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平面并联机器人离线PID控制优化研究

机械设计与制造 2024年第5期399卷 156-160页

作者：刘一扬王春燕郑州财经学院机电与汽车工程学院河南郑州450000 河北轨道运输职业技术学院机电系河北石家庄050000

为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢... 详细信息

为了使平面并联机器人在闭环控制系统中具有更稳定的控制性能。对此,这里构建了平面五杆并联机器人动力学模型及其控制系统模型,给出了控制系统的增益矢量p。对机器人系统模型进行离线PID控制优化,通过控制增益来设计控制系统中的增益矢量p,从而实现非线性单目标动态优化(NLMODOP)。在NLMODOP中加入动态约束,采用带约束处理机制的差分进化(DE)算法求解平面并联机器人的非线性规划问题,进而处理不稳定的动态优化。对机器人模型中的五个连杆进行仿真实验,并对有无DE算法控制的仿真结果进行了比较。结果表明:相比于无DE算法,采用DE算法下的机器人系统模型的连杆跟踪位移基本无跟踪误差。说明基于差分进化算法的平面并联机器人离线PID控制优化具有较好的控制精度和跟踪性能。

关键词：平面五杆并联机器人离线PID控制优化非线性单目标动态优化差分进化算法

卷积神经网络用于近红外光谱古筝面板木材分级

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光谱学与光谱分析 2020年第1期40卷 284-289页

作者：孟诗语黄英来赵鹏李超刘镇波刘一星徐艳东北林业大学信息与计算机工程学院黑龙江哈尔滨150040 东北林业大学材料科学与工程学院黑龙江哈尔滨150040 良匠古筝制作研究院有限公司江苏扬州225001

目前,我国乐器制作行业在古筝面板用木材等级的筛选上主要依赖于技师主观评判,但此法缺少科学理论的依据,效率低,客观性及出材率的提高等方面受到限制,无法满足乐器市场的大量需求。实现古筝面板用木材快速、智能化的分级工作是一个急... 详细信息

目前,我国乐器制作行业在古筝面板用木材等级的筛选上主要依赖于技师主观评判,但此法缺少科学理论的依据,效率低,客观性及出材率的提高等方面受到限制,无法满足乐器市场的大量需求。实现古筝面板用木材快速、智能化的分级工作是一个急需解决的课题。近红外光谱非常适用于测量含氢的有机物质。古筝面板木材主要化学成分的化学键均由含氢基团组成,不同等级板材的化学成分存在差异,这些差异反映在近红外光谱中,为判断木材等级提供了可能。同时卷积神经网络对非线性数据具有较强的特征提取能力,所以提出一种应用卷积神经网络模型对光谱数据进行分析的方法,进而判别木材的等级。应用了Savitzky Golay一阶、二阶微分两种预处理方法和核主成分分析、连续投影算法两种数据压缩方法,通过所设计的卷积神经网络模型以样本识别准确率和模型构建过程中的损失值作为判定指标选出最佳预处理和数据压缩方法。为了提高模型提取分析光谱数据的能力和避免过拟合现象,应用了多通道卷积核、批量归一化和early stopping策略,将通过两层卷积层提取的特征信息送入全连接层,从而充分提取剩余信息,通过Softmax函数获得板材的最终预测等级,从而确定了最终模型。最终Savitzky Golay一阶微分和核主成分分析为最佳数据处理方法,同时得出用于区分不同等级的古筝面板用木材的主要关键谱带,分别为1 163~1 243, 1 346~1 375和1 525~1 584 nm。将该模型应用于测试集样本,古筝面板用木材的等级识别准确率为95.5%。实验结果表明所提出的方法可以高效地处理光谱数据,有效识别区分不同等级的古筝面板用木材的关键特征,从而为广阔的乐器市场提供一定的技术支持。

关键词：卷积神经网络核主成分分析连续投影算法古筝面板

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多重应力奇异性及其强度系数的数值分析方法

计算力学学报 2000年第2期17卷 141-146页

作者：许金泉刘一华王效贵浙江大学力学系杭州310027 合肥工业大学数力系合肥230009

以具有两个应力奇异性次数的平面问题为例 ,提出了一种利用普通的数值分析结果确定奇异点附近多重应力奇异性的各阶次数以及相应的应力强度系数的数值分析方法。计算实例表明 ,本方法可以精确地求得各阶应力奇异性的次数 ,并且可以很方... 详细信息

以具有两个应力奇异性次数的平面问题为例 ,提出了一种利用普通的数值分析结果确定奇异点附近多重应力奇异性的各阶次数以及相应的应力强度系数的数值分析方法。计算实例表明 ,本方法可以精确地求得各阶应力奇异性的次数 ,并且可以很方便地应用外插法确定出对应的应力强度系数。

关键词：多重应力奇异性应力强度系数奇异点数值分析

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与制造业相关专业品读

高校招生（高考指导） 2022年第10期 16-21页

作者：许铭博颜梓俊赵锦泽刘一鸣何言不详

本科传统专业机械工程——深耕机械淬炼利器专业描述提到机械,你的第一印象还是各种工地或者工厂里轰鸣笨重的机器吗?你可曾想到,我们生活中的筷子也是机械?机械两字,分开来看,"机"指局部的关键机件,"械"指整体器械,二者合一构成"机械"... 详细信息

本科传统专业机械工程——深耕机械淬炼利器专业描述提到机械,你的第一印象还是各种工地或者工厂里轰鸣笨重的机器吗?你可曾想到,我们生活中的筷子也是机械?机械两字,分开来看,"机"指局部的关键机件,"械"指整体器械,二者合一构成"机械",代指运用某种机理或多种机理,帮助人类从事生产生活的各类工具装置.生活中常见的筷子,也是机械,它是运用了杠杆原理工作的简单机械,而在建造房屋、交通运输、开采资源、垃圾处理等生产生活中运用的复杂机械,则是机械工程专业的主要研究对象.

关键词：机械工程专业杠杆原理交通运输开采资源第一印象垃圾处理制造业复杂机械

维普期刊数据库评论

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凡士林纱条低温灭菌方法的研究

中华护理杂志 1999年第7期34卷 416-417页

作者：吴克慧孙代艳刘一新蔡静湖北医科大学附属第二医院

对医用凡士林纱条的灭菌方法进行了研究。采用的方法：将枯草杆菌黑色变种（ＡＴＣＣ９３７２）芽胞，包裹在凡士林纱条的中心和与凡士林直接混合，用聚乙烯袋封装，经环氧乙烷灭菌后做细菌定性和定量分析。结果：在凡士林纱条上直接污... 详细信息

对医用凡士林纱条的灭菌方法进行了研究。采用的方法：将枯草杆菌黑色变种（ＡＴＣＣ９３７２）芽胞，包裹在凡士林纱条的中心和与凡士林直接混合，用聚乙烯袋封装，经环氧乙烷灭菌后做细菌定性和定量分析。结果：在凡士林纱条上直接污染的和与凡士林混合的枯草杆菌黑色变种（ＡＴＣＣ９３７２）芽胞全部被杀灭，杀灭指数为５×１０５－６。表明环氧乙烷对凡士林纱条的灭菌效果可靠。

关键词：凡士林纱条低温灭菌灭菌 ATCC9372

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社区人群糖尿病危险因素1∶2病例对照研究

中国全科医学 2010年第24期13卷 2674-2676页

作者：张文汉胡素君张燕刘一心福田区第二人民医院广东省深圳市518049 深圳市妇幼保健院

目的探索社区人群患糖尿病的危险因素,为社区预防糖尿病提供依据。方法对深圳市梅林街道所属4个社区40岁以上人群中64例2型糖尿病患者进行匹配(1∶2)病例对照研究,采用条件Logistic回归分析方法。结果单因素和多因素分析的结果提示:家... 详细信息

目的探索社区人群患糖尿病的危险因素,为社区预防糖尿病提供依据。方法对深圳市梅林街道所属4个社区40岁以上人群中64例2型糖尿病患者进行匹配(1∶2)病例对照研究,采用条件Logistic回归分析方法。结果单因素和多因素分析的结果提示:家族史、父母身体肥胖、脑力劳动、自身超重、高脂高糖食品、病毒感染是糖尿病的危险因素,体育锻炼是保护因素。结论糖尿病是多因素引起的常见慢性病,只有通过健康教育与社会预防,诸如适当地减少高脂纯糖的摄入量,避免过度的脑力劳动(或静态生活方式)和病毒感染,长期有计划进行适当的体育锻炼才能得到适当控制。

关键词：糖尿病病例对照研究社区卫生服务