检索结果-南通市图书馆

基于地形特征时频变换的无人特种车辆速度自适应控制方法

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兵工学报 2024年

作者：王亮汪首坤牛天伟王军政北京理工大学自动化学院

为提高复杂环境下无人特种车辆安全性、自主性及作业能力，面向在崎岖地形下无人特种车辆应用需求，提出一种基于地形特征时频变换的速度自适应控制方法。通过度量地形特征崎岖度、建立崎岖度和车速数学模型，实现无人特种车辆在崎岖地... 详细信息

为提高复杂环境下无人特种车辆安全性、自主性及作业能力，面向在崎岖地形下无人特种车辆应用需求，提出一种基于地形特征时频变换的速度自适应控制方法。通过度量地形特征崎岖度、建立崎岖度和车速数学模型，实现无人特种车辆在崎岖地形的自主、自适应车速规划。针对崎岖地形和坡度引起的点云数据失真问题，融合惯性测量单元传感器数据对点云进行补偿，获得了车辆前方地形的精准点云数据；针对可视距离与跟踪精度冲突问题，不同于传统横向曲率计算方式，采用以线到面的方式，将激光雷达纵向剖面点云数据进行时频变换后，在频域内选取次频区域的积分面积作为崎岖度量化值，实现对不同地形下的崎岖度量化；此外，基于上述获得的崎岖度，采用迭代搜索的方式建立速度与崎岖度数学模型，并采用滑动窗口的方式更新崎岖度，实现车速到崎岖度之间的连续映射。以可控震源野外勘探特种车为研究对象，采用上述方法在实际野外地形环境中进行多次实验。实验结果表明，所提出的方法在崎岖地形具有良好的安全性、自主性，可以识别地形和自适应控制车速。

关键词：地形识别纵向剖面频域法崎岖度量化速度自适应控制

泵控电液伺服系统基于未知死区补偿的自适应鲁棒控制

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机械工程学报 2024年

作者：牛善帅王军政赵江波沈伟伺服运动系统驱动与控制工业和信息化部重点实验室北京理工大学自动化学院

针对泵控电液伺服系统中存在的未知死区特性、参数不确定性以及未知干扰，提出一种基于未知死区补偿的自适应鲁棒控制方法。建立泵控系统模型，分析系统中存在的死区非线性，并构造连续可微的近似死区逆函数对死区进行补偿。利用反步法... 详细信息

针对泵控电液伺服系统中存在的未知死区特性、参数不确定性以及未知干扰，提出一种基于未知死区补偿的自适应鲁棒控制方法。建立泵控系统模型，分析系统中存在的死区非线性，并构造连续可微的近似死区逆函数对死区进行补偿。利用反步法设计自适应鲁棒控制器，合成自适应律进行参数估计，处理包括死区参数、系统参数以及干扰上界在内的参数不确定性；利用非线性鲁棒反馈进行未知干扰抑制。通过Lyapunov稳定性分析表明，在未知死区特性、参数不确定性以及未知干扰同时存在的情况下，所设计的控制器可以实现渐近跟踪。对比试验结果验证了所提出控制方法的可行性和优越性。

关键词：自适应控制鲁棒控制死区补偿泵控系统电液伺服系统

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多功能并联式六轮足救援机器人

机械工程学报 2024年

作者：刘尚非王军政刘冬琛赵江波沈伟汪首坤北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室

针对重大自然灾害救援任务对高机动、大负载和长续航移动机器人平台的需求，提出了多功能并联式六轮足救援机器人。设计了具有气平衡传动连杆的轮腿结构以增强负载能力；采用了高功率密度电池和燃油发电机混合供电的动力系统以提升续航... 详细信息

针对重大自然灾害救援任务对高机动、大负载和长续航移动机器人平台的需求，提出了多功能并联式六轮足救援机器人。设计了具有气平衡传动连杆的轮腿结构以增强负载能力；采用了高功率密度电池和燃油发电机混合供电的动力系统以提升续航能力；搭载了属具可更换的7自由度机械臂以应对搬运、破拆等多种任务需求；搭建了多传感器融合的环境感知平台和基于5G通信网络的远程操作控制平台以实现远程人机交互控制。设计了足式和轮式运动模态以满足机器人的基本运动需求，针对复杂、恶劣的地形条件，设计了变机身高度、变支撑面的轮腿复合运动模态。基于机身动力学模型设计了姿态平稳最优控制器，配合机身高度控制器和足端力跟踪控制器实现了轮腿复合运动时的主动隔振控制。通过气平衡节能测试验证了气平衡传动连杆的节能效用；通过越障、跨沟和主动隔振试验，分别验证了机器人在应对障碍物、沟壑时的越障能力和在斜坡、崎岖地形下的运动稳定性，为机器人应对灾区恶劣环境、完成救援任务奠定了基础。

关键词：轮足机器人气平衡轮腿复合运动主动隔振

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无人机移动自主回收着陆原理及控制方法

机械工程学报 2024年第3期60卷 34-46页

作者：汪首坤许永康陈志华司金戈李斌王军政北京理工大学伺服运动系统驱动与控制工信部重点实验室北京100081 南昌航空大学无损检测技术教育部重点实验室南昌330063

针对无人机回收存在着陆点相对固定、被动回收、灵活性及环境适应性较差等问题,提出了一种无人机全自主的地面移动回收原理,主要包括目标定位、动态轨迹跟踪和的主动柔顺承接,实现野外复杂环境下自主化的无人机动态移动回收。首先,针对... 详细信息

针对无人机回收存在着陆点相对固定、被动回收、灵活性及环境适应性较差等问题,提出了一种无人机全自主的地面移动回收原理,主要包括目标定位、动态轨迹跟踪和的主动柔顺承接,实现野外复杂环境下自主化的无人机动态移动回收。首先,针对难以精确获取无人机动态位置的问题,提出了多传感器信息融合定位和伺服转台聚焦跟踪的目标定位方法;其次,为完成对无人机的快速高精度跟踪,提出了基于无人车和Stewart平台的双级跟踪控制策略;最后,为了解决无人机着陆过程冲击大、重心失稳等问题,设计了基于模型预测的平稳性控制算法和基于自适应变阻抗的柔顺控制算法,在实时调整承接面位姿的同时做到了主动柔顺承接。搭建了由目标定位系统、无人车和Stewart平台组成的原理样机,验证了本原理的可行性及控制算法的有效性,该方案和技术已成功运用于某型号固定翼无人机自主回收。

关键词：无人机移动自主回收目标定位动态轨迹跟踪柔顺承接

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基于阻力规律视角的水流能态区辨识

水科学进展 2024年第2期35卷 265-273页

作者：刘军政张金良黄哲徐海珏白玉川天津大学河流海岸工程泥沙研究所天津300072 黄河勘测规划设计研究院有限公司河南郑州450003

高、低水流能态区形成条件不同,其识别对于预测动床阻力具有重要意义。基于量纲一阻力方程推导了一个新的高、低水流能态区判别函数,包含悬浮数和水流作用数2个量纲一参数,提出了能态转变角和能态转移路径的概念,从流动阻力角度重新审... 详细信息

高、低水流能态区形成条件不同,其识别对于预测动床阻力具有重要意义。基于量纲一阻力方程推导了一个新的高、低水流能态区判别函数,包含悬浮数和水流作用数2个量纲一参数,提出了能态转变角和能态转移路径的概念,从流动阻力角度重新审视了水流能态区分问题。通过国内外4176组水槽和野外实测数据对该函数进行率定,确定了高、低能态区的临界方程。研究结果表明:该方法低能态区预测精度约为91%,高能态区约为85%,综合精度约为89%;在细沙河流中,随着水温的降低,更易发生水流低能态向高能态的转变。本文建立的判别函数不仅可高精度识别水流能态区,还可分析水温对能态区过渡的影响。

关键词：动床阻力水流能态判别函数悬浮数水流作用数水温

基于思政教育的混合教学模式在机械设计基础课程中的应用策略

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中国科技经济新闻数据库教育 2024年第6期 98-102页

作者：丁军政郑州电子商务职业学院河南郑州450048

本文探讨了基于思政教育的混合教学模式在机械设计基础课程中的应用。首先阐述了混合教学模式与思政教育的理论基础,进而分析了在机械设计基础课程中实施思政教育混合教学时面临的挑战。文章重点介绍了该模式在机械设计基础课程中的具... 详细信息

本文探讨了基于思政教育的混合教学模式在机械设计基础课程中的应用。首先阐述了混合教学模式与思政教育的理论基础,进而分析了在机械设计基础课程中实施思政教育混合教学时面临的挑战。文章重点介绍了该模式在机械设计基础课程中的具体应用,包括课程内容的整合、教学方法的创新、思政教育的巧妙渗透、实践环节的强化以及评价体系的建设。通过这些措施,旨在实现专业知识传授与价值引导的有机结合,提升学生的综合素养。

关键词：思政教育混合教学机械设计基础课程内容整合教学方法创新

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某城市河道水质提升设计

工程建设 2024年第4期56卷 56-60页

作者：黄军政台州市城乡规划设计研究院有限公司浙江台州318000

随着城市的发展,城市内很多河道水质变差,因此提升河道水质十分有必要。文章针对某城市河道分析了水质恶化的主要原因,包括面源污染、农村生活污水以及河道底泥污染等,并提出一系列水质提升的技术措施,如水环境改善措施、水生态修复措... 详细信息

随着城市的发展,城市内很多河道水质变差,因此提升河道水质十分有必要。文章针对某城市河道分析了水质恶化的主要原因,包括面源污染、农村生活污水以及河道底泥污染等,并提出一系列水质提升的技术措施,如水环境改善措施、水生态修复措施、基底修复措施、人工湿地构建等。研究表明:通过以上多种措施,可达到削减来水污染物、增强水生植物的生态环境的自净能力以及观赏功能。在此基础上,水体环境可得到长期稳定改善,实现断面水质年均值达到《地表水环境质量标准》中Ⅲ类水质目标。

关键词：水环境改善水生态修复内源基底修复人工湿地构建

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如何构筑中华民族共有精神家园

中国民族教育 2024年第5期 14-17页

作者：牛军政张伟喀什大学马克思主义学院党委喀什大学马克思主义学院

中华民族共有精神家园在本质上属于精神文化认同的范畴,构筑中华民族共有精神家园是铸牢中华民族共同体意识的文化基础和精神内核。坚持习近平文化思想,以中华民族现代性文明建设为统领,深刻把握、理解中华文明的突出特性,传承红色基因... 详细信息

中华民族共有精神家园在本质上属于精神文化认同的范畴,构筑中华民族共有精神家园是铸牢中华民族共同体意识的文化基础和精神内核。坚持习近平文化思想,以中华民族现代性文明建设为统领,深刻把握、理解中华文明的突出特性,传承红色基因,弘扬社会主义核心价值观,实施中华优秀传统文化传承发展工程,加强国家通用语言文字的普及推广,增强文化认同。

关键词：中华民族共有精神家园中华民族共同体意识中华民族现代文明

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基于事件触发学习的航天器定轨算法

指挥与控制学报 2024年第2期10卷 220-225页

作者：史大威李双汐邹恒光张磊王军政北京理工大学自动化学院北京100081 中国空间技术研究院北京100094

针对通信和计算资源受限的航天器实时定轨问题,提出一种基于事件触发学习的无迹卡尔曼滤波航天器定轨算法。以无迹卡尔曼滤波方法为基础,设计随机事件触发机制驱动的自适应学习算法,实现有限系统动态学习频率下的实时定轨,在保证定轨精... 详细信息

针对通信和计算资源受限的航天器实时定轨问题,提出一种基于事件触发学习的无迹卡尔曼滤波航天器定轨算法。以无迹卡尔曼滤波方法为基础,设计随机事件触发机制驱动的自适应学习算法,实现有限系统动态学习频率下的实时定轨,在保证定轨精度的同时降低地面站与航天器双向通信次数,有效节省了航天器通信与计算资源。

关键词：航天器定轨事件触发学习状态估计无迹卡尔曼滤波自适应滤波