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基于改进滑模控制的水稻直播机路径跟踪研究

农机化研究 2025年第4期47卷 28-34页

作者：徐长赓李彦明刘子翔刘成良上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 农业农村部长三角智慧农业技术重点实验室上海200240

为了提高水稻直播机自动作业时路径跟踪的精度和稳定性,提出了一种基于新型非线性滑模面和改进快速变幂次趋近率的滑模路径跟踪控制方法。首先,建立Frenet坐标系下直播机的路径跟踪运动学模型;然后,为保证路径跟踪过程中横向偏差和航向... 详细信息

为了提高水稻直播机自动作业时路径跟踪的精度和稳定性,提出了一种基于新型非线性滑模面和改进快速变幂次趋近率的滑模路径跟踪控制方法。首先,建立Frenet坐标系下直播机的路径跟踪运动学模型;然后,为保证路径跟踪过程中横向偏差和航向偏差全局收敛,采用双曲正切函数设计滑模面;最后,在快速幂次趋近率的基础上设计了变指数幂次项,提高了系统趋近速度并有效抑制了抖振。在Simulink上搭建模型并进行仿真,与基于快速幂次趋近率和指数趋近率的滑模控制方法相比,本文改进滑模控制方法的路径跟踪误差收敛时间最短并且无抖振现象发生。直播机采用改进算法以0.8 m/s的速度在水田实际自动作业时,横向偏差和航向偏差的平均绝对误差为0.016 9 m和1.099 9°,均方差为0.021 5 m和1.499 2°,提高了路径跟踪的精度和稳定性,满足了实际作业需求。

关键词：水稻直播机路径跟踪滑模控制趋近率

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基于天波重构技术的eLORAN信号周期识别算法

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电子与信息学报 2022年第10期44卷 3592-3601页

作者：刘时尧华宇张首刚中国科学院国家授时中心西安710600 中国科学院精密导航定位与定时技术重点研究室西安710600 中国科学院时间频率基准重点研究室西安710600 中国科学院大学北京100049

针对增强型罗兰(eLORAN)系统在信号处理中的核心问题——周期识别,该文提出一种应对强天波干扰及低信噪比(SNR)等恶劣环境的联合算法。该方法首先在改进窗函数的基础上利用频谱相除技术估计信号特征参数,并根据大数理论的思想实现了天... 详细信息

针对增强型罗兰(eLORAN)系统在信号处理中的核心问题——周期识别,该文提出一种应对强天波干扰及低信噪比(SNR)等恶劣环境的联合算法。该方法首先在改进窗函数的基础上利用频谱相除技术估计信号特征参数,并根据大数理论的思想实现了天地波识别;其次,提出天地波时延差及幅度比的自适应2阶网格搜索匹配算法,在节省计算量的同时准确重构并去除天波;最后利用伪地波信号准确实现周期识别。仿真结果分析表明,该算法能够成功地克服现有技术中的一些弊端,实现小时延差及大强度天波干扰下的天波识别及分离,同时结合频谱相除技术的稳定性极大提高周期识别的正确率,进而为后续解调解码等流程提供保障。

关键词：增强型罗兰导航频谱相除天地波识别天波重构周期识别

针对eLORAN系统窄带干扰的权函数陷波算法

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电子与信息学报 2023年第3期45卷 996-1005页

作者：刘时尧华宇张首刚中国科学院国家授时中心西安710600 中国科学院大学北京100049 中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室西安710600 中国科学院时间频率基准重点实验室西安710600

针对增强型罗兰(eLORAN)系统的带内干扰问题,该文基于陷波滤波器(NF)原理提出一种抗带内窄带干扰的自适应权函数陷波算法(WF-NF)。首先,该文分析讨论了NF算法在eLORAN系统中的适用性及检测频差引起的伪收敛问题;之后通过增加频差权函数... 详细信息

针对增强型罗兰(eLORAN)系统的带内干扰问题,该文基于陷波滤波器(NF)原理提出一种抗带内窄带干扰的自适应权函数陷波算法(WF-NF)。首先,该文分析讨论了NF算法在eLORAN系统中的适用性及检测频差引起的伪收敛问题;之后通过增加频差权函数,推导出新的WF-NF算法,解决了固有频差导致的陷波逻辑缺陷;随后,提出梯度跳跃收敛优化技术,改进了权系数收敛速度过慢的问题;最后,通过多种环境下的实验验证了算法的稳定性、多元适用性及实用性。分析结果表明,WF-NF算法能够克服检测频差的实际问题,实现高效的干扰跟踪及滤除,同时也可以补偿干扰检测精度,进而为后续的信号处理流程提供保障。

关键词：增强型罗兰 NF陷波器权函数陷波算法带内干扰检测频差

3D打印个体化截骨导板结合定制钢板在开放楔形胫骨高位截骨中的应用

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中国组织工程研究 2025年第9期29卷 1863-1869页

作者：马驰王宁陈拥魏志晗刘逢纪朴成哲沈阳医学院附属中心医院辽宁省沈阳市110075

背景:3D打印个体化截骨导板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎具有手术时间短、透视次数少、矫正精准度高等优点。但之前报道的截骨导板对周围软组织破坏严重、锁定钢板位置不当等问题依旧明显。目的:探究3D打印个体化截骨导板结... 详细信息

背景:3D打印个体化截骨导板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎具有手术时间短、透视次数少、矫正精准度高等优点。但之前报道的截骨导板对周围软组织破坏严重、锁定钢板位置不当等问题依旧明显。目的:探究3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助开放楔形胫骨高位截骨治疗膝骨关节炎的临床疗效。方法:收集20例确诊为膝骨关节炎的患者,按手术方法分为3D组和常规组,每组10例。3D组采用3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助开放楔形胫骨高位截骨手术,常规组进行常规开放楔形胫骨高位截骨手术。分析比较两组患者手术时间、透视次数、切口长度,术前和术后髋膝踝角、胫骨近端内侧角、胫骨后倾角以及计划矫正角度与实际矫正角度的差值,术前和术后1,3,6个月膝关节活动度及Lysholm评分,另外记录并发症发生情况。结果与结论:①3D组患者的手术时间、透视次数少于常规组,差异有显著性意义(P0.05);④两组患者均无并发症发生;⑤上述结果说明3D打印个体化截骨导板结合定制钢板辅助和常规方法均有良好的临床疗效,但前者的手术时间更短,透视次数更少,术后膝关节功能恢复更快;并且3D打印个体化截骨导板可精准实现术前规划。

关键词： 3D打印个体化截骨导板定制钢板开放楔形胫骨高位截骨膝骨关节炎

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汪曾祺论

中州学刊 1995年第1期 78-81页

作者：汪时进北京教育学院

汪曾祺论汪时进（北京教育学院）在当代文坛上，汪曾祺是颇为独特的。他是一位老作家，但过去作品不多。１９８０年，他发表了一篇《受戒》。作品完全撇开了几十年“统帅”一切的政治生活的影响，叙述了那样一个青春无邪的故事，描绘了... 详细信息

汪曾祺论汪时进（北京教育学院）在当代文坛上，汪曾祺是颇为独特的。他是一位老作家，但过去作品不多。１９８０年，他发表了一篇《受戒》。作品完全撇开了几十年“统帅”一切的政治生活的影响，叙述了那样一个青春无邪的故事，描绘了那么一种充满古朴之风的民俗，其语言...

关键词：汪曾祺的小说汪曾祺小说《受戒》小说语言散文化小说语言问题《岁寒三友》大淖记事中国文学作品

保肾方治疗气阴两虚、肾络瘀阻证糖尿病肾病Ⅳ期的随机对照试验

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中国实验方剂学杂志 2025年第3期 124-131页

作者：邱依婷洪双双刘芷秋孙欣如王悦芬刘梦超赵文景首都医科大学附属北京中医医院张炳厚全国名中医传承工作室

目的：评价保肾方治疗气阴两虚、肾络瘀阻证糖尿病肾病Ⅳ期（DNⅣ期）的临床疗效及安全性，探究其延缓肾功能进展的作用机制。方法：采用随机、对照、双盲、多中心临床试验设计，将94例气阴两虚、肾络瘀阻证DNⅣ期患者随机分为保肾方组... 详细信息

目的：评价保肾方治疗气阴两虚、肾络瘀阻证糖尿病肾病Ⅳ期（DNⅣ期）的临床疗效及安全性，探究其延缓肾功能进展的作用机制。方法：采用随机、对照、双盲、多中心临床试验设计，将94例气阴两虚、肾络瘀阻证DNⅣ期患者随机分为保肾方组和对照组，每组各47例，疗程12周。主要疗效指标为肾功能相关指标[尿微量蛋白与肌酐比值（UACR）、24 h尿蛋白（24 h-UTP）、血肌酐（SCr）、估算的肾小球滤过率（eGFR）]，次要疗效指标为高糖记忆、足细胞上皮间质转分化相关指标及中医证候评分。结果：与本组治疗前比较，治疗12周后保肾方组患者血清矫正晚期糖基化终末产物（lgAGEs）、结缔组织生长因子（CTGF）、Ⅳ型胶原蛋白（Col-Ⅳ）、AGEs受体（RAGE）、尿成纤维细胞特异蛋白-1(FSP-1)、UACR、24 h-UTP、糖化血红蛋白（HbAlc）水平均明显降低（P<0.05）,miR-21 mRNA有上升趋势，但差异无统计学意义；对照组患者SCr、UREA水平明显升高，尿FSP-1、eGFR、HbAlc水平明显降低（P<0.05）。与对照组治疗后比较，观察组患者血清矫正lgAGEs、CTGF、尿FSP-1、SCr、UACR、24 h-UTP水平明显降低，血清Col-Ⅳ、eGFR水平明显升高（P<0.05）。与对照组比较，保肾方组患者治疗前后SCr、eGFR、UACR、24 h-UTP差值差异具有统计学意义（P<0.05）。结论：保肾方可有效改善气阴两虚、肾络瘀阻证DNⅣ期患者肾功能，降低尿蛋白水平，改善临床症状，机制可能与高糖记忆、足细胞上皮间质转分化相关。

关键词：糖尿病肾病保肾方高糖记忆足细胞上皮间质转分化随机对照试验晚期糖基化终末产物(AGEs) 晚期糖基化终末产物受体(RAGE)

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滇东武定地区的中泥盆统

古脊椎动物学报 1994年第1期32卷 32-40页

作者：刘时藩中国科学院古脊椎动物与古人类研究所北京100044

基于胴甲类化石的新发现及有关地层的重新观察，认为武定地区的中泥盆统应划分为三个组，即Eifelian期沉积的旧城组和Givetian期沉积的海口组和苏家坡组。同时也涉及了直伏其下的早泥盆世地层的某些问题。

关键词：云南武定中泥盆统胴甲类

国际学界关于ChatGPT语言能力的争论与思考

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语言战略研究 2025年第01期 75-86页

作者：时仲田英慧司富珍北京语言大学语言学系/乔姆斯基研究所/生物语言学与脑科学实验室北京华文学院招生办公室

随着ChatGPT为代表的大语言模型在应用方面取得极大成功，语言官能是否为人类独有的问题引起热议，国际学界形成两个对立的阵营。一方认为，大语言模型语言理解和产出方面达到了媲美人类的水准，对乔姆斯基的语言学理论提出了挑战，甚... 详细信息

随着ChatGPT为代表的大语言模型在应用方面取得极大成功，语言官能是否为人类独有的问题引起热议，国际学界形成两个对立的阵营。一方认为，大语言模型语言理解和产出方面达到了媲美人类的水准，对乔姆斯基的语言学理论提出了挑战，甚至足以取代生成语法的语言学理论地位。另一方则认为，人类语言习得“刺激贫乏”但生成能力惊人，而大语言模型“学习”语言依靠输入海量数据，因此，它无法对人类语言的本质问题给出合理性解释，在语言的核心属性方面与人类语言官能存在本质区别。不少实证测试也对夸大大语言模型在语言学理论中的地位的观点进行了批判。本文认为，对这一问题的讨论，首先应思考如下问题：（1）区分科学理论建构与工程应用；（2）对“可能的语言”与“不可能的语言”的区分做出原则性的预测与解释；（3）探讨自然语言习得“刺激贫乏”与大语言模型依靠“豪华型”海量数据之对立背后的深层原因；（4）对句法在人类语言和大语言模型中的地位进行更多维度和更系统的对比评测。

关键词： ChatGPT 大语言模型刺激贫乏可能的语言不可能的语言

功率4.1 W,脉宽48 fs,重复频率74 MHz的掺钛蓝宝石飞秒激光振荡器

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中国激光 2023年第22期50卷 7-13页

作者：刘滋润陈兴进王楠深圳大学物理与光电工程学院广东深圳518060 深圳大学深圳市激光工程重点实验室广东深圳518060 深圳大学光电子器件与系统教育部重点实验室广东深圳518060

基于克尔透镜锁模机制,实现了掺钛蓝宝石飞秒激光振荡器的高平均功率和短脉宽输出。使用功率为16 W、波长为532 nm的连续光进行泵浦,使用高折射率的棱镜对进行色散补偿,同时使用狭缝辅助锁模,实验获得了平均输出功率为4.1 W、脉冲宽度为... 详细信息

基于克尔透镜锁模机制,实现了掺钛蓝宝石飞秒激光振荡器的高平均功率和短脉宽输出。使用功率为16 W、波长为532 nm的连续光进行泵浦,使用高折射率的棱镜对进行色散补偿,同时使用狭缝辅助锁模,实验获得了平均输出功率为4.1 W、脉冲宽度为48 fs、重复频率为74.15 MHz的飞秒脉冲。相比当前同类型激光器参数(20 W泵浦光下输出功率为4 W,脉宽为130 fs,重复频率为76 MHz的飞秒激光),功率提升了2.5%,光-光转换效率提高了28%,脉宽缩短了63%,峰值功率提升了2.8倍。

关键词：激光器高平均功率克尔透镜锁模飞秒激光掺钛蓝宝石