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基于ROS架构的叉车型AGV控制系统设计开发研究

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自动化与仪表 2024年第5期39卷 34-39页

作者：刘光印钱东海肖子鸣王志国上海大学机电工程与自动化学院上海201900

针对叉车型AGV开发成本高、系统封闭、可拓展性差的问题,该文基于开源机器人操作系统(ROS),设计了一套新的控制系统。该控制系统采用双层控制架构,通过模块化的设计思想实现了控制平台的搭建。其中,上层控制器采用装有Linux操作系统和RO... 详细信息

针对叉车型AGV开发成本高、系统封闭、可拓展性差的问题,该文基于开源机器人操作系统(ROS),设计了一套新的控制系统。该控制系统采用双层控制架构,通过模块化的设计思想实现了控制平台的搭建。其中,上层控制器采用装有Linux操作系统和ROS的嵌入式工控机实现叉车型AGV的即时定位与建图(SLAM)及路径跟踪功能;下层控制器采用西门子PLC实现对I/O信号的采集,以及通过CAN网络实现对舵轮的行走与转向控制及信息采集、对电源系统实现监控、对货叉起升高度检测,同时可以与车间调度计算机通过无线网络进行AGV调度与在线监控。

关键词：叉车型AGV 控制系统机器人操作系统 SLAM 路径跟踪

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LiCoO_2表面沉积ZrO_2涂层的结构和电化学性能

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东北大学学报（自然科学版） 2010年第5期31卷 693-695,699页

作者：刘国强刘艳敏刘光印田彦文东北大学材料与冶金学院辽宁沈阳110004

为了提高LiCoO2材料的电化学性能,采用浸渍的方法,在LiCoO2的表面沉积纳米ZrO2涂层.将Zr(OH)x(CH3COO)y溶解在去离子水中,然后浸入LiCoO2,经超声波处理,蒸发溶剂,最后高温焙烧后,得到产物.用X射线吸收近边光谱(XANES)对涂层后的LiCoO2... 详细信息

为了提高LiCoO2材料的电化学性能,采用浸渍的方法,在LiCoO2的表面沉积纳米ZrO2涂层.将Zr(OH)x(CH3COO)y溶解在去离子水中,然后浸入LiCoO2,经超声波处理,蒸发溶剂,最后高温焙烧后,得到产物.用X射线吸收近边光谱(XANES)对涂层后的LiCoO2结构进行测试,检测涂层对其结构的作用效果.循环伏安实验结果表明,涂层对电极材料的氧化和还原行为有影响.恒电流充放电结果表明,LiCoO2沉积ZrO2涂层后,常温下性能改变较小,但是可以提高其在较高温度(如55℃)下的充放电性能.

关键词：锂离子电池 LiCoO_2 ZrO_2 表面涂层电化学性能

半自动生化分析仪测定ALT、AST出现非线性的常见原因

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临床检验杂志 1995年第6期13卷 303-304页

作者：王庆敏黄成垠刘光印安国瑞沧州市中心医院沧州市临床检验中心

半自动生化分析仪测定ＡＬＴ、ＡＳＴ出现非线性的常见原因王庆敏，黄成垠（沧州市中心医院，河北沧州０６１００１）刘光印，安国瑞（沧州市临床检验中心）血清ＡＬＴ、ＡＳＴ的动力学测定常会遇到非线性（ＮＬ），具有ＮＬ检测功能的... 详细信息

半自动生化分析仪测定ＡＬＴ、ＡＳＴ出现非线性的常见原因王庆敏，黄成垠（沧州市中心医院，河北沧州０６１００１）刘光印，安国瑞（沧州市临床检验中心）血清ＡＬＴ、ＡＳＴ的动力学测定常会遇到非线性（ＮＬ），具有ＮＬ检测功能的半自动生化分析仪可直接打印出ＮＬ结...

关键词：血清 ALT AST 半自动生化分析非线性

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夏季型过敏性肺炎

国外医学.呼吸系统分册 1985年第2期 108-109页

作者：刘光印

自1973年以来,日本的三个医学中心报告95例过敏性肺炎。其中鸟类饲养者肺14例,农民肺5例,湿化器肺炎3例,植物过敏性肺炎1例,原因不明3例,夏季型过敏性肺炎64例(67.4％)。现就后者进行研究。临床特征:6～9月份发病占95.3％,7月份为高峰... 详细信息

自1973年以来,日本的三个医学中心报告95例过敏性肺炎。其中鸟类饲养者肺14例,农民肺5例,湿化器肺炎3例,植物过敏性肺炎1例,原因不明3例,夏季型过敏性肺炎64例(67.4％)。现就后者进行研究。临床特征:6～9月份发病占95.3％,7月份为高峰。男女之比为1:1.8,发病年龄多为40～49岁。表现为由轻微用力如运动、谈话或深呼吸即可诱发咳

关键词：过敏性肺炎吕弗琉氏综合征沉淀抗体新型隐球菌

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异搏定与β阻滞剂联用治疗原发性高血压

国外医学(内科学分册) 1987年第1期 40-41页

作者：刘光印

一向以来,β阻滞剂都作为高血压的一线药物及与其它药物合用作综合治疗。本文报告对单用异搏定(verapamil)、心得安(propranolol)以及两药联合使

关键词：异搏定血压维拉帕米联用安慰剂空白剂心得安抗心律失常药左室内径房室结田原结心脏传导系统

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异搏停与β阻滞剂联用治疗原发性高血压

心血管病学进展 1987年第1期 59-60页

作者：刘光印

1977年,Flekenstein研究钙通道阻滞剂的基础药理学后,发现它可治疗高血压。从那时起就把β阻滞剂作为高血压的一线药物并与其它药物合用作综合治疗。本文报告对单用异搏定、心得安以及两药联合使用对血压、心率、左室功能和心脏传导的... 详细信息

1977年,Flekenstein研究钙通道阻滞剂的基础药理学后,发现它可治疗高血压。从那时起就把β阻滞剂作为高血压的一线药物并与其它药物合用作综合治疗。本文报告对单用异搏定、心得安以及两药联合使用对血压、心率、左室功能和心脏传导的作用。方法:患者14例,男5例,女9例,年龄30～65岁(平均51.6岁),经单药治疗舒张压仍为95～110毫米汞柱,作双盲、随机分组。在研究之前停用所有药物。共分4组(1)异搏停120毫克,每日三次;(2)心得安80毫克,每日三次;(3)异搏停120毫克+心得安80毫克,每日三次,(4)对上组给安慰剂。每组给药4周。每组治疗完成后测量其静息时血压、心率(卧位和站立位)。对心率和心

关键词：异搏停阻滞剂血压维拉帕米森林阻火剂抗心律失常药心得安联用心率

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如何念好工程成本管理经

施工企业管理 2012年第3期 102-103页

作者：刘光印中铁七局集团有限公司

影响城市轨道工程成本的主要因素一是城轨工程项目一般地处城市繁华位置，建筑物密布，地下管线众多，施工安全风险大，外部干扰因素较大，给项目施工带来了一定的影响，降低了工效。

关键词：工程成本管理城市轨道项目施工工程项目地下管线安全风险外部干扰建筑物

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城市轨道交通工程项目成本管理及措施

铁路工程造价管理 2012年第1期27卷 28-31页

作者：刘光印中铁七局集团有限公司河南郑州450016

针对城市轨道交通工程项目的特点,阐述如何通过技术、经济和管理活动,对工程项目成本进行全过程管理。在论述影响项目成本客观因素的基础上,主要对投标、施工要素(人工费、材料费、机械台班费)、施工工期、其他因素对项目成本的影响进... 详细信息

针对城市轨道交通工程项目的特点,阐述如何通过技术、经济和管理活动,对工程项目成本进行全过程管理。在论述影响项目成本客观因素的基础上,主要对投标、施工要素(人工费、材料费、机械台班费)、施工工期、其他因素对项目成本的影响进行分析,提出可采取的控制措施,以实现预定的工程项目成本目标。

关键词：城轨工程项目成本管理措施

LiNi0.5Mn1.5-xTixO4的电化学性能研究

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华南师范大学学报(自然科学版) 2009年第S1期 145-147页

作者：袁万颂田彦文刘国强刘光印东北大学材料与冶金学院

采用溶胶-凝胶法制备了LiNi0.5Mn1.5-xTixO4,研究了材料结构和电化学性能.电化学测试表明,当掺钛量为0.3时,材料具有较好的循环性能,在0.1 C,0.5 C和1 C充放电时,容量分别为134 mAh/g,127 mAh/g和76 mAh/g.循环伏安测试显示,4.2 V和4.8... 详细信息

采用溶胶-凝胶法制备了LiNi0.5Mn1.5-xTixO4,研究了材料结构和电化学性能.电化学测试表明,当掺钛量为0.3时,材料具有较好的循环性能,在0.1 C,0.5 C和1 C充放电时,容量分别为134 mAh/g,127 mAh/g和76 mAh/g.循环伏安测试显示,4.2 V和4.85 V出现2个氧化峰,在4.56 V和3.88 V出现2个还原峰,证实此材料中Mn存在+3和+4混合价态.

关键词： LiNi0.5Mn1.5-xTixO4 正极材料电化学性能溶胶-凝胶法