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变刚度环境下机械臂的阻抗控制方法

哈尔滨工程大学学报 2024年

作者：宫大为谢俊翔代小林何永琦刘柏君电子科技大学机械与电气工程学院

机械臂在实际生产中，生产对象的表面的刚度并非一成不变。针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点，本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制，从而提高变刚度环... 详细信息

机械臂在实际生产中，生产对象的表面的刚度并非一成不变。针对传统阻抗控制在刚度变化的情况下存在力波动剧烈、力跟踪误差较大的缺点，本文提出了一种基于递推最小二乘法在线辨识环境刚度并进行位移补偿的阻抗控制，从而提高变刚度环境下阻抗控制的性能。通过构建改进的阻抗控制模型，进而减小刚度突变情况下阻抗控制的稳态误差与力波动。利用Matlab/Simulink仿真软件进行仿真实验，结果表明环境刚度改变的情况下，改进的阻抗控制器能消除跟踪力的稳态误差并减小刚度突变时的力波动。并通过实验平台验证了机械臂在不同刚度表面进行力跟踪时仍具有良好的跟踪力性能。本文算法与实验结论可应用于工业机械臂力控制。

关键词：机械臂力控制柔顺控制阻抗控制递推最小二乘法遗忘因子变刚度参数辨识

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环境行政协议的适用问题研究

社会科学前沿 2024年第6期13卷 436-442页

作者：刘柏麟华南农业大学人文与法学学院广东广州

环境行政协议作为一种行政行为,可以促进环境治理和保护,但同时存在一系列问题和难点。其中,行政优益权的限制、适用范围、履约机制、救济机制和参与方式等问题是主要矛盾所在。本文通过对行政协议的定义引出环境行政协议的基本要素、特... 详细信息

环境行政协议作为一种行政行为,可以促进环境治理和保护,但同时存在一系列问题和难点。其中,行政优益权的限制、适用范围、履约机制、救济机制和参与方式等问题是主要矛盾所在。本文通过对行政协议的定义引出环境行政协议的基本要素、特点,在此基础上分析其适用方面存在的窒碍从而提出对策建议,包括完善法律法规、加强监管、实行政策和物质利益调控激励、补强救济方式等。最后,对中国环境行政协议的发展与完善进行了展望,为促进环境保护和治理提供了参考。

关键词：环境行政协议行政行为适用争议解决路径

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急诊护理流程对急性脑梗死患者效果探寻

中国科技期刊数据库医药 2024年第6期 0199-0202页

作者：刘柏保定市第二中心医院河北保定072700

分析急诊护理流程对急性脑梗死患者效果。方法本研究选取了2021年1月至2022年1月期间在我院接受急性脑梗死治疗的200名病例作为研究样本,通过随机化抽样方法,将其均匀划分为实验组和对照组,每组各有100位患者,对照组采取常规护理,观察... 详细信息

分析急诊护理流程对急性脑梗死患者效果。方法本研究选取了2021年1月至2022年1月期间在我院接受急性脑梗死治疗的200名病例作为研究样本,通过随机化抽样方法,将其均匀划分为实验组和对照组,每组各有100位患者,对照组采取常规护理,观察组应用急诊护理流程,对比护理结果。结果经过护理后发现,观察组护理质量评分高于对照组,观察组运动能力与生活质量评分高于对照组,P<0.05,差异具有统计学意义。结论对于急性脑梗死患者采取急诊护理流程,能够有效提升护理结果,值得进行临床推广。

关键词：急诊护理流程急性脑梗死效果

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论柏拉图的记忆与回忆

哲学进展 2024年第1期13卷 201-206页

作者：刘柏廷昆明理工大学马克思主义学院云南昆明

“记忆与遗忘”是一个历史悠久的问题,在古希腊的神话时代就有讨论,而在哲学史上存在着一个重视记忆的理论传统,这个传统最早可以追溯到柏拉图的“灵魂回忆说”。柏拉图对记忆与回忆的讨论首先是一个认识论问题,因为柏拉图通过“线喻”... 详细信息

“记忆与遗忘”是一个历史悠久的问题,在古希腊的神话时代就有讨论,而在哲学史上存在着一个重视记忆的理论传统,这个传统最早可以追溯到柏拉图的“灵魂回忆说”。柏拉图对记忆与回忆的讨论首先是一个认识论问题,因为柏拉图通过“线喻”“蜡块说”以及“鸟笼说”建立了记忆与遗忘的线性结构,并回答了何以习得知识这个问题;其次是一个道德论问题,因为柏拉图通过“太阳喻”和“马车喻”赋予了记忆与遗忘道德属性,从而善的理念构成了回忆的根据、原因及目的,而遗忘是一种恶,从而柏拉图使问题回到了苏格拉底“知识即美德”的道德命题。由此柏拉图对哲学家提出了拥有好记性的要求,并开启了重视记忆的理论传统。

关键词：记忆回忆遗忘柏拉图

UNESCO重复认定地在全球的时空分布特征

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河北师范大学学报(自然科学版) 2024年

作者：蒋泓私刘超陈润泽缪鹏中国地质大学(武汉)地理与信息工程学院黄山风景区管理委员会规划土地管理处

以UNESCO重复认定地为研究对象,运用统计方法和ArcGIS的核密度、标准差椭圆、最近邻指数方法分析其时空分布特征,为地方申报UNESCO认定地提供选址参考.研究发现:1)截至2022年3月,全球UNESCO重复认定地共有138处,其中多重认定地有8处,双... 详细信息

以UNESCO重复认定地为研究对象,运用统计方法和ArcGIS的核密度、标准差椭圆、最近邻指数方法分析其时空分布特征,为地方申报UNESCO认定地提供选址参考.研究发现:1)截至2022年3月,全球UNESCO重复认定地共有138处,其中多重认定地有8处,双重认定地中按数量排名为WHS-BR 105处>WHS-UGGP 16处>UGGP-BR 9处;2)重复认定地的集中分布态势明显,北半球中纬度地区为密集区;3)UNESCO重复认定地在空间分布上具有显著的方向性,总体指向为欧洲—亚洲,呈现局部集聚和整体随机两大特点;4)各类重复认定地的时间演变特征不同,WHS-BR的增速最快,WHS-UGGP-BR的增速最稳定.

关键词：重复认定地联合国教科文组织时空特征

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行政处罚中“首违不罚”制度的构造研究

社会科学前沿 2024年第6期13卷 305-311页

作者：刘柏含云南大学法学院云南昆明

文章全面探讨了“首违不罚”制度在行政处罚法中的应用及其存在的问题,并基于这些问题提出了具体的对策建议。首先,文章强调了“首违不罚”在促进处罚与教育结合、体现过罚相当及柔性执法方面的重要价值。然而,该制度在立法、执法和守... 详细信息

文章全面探讨了“首违不罚”制度在行政处罚法中的应用及其存在的问题,并基于这些问题提出了具体的对策建议。首先,文章强调了“首违不罚”在促进处罚与教育结合、体现过罚相当及柔性执法方面的重要价值。然而,该制度在立法、执法和守法层面均面临挑战,如适用要件模糊、滋生腐败风险以及教育功能受限等。针对这些问题,本文提出了纳入自由裁量管理、完善档案记录制度、提升执法人员素质等对策,旨在确保“首违不罚”制度的公正、有效实施,进一步推动法治社会的建设和发展。通过这些措施,文章期望能够优化“首违不罚”制度的运行效果,使其更好地服务于社会治理和公众利益。

关键词：首违不罚不予处罚自由裁量权行政执法

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筏板基础大体积混凝土裂缝控制分析

工程机械与维修 2024年第4期 112-114页

作者：刘柏涛中铁建大桥工程局集团南方工程有限公司广东广州510000

混凝土浇筑过程中温度变化明显,一旦温度差和温度应力超过限制,极易发生混凝土开裂现象。基于此,基于洛阳市瀍河区中窑村棚户区改造项目,在筏板基础混凝土浇筑过程中布设观测点,获得浇筑过程中不同区域基础温度值和温度应力变化规律。... 详细信息

混凝土浇筑过程中温度变化明显,一旦温度差和温度应力超过限制,极易发生混凝土开裂现象。基于此,基于洛阳市瀍河区中窑村棚户区改造项目,在筏板基础混凝土浇筑过程中布设观测点,获得浇筑过程中不同区域基础温度值和温度应力变化规律。在此基础上,从结构设计、原材料配合比和施工工艺三方面提出优化措施。研究表明,混凝土浇筑过程中,测点温度先飞速增大,至某一时刻达到温度最值,随后温度缓慢降低直至趋于稳定,且筏板基础表面升温速率最快,H区域中部容易发生裂开现象,其余部位开裂可能性较低。

关键词：筏板基础大体积混凝土温度场裂缝控制

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1m级间隙正极性雷电冲击闪络判据海拔校正方法的适用性

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高电压技术 2024年第2期50卷 825-831页

作者：刘柏炫韩永霞何少敏蔡汉生刘刚冯瑞发华南理工大学电力学院广州510640 南方电网科学研究院广州510080

绝缘子及空气间隙的雷电冲击闪络判据是评估输电线路耐雷性能的重要仿真模型之一,同一间隙的闪络判据在不同海拔地区应用需要进行海拔校正。绝缘子及空气间隙的雷电冲击U50%闪络判据可以采用g参数进行海拔校正,但是更加精确的闪络判据... 详细信息

绝缘子及空气间隙的雷电冲击闪络判据是评估输电线路耐雷性能的重要仿真模型之一,同一间隙的闪络判据在不同海拔地区应用需要进行海拔校正。绝缘子及空气间隙的雷电冲击U50%闪络判据可以采用g参数进行海拔校正,但是更加精确的闪络判据如伏秒特性及先导发展模型法尚缺乏有效的海拔校正方法。该文针对110kV线路用复合绝缘子及1m棒-板间隙,分别在平原和高海拔地区开展了正极性标准雷电冲击试验,对比了海拔对冲击闪络特性的影响,分析了现有海拔校正方法在U50%及伏秒特性散点校正中存在的问题。然后,拟合了适用于不同海拔的110 kV单支复合绝缘子及1 m棒-板间隙的正极性标准雷电波先导发展模型,并将该模型计算得到的U-t曲线与试验所得的伏秒特性散点进行对比分析,验证了先导发展模型通过改变相对空气密度开展闪络判据海拔校正的适用性。最后,通过对比分析不同先导发展模型对计算110kV输电线路耐雷水平的影响,证明了先导发展模型闪络判据海拔校正的精确性。

关键词：长间隙海拔校正闪络判据先导发展模型耐雷水平

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多媒体技术在高校钢琴教学中的应用策略探析

中国音乐剧 2024年第4期 55-58页

作者：刘柏居新保加利亚大学

随着多媒体技术的发展,教育领域也在探索新的教学方式。钢琴教学作为音乐教育的重要部分,在高校教育中具有极为重要的地位。然而,传统的钢琴教学模式存在着一些局限性,制约了多媒体技术在高校钢琴教学中的应用。本文从在高校钢琴教学中... 详细信息

随着多媒体技术的发展,教育领域也在探索新的教学方式。钢琴教学作为音乐教育的重要部分,在高校教育中具有极为重要的地位。然而,传统的钢琴教学模式存在着一些局限性,制约了多媒体技术在高校钢琴教学中的应用。本文从在高校钢琴教学中加强多媒体技术应用的重要性入手,对在高校钢琴教学中应用多媒体技术面临的主要困境进行分析,包括教学目标不明确、教学设计急需优化及学生对作品理解程度不高等,并提出多媒体技术在高校钢琴教学中的应用策略,以供参考。

关键词：多媒体技术高校钢琴教学应用

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