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基于Kinect竞赛用体感控制机器人的开发研究

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基于Kinect竞赛用体感控制机器人的开发研究

作者：刘淑云重庆师范大学

学位级别：硕士

20世纪50年代末世界上第一台机器人诞生后,机器人得到了迅速发展。20世纪末期,智能机器人竞赛如雨后春笋逐渐涌现。竞赛用机器人可以在一定程度上体现国家智能化发展的水平及自动控制领域的根本实力。近年来,随着国家对创新型人才的需求... 详细信息

20世纪50年代末世界上第一台机器人诞生后,机器人得到了迅速发展。20世纪末期,智能机器人竞赛如雨后春笋逐渐涌现。竞赛用机器人可以在一定程度上体现国家智能化发展的水平及自动控制领域的根本实力。近年来,随着国家对创新型人才的需求,越来越多的高校把机器人竞赛作为大学生创新实践能力培养的一个新平台。随着虚拟现实和增强现实技术的不断成熟,各种新型的VR、AR设备不断问世,设计能够更好捕捉操作者意图以实现更自然人机交互的智能设备已是大势所趋。其中,微软发布的Kinect体感设备因其不借助其他物理设备,直接通过肢体控制游戏而风靡一时。之后,微软发布了Kinect for Windows SDK,可以支持Kinect完成骨骼识别、语音识别及人脸识别等功能。至此,Kinect逐渐走出游戏领域,并开始应用于医疗、教育及机器人等多个领域。本课题来源于2015年中国机器人大赛暨RoboCup公开赛武术擂台赛中动作投影比赛项目。本课题的研究目的是通过基于Kinect体感控制机器人的设计与开发,激发学生对机器人技术及体感交互技术的学习兴趣,培养学生的创新思维与实践操作能力,进而对创新型人才培养理论的进一步发展提供参考。此研究不仅可以应用于机器人竞赛,也可以作为教学案例应用在课堂教学和实践教学中,用于丰富和充实大学生课堂教学和实践教学的案例成果。本文以Kinect体感设备为硬件基础,开发一款竞赛用的体感控制机器人,旨在构建一个以体感控制技术为背景,以机器人为对象的实践方案,开展体感控制技术和机器人竞赛的教育和研究,开展高校创新型人才的训练和培养。本文首先通过研读竞赛文件了解机器人竞赛内容及相关技术要求;接着根据机器人技术要求和竞赛任务制定体感控制机器人的总体设计思路;其次依据“自顶向下”软件开发思路分别完成上位机控制端设计及下位机机器人设计;然后在Visual Studio软件中完成体感控制机器人的软件设计与编写;最后,对设计好的机器人进行体感控制测试,并对测试结果提出一些改进意见。

关键词： Kinect 竞赛机器人体感控制骨骼追踪

以“艾滋女”事件为例看博客舆论及舆论引导策略

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以“艾滋女”事件为例看博客舆论及舆论引导策略

作者：刘淑云华东师范大学

学位级别：硕士

20世纪90年代以后,互联网以爆炸式的速度发展,这也推动了人类社会向信息社会的迅速转变。人们逐渐改变了信息交流和获取的方式,并衍生出新的传播方式和社会关系,博客即为其一。虽然博客发展到今天已经不是新鲜事物,但是其历史的短暂和... 详细信息

20世纪90年代以后,互联网以爆炸式的速度发展,这也推动了人类社会向信息社会的迅速转变。人们逐渐改变了信息交流和获取的方式,并衍生出新的传播方式和社会关系,博客即为其一。虽然博客发展到今天已经不是新鲜事物,但是其历史的短暂和发展速度及目前的规模数量让人瞠目结舌,我们看见了因为博客舆论而给普通人的命运带来的改变,这些改变有让人欢呼雀跃的也有让人垂首顿足的,如“许霆案”的改判似乎让人看到了司法的公平,“邓玉娇案”显示出了理想社会的官民平等;而“艾滋女”事件则让人看到了传统社会所不曾有过的舆论暴力,如何让那些使人欢呼的改变发生的更多,减少甚至杜绝因滥用博客自由而带来的伤害,这关系到社会的稳定真正的公平正义的彰显。本文意在通过博客的发展简介及博客的特点引出博客舆论的特点,并通过“艾滋女”事件来看博客舆论的产生过程,以掌握博客舆论的发展规律,分析博客舆论的立体化传播模式,并分析博客舆论在发展过程中的失范,正是这些失范给无辜的人们造成了精神施暴,针对这些失范在最后一章提出引导策略,并分析博客舆论的引导策略的特点,以便在操作中有的放矢,更加规范。应当指出的是本文所指的博客不包括刚刚兴起并发展的如火如荼的微型博客,即微博,因为传播工具及途径的不同,微型博客呈现出与我们所指的传统意义上的博客不同的特点,因笔者能力有限,暂不议微博。

关键词：博客舆论话语权自媒体失范

He-Ne激光针治疗产后尿潴留76例疗效观察

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激光杂志 1990年第1期11卷 52-53页

作者：刘淑云赵智梁勋滨州医学院附属医院

产后尿潴留是妇女产后常见的并发症,给产妇带来很大痛苦。既往常采用水声诱导、下腹部热敷,按摩、针灸、注射新斯的明等办法治疗,但部分病人对上述治法呈无效反应。如采用上述治法无效并给一次性导尿术仍不能自行排尿者,我们采用He-Ne... 详细信息

产后尿潴留是妇女产后常见的并发症,给产妇带来很大痛苦。既往常采用水声诱导、下腹部热敷,按摩、针灸、注射新斯的明等办法治疗,但部分病人对上述治法呈无效反应。如采用上述治法无效并给一次性导尿术仍不能自行排尿者,我们采用He-Ne激光针穴位照射治疗。临床观察效果显著。现报告如下: 一般资料本组病人76例,其中初产妇53例,经产妇23例。顺产59例,难产17例。病程尿潴留时间,最短9小时,最长6天,年龄在22—

关键词：激光针氦-氖尿潴留产科

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芳香杂环甲基卤代新方法的研究

芳香杂环甲基卤代新方法的研究

作者：刘淑云郑州大学

学位级别：硕士

芳香氮杂环甲基卤代类化合物是合成重要的药物分子以及其它功能分子的重要前体。芳香氮杂环甲基卤代物也是有机合成中重要的反应底物,可与不同的亲核试剂发生亲核取代反应从而实现有机分子官能团化。而传统合成甲基卤代芳香氮杂烃的方... 详细信息

芳香氮杂环甲基卤代类化合物是合成重要的药物分子以及其它功能分子的重要前体。芳香氮杂环甲基卤代物也是有机合成中重要的反应底物,可与不同的亲核试剂发生亲核取代反应从而实现有机分子官能团化。而传统合成甲基卤代芳香氮杂烃的方法主要有两种:(1)通过N-溴代丁二酰亚胺(NBS)或N-氯代丁二酰亚胺(NCS)直接和甲基芳香氮杂烃发生溴代或氯代来合成,但此类反应操作复杂,且易发生多卤代副反应。(2)以芳香氮杂环甲醇为反应底物,和三溴化磷、二氯亚砜进行卤代,但该反应需要不易得的芳香氮杂环甲醇为起始反应底物。新近报道的合成方法包括:以2-甲基喹啉为底物,在四丁基碘化铵的存在下,和1,2-二氯乙烷或1,2-二溴乙烷反应,在微波辅助下合成2-氯或溴甲基喹啉的新方法,但此方法具有反应效率低底物适用范围窄的缺点。值得一提的是,这些已有方法通常只能用来合成芳香氮杂环甲基氯代和溴代物,而不能用来合成有更高反应活性的芳香氮杂环甲基碘代化合物。目前从甲基芳香氮杂环直接合成芳香氮杂环甲基碘代化合物的方法还未见报道,因而发展一种以甲基芳香氮杂环为原料,简便高效的合成2-碘代甲基芳香氮杂环类化合物的方法具有开创性。本文发展了两种合成芳香氮杂环甲基卤代的方法,第一种方法是以2-甲基喹啉为反应底物和卤化亚铜,在TBHP辅助条件下,对2-甲基喹啉直接进行卤化反应制备2-卤代甲基喹啉类化合物的新方法。同传统方法相比该方法扩大了卤源。第二种方法是在20 mol%Cu SO4·5HO的催化下,以2-甲基喹啉为起始原料,直接进行碘代反应制备2-碘代甲基芳香氮杂环类化合物的新方法。与上述方法相比,该反应使用便宜易得且用量较少的碘单质作为碘源代替了有机碘源,以及廉价的Cu SO4·5HO作为催化剂。该合成方法具有原料便宜易得,操作简单易行,原子经济性高,选择性好等优点。我们通过一系列的控制实验对该反应的实验机理进行了初步探索研究,解释了该反应的反应机理。本论文主要论述了以下几个方面:1.对2-卤代甲基喹啉的性质、应用前景以及合成方法进行总结归纳。2.(i).以2-甲基喹啉和CuI作为模板反应,对CuI的用量,氧化剂的种类及用量、溶剂、反应温度及反应时间等几个方面对该反应条件进行优化筛选。得到最优反应条件为:2-甲基喹啉0.5 mmol,碘化亚铜0.75 mmol,TBHP 8.0equiv.,在2 m L乙腈中70°C恒温搅拌8 h。(ii).在最优反应条件下,高效合成了18个目标产物,均经过1H NMR、C NMR、HR MS数据确认。(iii).通过一系列的控制实验对该反应的实验机理进行了初步探索研究,解释了该反应的反应机理。3.(i).以2-甲基喹啉和碘单质的2-碘甲基喹啉的反应作为模板反应,从单质碘的用量,催化剂的种类及用量、溶剂、反应温度及反应时间等几个方面对该反应条件进行优化筛选。得到最优反应条件为:2-甲基喹啉0.5 mmol,0.5当量I2,和20 mol%Cu SO4·5HO,在2 m L乙腈中70 o C恒温搅拌3 h。(ii).在最优反应条件下,高效合成了23个目标产物,均经过1H NMR、C NMR、HR MS数据确认。(iii).通过一系列的控制实验对该反应的实验机理进行了初步探索研究,解释了该反应的反应机理。

关键词：卤化反应芳香氮杂环甲基化合物单质碘碘化亚铜

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400例脑血管疾病血中D-二聚体检测

临床检验杂志 1997年第5期15卷 308-309页

作者：刘淑云侯祖强孙丽青岛医学院附属第二医院检验科青岛医学院附二院神经内科

４００例脑血管疾病血中Ｄ┐二聚体检测刘淑云侯祖强孙丽①（青岛医学院附属第二医院检验科，山东青岛２６６０４２）关键词缺血性脑血管病出血性脑血管病Ｄ－二聚体Ｄ－二聚体（Ｄ－ｄｉｍｅｒ）是纤维蛋白单体经活化因子（Ｆａ）交联... 详细信息

４００例脑血管疾病血中Ｄ┐二聚体检测刘淑云侯祖强孙丽①（青岛医学院附属第二医院检验科，山东青岛２６６０４２）关键词缺血性脑血管病出血性脑血管病Ｄ－二聚体Ｄ－二聚体（Ｄ－ｄｉｍｅｒ）是纤维蛋白单体经活化因子（Ｆａ）交联后，再经纤溶酶水解所产生的一种特异...

关键词：脑血管病脑缺血脑出血 D-二聚体

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产后腹痛,高热2天：临床病案讨论

实用妇产科杂志 1991年第3期7卷 131-133页

作者：刘淑云董伟

聚硅酸硫酸铜锌絮凝剂的制备及其在造纸废水中的应用研究

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聚硅酸硫酸铜锌絮凝剂的制备及其在造纸废水中的应用研究

作者：刘淑云湖南大学

学位级别：硕士

硫酸铜溶液具有较好的絮凝性能,能有效地去除造纸废水中的浊度和化学耗氧物质,但由于铜离子的存在毒性而不能单独作为水处理试剂;硫酸锌是一种无毒的絮凝剂,但其絮凝性能有限;聚硅酸具有较好的助凝性能,却不能单独使用;如果将聚硅酸与... 详细信息

硫酸铜溶液具有较好的絮凝性能,能有效地去除造纸废水中的浊度和化学耗氧物质,但由于铜离子的存在毒性而不能单独作为水处理试剂;硫酸锌是一种无毒的絮凝剂,但其絮凝性能有限;聚硅酸具有较好的助凝性能,却不能单独使用;如果将聚硅酸与一种或几种金属离子有机地复合,能达到既减少金属离子的加入量,又能产生优良的絮凝效果。因此,复合絮凝剂成为目前无机高分子絮凝剂的研究热点。聚硅酸硫酸铜锌(PCZSS)是经过大量实验的基础上配制而成的一种新型的复合型无机高分子絮凝剂,是把铜离子,锌离子引入到聚硅酸中复制而成。兼有金属离子的电中和能力及聚硅酸的吸附架桥能力,净水能力优于传统的絮凝剂。聚硅酸硫酸铜锌的性能受制备程序、硅酸的聚合度、铜锌硅比例、金属离子加入的顺序、聚合时pH值等因素的影响。在本实验条件下,所制备的PCZSS的Cu/Zn物质的量比为1:1,Zn/SiO2物质的量之比为1:1,最佳制备方式为先加锌盐后加铜盐。PCZSS絮凝法在处理造纸废水的过程中,搅拌速率和时间、pH值、温度、絮凝剂投加量等皆影响絮凝效果。同时,通过比较PCZSS与聚硅酸硫酸铁锌(PFZSS)、聚硅酸硫酸铁(PFSS)、聚硅酸硫酸锌(PZSS)等药剂的絮凝效果、除浊效果,实验研究了此配方制备的PCZSS的性能,证明了PCZSS无机高分子絮凝剂优于前面几种絮凝剂絮凝性能。实验结果表明PCZSS不仅具有吸附架桥和静电中和等作用,还能同时发挥金属离子絮凝剂的优点,且主要生产原料铜盐、锌盐来源广泛,价格较低,生资流程相对简单,有开发利用的前景。

关键词：复合絮凝剂聚硅酸硫酸铜锌造纸废水应用研究

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X80钢在红壤模拟溶液中的腐蚀行为研究

X80钢在红壤模拟溶液中的腐蚀行为研究

作者：刘淑云南昌航空大学

学位级别：硕士

X80钢因具有高强度、高韧性和抗应力腐蚀性能,广泛应用于输送天然气、石油,其腐蚀问题受到广泛关注,但侧重阴极过程和涂层破裂下的液膜腐蚀研究却鲜有报道。本文采用动电位极化法、电化学阻抗谱、电化学噪声、Kelvin探针法和三维视频显... 详细信息

X80钢因具有高强度、高韧性和抗应力腐蚀性能,广泛应用于输送天然气、石油,其腐蚀问题受到广泛关注,但侧重阴极过程和涂层破裂下的液膜腐蚀研究却鲜有报道。本文采用动电位极化法、电化学阻抗谱、电化学噪声、Kelvin探针法和三维视频显微镜等手段研究了p H值、溶解氧对X80钢在红壤模拟溶液中的腐蚀行为的影响,初步判断了X80钢的阴极反应,并探讨了其机理,对比分析了薄液膜和溶液中的腐蚀行为。主要研究结果如下:从热力学上阴极反应存在氢还原和氧还原反应发生的可能性,且氧还原反应的驱动力大于氢还原的。使用收集氢气法验证了阴极反应氢还原过程的存在。浸泡24h,氧浓度由4.29 ppm降至2.56 ppm,证实氧参与阴极反应。因此阴极过程中氢还原和氧还原反应同时存在,所占的比例不同。X80钢在p H值为4.0红壤模拟溶液中的不同电位下的交流阻抗谱表明,在-0.7V0.9V电位范围内,受氧扩散控制;当电位降至-1.11.5V,反应主要受氢还原控制。随p H值的降低,X80钢自腐蚀电流增大,腐蚀加剧。在p H值为5.5的模拟红壤溶液中,X80钢的阴极过程主要受氧去极化控制,X80钢表面存在一层腐蚀产物结合层,腐蚀阻力较大,EIS由高频不完整容抗弧和低频完整容抗弧组成;随着p H值降低,阴极过程转以电化学活化控制,X80钢表面仅能形成极为疏松多孔的腐蚀产物层,且出现大量蚀点,EIS低频区出现感抗弧。溶解氧对X80钢的腐蚀行为有很大的影响。溶解氧浓度的增大,加速了阴极反应;溶解氧浓度对阳极的贡献在于影响腐蚀产物的组成、致密度和覆盖度,X80钢在溶解氧浓度为20.2ppm的模拟红壤溶液中形成的腐蚀产物覆盖度高,但疏松多孔,主要物质为Fe3O4和γ-Fe OOH;在3.60ppm的溶氧溶液中,腐蚀产物呈胞状,不完整,主要物质为Fe3O4和γ-Fe OOH;在0.85ppm的溶氧溶液中,X80钢试样表面覆盖着片状的腐蚀产物,XRD测定物质为Fe2O3和γ-Fe OOH和少量Fe CO3。在本体溶液中,X80钢腐蚀较严重,其阴极过程为析氢和耗氧联合控制,同时生成的腐蚀产物多孔且易溶解;在薄液膜下,随着薄液膜厚度减小,腐蚀程度先减小后增大,与交流阻抗得到的结论一致。除氧状态下,随薄液膜厚度减小,腐蚀逐渐减缓,且控制步骤由混合控制步骤变为扩散控制。

关键词： X80钢 pH值溶解氧浓度薄液膜红壤

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汪家屯气田储层预测方法研究

汪家屯气田储层预测方法研究

作者：刘淑云大庆石油大学

学位级别：硕士

储层预测是气藏评价和开发过程中重要研究内容之一,储层预测技术可简单分为地震反演技术和地震属性分析技术。通过储层预测,可以准确描述砂体的平面分布,砂体和深大断裂的配置关系,尤其是含气砂体的平面分布,是能否获得高产气井的关键... 详细信息

储层预测是气藏评价和开发过程中重要研究内容之一,储层预测技术可简单分为地震反演技术和地震属性分析技术。通过储层预测,可以准确描述砂体的平面分布,砂体和深大断裂的配置关系,尤其是含气砂体的平面分布,是能否获得高产气井的关键因素。本文针对汪家屯气田扶杨储层由于砂体规模小、分布复杂,在目前800米-1000米井网条件下有70%的砂体不连通,造成已探明储量与井控动态储量之间的差别较大的实际情况,我们以汪家屯气田的三维地震资料为基础,利用地质、地震、测井资料相结合,对汪家屯气田扶杨储层进行预测。首先,利用多种子波估算技术计算出不同的地震子波,选用不同的主频制作合成地震记录,通过与井旁道地震相位与波形的对比,准确标定地质层位。再利用Landmark工作站主、连线闭合、水平切片、相干体技术对层位和断层进行精细构造解释。在精细构造解释的基础上,利用Jason软件,进行稀疏脉冲反演和基于模型的储层参数反演,将反演产生的波阻抗数据体及自然电位、伽玛数据体进行交积处理,提取相关属性,得到砂体、渗透性砂体、砂岩平均孔隙度、砂岩平均阻抗等储层属性的平面分布规律。在此基础上结合地震属性分析、波形分类等特征参数提取与聚类分析,进行含气砂体预测,进而对汪家屯气田有利区块进行储层预测并提出了钻探目标。

关键词：汪家屯气田三维地震储层预测钻探目标