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基于3D Zernike矩的巡检器与空间站的相对导航算法

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航空学报 2021年第2期42卷 306-316页

作者：王润郁丰周士兵刘方武南京航空航天大学空间光电探测与感知工业和信息化部重点实验室南京211106 南京航空航天大学航天学院南京211106 中国科学院上海技术物理研究所上海200083

针对航天器相对导航问题,以空间站表面为"特殊地形",提出一种基于大型航天器表面巡检的相对导航算法。首先,运用巡检飞行器上的TOF(Time of Flight)相机测量空间站表面局部点云数据,以该点云数据为实时图,以空间站表面先验点云数据为基... 详细信息

针对航天器相对导航问题,以空间站表面为"特殊地形",提出一种基于大型航天器表面巡检的相对导航算法。首先,运用巡检飞行器上的TOF(Time of Flight)相机测量空间站表面局部点云数据,以该点云数据为实时图,以空间站表面先验点云数据为基准图。然后,利用3D-Zernike矩与三维地形间的一一对应关系,将三维地形匹配转化为基于3D Zernike矩的特征向量匹配。在此基础上求解实时图与匹配上的基准图间的相对位置、相对姿态,从而确定两航天器间的相对导航参数,并通过实验分析了匹配精度及速度的主要影响因素。最后,将该相对导航参数与惯性系统推算的相对导航参数在扩展卡尔曼滤波器的框架下实现信息融合,估计了巡检飞行器与空间站间的相对位置、相对姿态,实验结果表明,相对位置精度优于0.002m,相对姿态精度优于0.1°。

关键词：大型航天器相对导航 TOF相机 3D Zernike矩扩展卡尔曼滤波器(EKF)

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空间小鼠实验有效载荷研究进展

空间科学学报 2021年第3期41卷 445-456页

作者：李洁刘方武张涛中国科学院上海技术物理研究所上海200083

啮齿动物是空间研究中常见的模型对象,已开展的空间生物实验中,小鼠表现出对飞行条件的有效适应.通过空间培养,研究者可对失重环境下小鼠的生理行为、骨骼和神经系统变化做进一步研究分析.本文对空间小鼠实验有效载荷的研究进展及其空... 详细信息

啮齿动物是空间研究中常见的模型对象,已开展的空间生物实验中,小鼠表现出对飞行条件的有效适应.通过空间培养,研究者可对失重环境下小鼠的生理行为、骨骼和神经系统变化做进一步研究分析.本文对空间小鼠实验有效载荷的研究进展及其空间飞行实验进行了概述,为中国空间站上的小鼠培养箱设计提供参考.概述了地面小鼠培养技术和装置,为空间小鼠实验有效载荷设计提供地面对照;从实验研究内容和硬件系统设计两方面介绍了国际上已开展的空间小鼠实验,为中国空间生命科学研究和工程研制提供参考;对于中国发展空间小鼠实验有效载荷提出了建议.

关键词：空间生物实验空间小鼠有效载荷

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大型航天器表面巡检相对导航算法研究

航天控制 2020年第5期38卷 31-37页

作者：王润郁丰刘方武周士兵南京航空航天大学空间光电探测与感知工业和信息化部重点实验室南京210016 南京航空航天大学航天学院南京210016 中国科学院上海技术物理研究所上海200083

在空间站表面自主巡检的背景下,提出了一种大型航天器表面巡检的相对导航算法。将加速度计测得的巡检器本体系下的加速度与Hill方程相结合得到两航天器质心间的相对位置运动模型;由陀螺仪测得巡检器的角速度,将轨道角速度去除后推导出... 详细信息

在空间站表面自主巡检的背景下,提出了一种大型航天器表面巡检的相对导航算法。将加速度计测得的巡检器本体系下的加速度与Hill方程相结合得到两航天器质心间的相对位置运动模型;由陀螺仪测得巡检器的角速度,将轨道角速度去除后推导出巡检器相对于导航系的姿态运动模型;运用深度相机测量空间站表面结构点云数据,以其配准计算后的值为观测量设计了扩展卡尔曼滤波器,估计了巡检器与空间站间的相对位置、相对姿态以及惯性测量单元的漂移误差,并分析了影响导航系统精度的主要因素。仿真结果表明:相对位置的估计精度优于0.01m,相对姿态精度优于0.03°。

关键词：大型航天器相对导航深度相机扩展卡尔曼滤波器

速尿、多巴胺腹腔内注射治疗肝硬化顽固性腹水8例报告

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临床荟萃 1991年第3期6卷 121-122页

作者：刘方武李会芹山东邹平县第二医院

一年来我们应用速尿、多巴胺腹腔内注射治疗肝硬化顽固性腹水8例,疗效显著,现报告如下.临床资料本组8例,男3例,女5例,年龄42～60岁.均为肝炎后肝硬化,发生腹水时间为6个月至8年.8例病人在用本法之前经过6周以上的内科综合治疗(饮食、保... 详细信息

一年来我们应用速尿、多巴胺腹腔内注射治疗肝硬化顽固性腹水8例,疗效显著,现报告如下.临床资料本组8例,男3例,女5例,年龄42～60岁.均为肝炎后肝硬化,发生腹水时间为6个月至8年.8例病人在用本法之前经过6周以上的内科综合治疗(饮食、保肝各种利尿剂等)腹水不见减少甚至增多.方法用药前病人电解质不正常的,首先调节电解质情况至正常,在此基础上,应用速尿40mg,多巴胺20mg,于病人左下腹或右下腹部注入腹腔。

关键词：腹水肝硬变速尿多巴胺

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胺碘酮的临床应用进展

中国实用医药 2007年第2期2卷 56-58页

作者：刘方武李会芹邹平县中医院山东邹平256200 邹平县计生局山东邹平256200

　　胺碘酮作为抗心律失常药物,于70年代末在我国开始应用于临床.有关这个药物的临床研究在各地广泛开展起来,比如:维持窦性心律,防治心肌梗死后心律失常,以及延长充血性心力衰竭病人的生存率等.尤其近年来随着大规模临床试验的开展,其... 详细信息

　　胺碘酮作为抗心律失常药物,于70年代末在我国开始应用于临床.有关这个药物的临床研究在各地广泛开展起来,比如:维持窦性心律,防治心肌梗死后心律失常,以及延长充血性心力衰竭病人的生存率等.尤其近年来随着大规模临床试验的开展,其在防治恶性室性心律失常及心房颤动,改善临床预后方面的有益作用越来越引起人们的高度重视.……

关键词：胺碘酮临床应用

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空间生命科学共焦显微图像采集系统

传感器与微系统 2014年第2期33卷 134-137页

作者：鞠洪伟张涛郑伟波蔡萍刘方武中国科学院上海技术物理研究所上海200083 中国科学院大学北京100049

为了能够满足针对空间活体目标高分辨率、三维观察以及对样品的低损伤长时间观察需求,提出了采用多针孔扫描盘技术的快速共焦显微成像系统。基于多针孔扫描盘的全视场扫描特性,提出以适合空间应用的EMCCD作为图像器件的微弱光采集成像方... 详细信息

为了能够满足针对空间活体目标高分辨率、三维观察以及对样品的低损伤长时间观察需求,提出了采用多针孔扫描盘技术的快速共焦显微成像系统。基于多针孔扫描盘的全视场扫描特性,提出以适合空间应用的EMCCD作为图像器件的微弱光采集成像方案,并将系统分为3个功能模块,详细分析每个模块的功能与实现方案,根据设计方案完成原理样机研制。通过实验验证证明:系统能在较弱光照情况下获取较高质量的目标图像。

关键词：共焦显微平面扫描 EMCCD逻辑驱动 EMCCD功率驱动

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难治性门脉高压腹水的治疗

中国医药导报 2007年第1Z期4卷 13-14页

作者：刘方武李会芹山东省邹平县中医院山东邹平256200 山东省邹平县计生局山东邹平256200

顽固性腹水又称难治性腹水,是指患者经正规的内科综合治疗(饮食、保肝、各种利尿剂等)6周以上,腹水仍无明显消退或加重的一种腹水状态,是肝病晚期常见的严重并发症之一.

关键词：门脉高压顽固性腹水

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异烟肼的临床新用途

中国药物与临床 2004年第6期4卷 457-458页

作者：刘方武李会芹山东省邹平县中医院内科 256200 山东省邹平县计划生育服务站妇科

异烟肼是一线抗结核药,过去仅用于各型结核病的治疗,近年来临床报道具有多种新用途,现综述如下.

关键词：异烟肼临床新用途结核病治疗许吉综合征麦粒肿

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高压电网电晕放电实时监测系统

科学技术与工程 2013年第22期21卷 6583-6587页

作者：鞠洪伟张涛郑伟波蔡萍刘方武中国科学院上海技术物理研究所上海200083

高压电网中的电晕放电会加剧电能损耗,同时对于电网运行安全以及居民正常生活有重大威胁。分析电晕放电原理以及带来的各种现象,对比现有各种电晕放电检测手段并阐述各自不足,提出了基于日盲紫外传感器的电网电晕放电实时监测系统方案,... 详细信息

高压电网中的电晕放电会加剧电能损耗,同时对于电网运行安全以及居民正常生活有重大威胁。分析电晕放电原理以及带来的各种现象,对比现有各种电晕放电检测手段并阐述各自不足,提出了基于日盲紫外传感器的电网电晕放电实时监测系统方案,并给出具体结构,通过对比测试实验证明其有效性,分析实际挂网实验数据,得出天气情况尤其是相对湿度对电晕放电强度具有正向影响的结论,最后分析系统的意义以及广阔的应用前景。

关键词：电晕放电日盲紫外无线传感电网监测