逐渐向"大众教育"转变,伴随而来的是"新艺术类大学生"的思想教育管理问题。艺术类大学生由于其专业特殊性、教育方式特殊性、性格特殊性以及学习环境特殊性造成了现阶段出现的艺术类大学生教育管理的难题。因此,深入透彻了解当今艺术类大学生的思想行为特点并探究当今艺术类大学生教育管理方式显得尤为重要。

关键词：艺术类大学生思想行为特点教育管理

成都地区高校开设方言课程的思考——以西南民族大学为例

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亚太教育 2016年第24期 134-135页

作者：杜谦刘英策西南民族大学

处于文化保护和学生的实际需要,经过论证和探索,笔者认为成都的高校有必要开展方言课程的教学。通过对成都方言的研究,进行科学的教学设计,以求学生在短时间内能达到用成都方言交际的目的。

关键词：高校成都方言教学内容

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DIALux在船舶舱室照明设计中的应用

船舶工程 2017年第S1期39卷 257-259,265页

作者：苏士斌周晓莹刘亮李健宏黄睿刘英策广州文冲船厂有限责任公司广州510727

针对船舶照明系统灯具布置设计中存在的不足,提出以DIAlux软件为船舶照明设计辅助工具的思路。以有照度入级要求的某型海工船厨房和居住舱室为研究对象,在DIAlux软件中建立舱室3D模型,设置相关参数进行照度计算,进行以厨房照度为研究对... 详细信息

针对船舶照明系统灯具布置设计中存在的不足,提出以DIAlux软件为船舶照明设计辅助工具的思路。以有照度入级要求的某型海工船厨房和居住舱室为研究对象,在DIAlux软件中建立舱室3D模型,设置相关参数进行照度计算,进行以厨房照度为研究对象的灯具优化分析和以舱室照度为研究对象的计算精度分析,取得良好的灯具布置效果,为船舶照明灯具设计提供参考依据。

关键词：船舶舱室照明照度计算 DIALux

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基于信号博弈的企业外部招聘行为分析

成都师范学院学报 2014年第5期30卷 103-107页

作者：丁艳艳刘英策西南民族大学管理学院成都610041

企业外部招聘经常会面临企业与应聘者之间的信息不对称问题。应用信号博弈方法,分析企业与应聘者之间的信息不对称问题。当信号成本在不同应聘者之间存在差异性时,市场完全成功的分离均衡是企业外部招聘存在的唯一精炼贝叶斯博弈均衡。... 详细信息

企业外部招聘经常会面临企业与应聘者之间的信息不对称问题。应用信号博弈方法,分析企业与应聘者之间的信息不对称问题。当信号成本在不同应聘者之间存在差异性时,市场完全成功的分离均衡是企业外部招聘存在的唯一精炼贝叶斯博弈均衡。分析结论有助于企业利用信号成本来识别应聘者的真实能力,进而提高非对称信息条件下企业外部招聘的效率。

关键词：外部招聘信号博弈信息不对称均衡分析

具有ODR结构的高压倒装氮化镓基发光二极管

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半导体光电 2018年第6期39卷 793-797页

作者：周弘毅魏振东刘英策吴奇隆李俊贤陈凯轩厦门乾照光电股份有限公司福建厦门361101

通过在传统ITO+DBR膜系结构基础上令电极金属与DBR层形成ODR(全角反射镜)膜系结构的方法,设计并制备了具有ODR结构的高压倒装氮化镓基发光二极管,有效提高了LED芯片的光效。ODR结构由DBR(分布布拉格反射镜)层上联接芯粒的电极金属和DBR... 详细信息

通过在传统ITO+DBR膜系结构基础上令电极金属与DBR层形成ODR(全角反射镜)膜系结构的方法,设计并制备了具有ODR结构的高压倒装氮化镓基发光二极管,有效提高了LED芯片的光效。ODR结构由DBR(分布布拉格反射镜)层上联接芯粒的电极金属和DBR层组成,经过理论分析和计算,与传统ITO+DBR结构器件相比,在400～550nm波长范围、全角度入射时平均反射率Rave从86.25%提升到了96.71%。实验制备了传统ITO+DBR结构和ODR结构的3颗芯粒串联的高压倒装氮化镓基LED器件,尺寸为0.2mm×0.66mm,ODR结构器件的有效反射结构面积增加了4.8%,饱和电流增加了12mA,用3030支架封装后在30mA的测试电流下,电压降低了0.163V,辐射功率提升了3.78%,在显色指数均为71时光效提升了5.42%。

关键词： ODR结构高压倒装双绝缘层发光二极管