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基于改进APF-FMT^(*)的农业机器人路径规划算法

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华南农业大学学报 2024年第3期45卷 408-415页

作者：张亚莉莫振杰田昊鑫兰玉彬王林琳华南农业大学工程学院广东广州510642 国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心广东广州510642 深圳职业技术大学人工智能学院广东深圳518055

【目的】解决农业机器人在复杂农业环境下全局路径规划耗时过长、路径最优解求解困难的问题。【方法】提出一种基于改进人工势场法的快速行进树算法(APF-FMT^(*))。首先,在引力势场中引入相对距离,根据与目标点的距离改变引力大小,克服... 详细信息

【目的】解决农业机器人在复杂农业环境下全局路径规划耗时过长、路径最优解求解困难的问题。【方法】提出一种基于改进人工势场法的快速行进树算法(APF-FMT^(*))。首先,在引力势场中引入相对距离,根据与目标点的距离改变引力大小,克服了人工势场法距离目标点过远时引力过大的问题;然后,将FMT^(*)算法与改进人工势场法相结合,采用三阶B样条曲线对路径进行平滑处理;最后,建立3个农业工作地图进行仿真试验。【结果】仿真结果表明,与FMT^(*)、RRT^(*)和Informed-RRT^(*)3种算法对比,在地图Map1和Map2中,APF-FMT^(*)都能快速找到良好的解,且随样本数量增加获得的路径解得到改善,搜索时间比其他3种算法减少45%以上;在有狭小通道的Map3中,APF-FMT^(*)、FMT^(*)搜索时间比RRT^(*)和Informed-RRT^(*)减少75%以上,并且获得更好的解。【结论】本研究提出的APF-FMT^(*)算法不仅克服了FMT^(*)算法冗余探索问题,还有效地解决了人工势场法目标点不可达的问题,提高了农业机器人路径规划效率和作业安全性。

关键词：路径规划农业机器人人工势场法 FMT^(*)算法

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“皖美”品牌提振消费信心

“皖美”品牌提振消费信心

安徽经济报

作者：郑宇鑫

本报讯创建185家“皖美品牌示范企业”，推出130多款安徽特色伴手礼，4家组织、1名个人上榜第五届中国质量奖（提名奖）……3月11日，记者从安徽省3·15国际消费者权益日活动新闻发布会上获悉，2023年，全省制造业产品质量合格率、制... 详细信息

本报讯创建185家“皖美品牌示范企业”，推出130多款安徽特色伴手礼，4家组织、1名个人上榜第五届中国质量奖（提名奖）……3月11日，记者从安徽省3·15国际消费者权益日活动新闻发布会上获悉，2023年，全省制造业产品质量合格率、制造业质量竞争力指数、消费品质量合格率、公......

关键词：消费信心新能源汽车质量奖安徽省监督模型

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凝聚基层文艺力量全力打造文化高地 003

凝聚基层文艺力量全力打造文化高地

包头日报

作者：邓雅鑫

乌兰牧骑作为全国文艺战线的一面旗帜，自诞生之日起，就坚持以天为幕布，以地为舞台，把党的声音和关怀送到广大农牧民身边。在市十六届人大三次会议代表通道采访中，市人大代表、土右旗文化旅游广电局文化艺术股副股长周瑞，就如何进... 详细信息

乌兰牧骑作为全国文艺战线的一面旗帜，自诞生之日起，就坚持以天为幕布，以地为舞台，把党的声音和关怀送到广大农牧民身边。在市十六届人大三次会议代表通道采访中，市人大代表、土右旗文化旅游广电局文化艺术股副股长周瑞，就如何进一步加强新时代基层乌兰牧骑建设回答记者?

关键词：乌兰牧骑土右旗文化高地

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研究上半年全市经济社会发展形势

研究上半年全市经济社会发展形势

济南日报

作者：范俐鑫

本报7月20日讯（记者范俐鑫）今天，市委副书记、市长于海田主持召开市政府常务会议，深入分析上半年全市经济社会发展形势，研究部署下步工作。会议指出，今年以来，全市上下深入学习贯彻习近平总书记视察山东重要讲话精神，以“项目... 详细信息

本报7月20日讯（记者范俐鑫）今天，市委副书记、市长于海田主持召开市政府常务会议，深入分析上半年全市经济社会发展形势，研究部署下步工作。会议指出，今年以来，全市上下深入学习贯彻习近平总书记视察山东重要讲话精神，以“项目深化年”为总牵引，全力以赴推动高质量......

关键词：经济社会发展

连发三批政策清单，经济大省“挑大梁”责无旁贷

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连发三批政策清单，经济大省“挑大梁”责无旁贷

济南日报

作者：范俐鑫

7月30日，中共中央政治局召开会议，分析研究当前经济形势，部署下半年经济工作。会议明确提出“要继续发挥好经济大省挑大梁作用”。作为经济强省，山东GDP总量一直高居全国第三、北方第一的位置。挑大梁，山东责无旁贷。日前，山东省... 详细信息

7月30日，中共中央政治局召开会议，分析研究当前经济形势，部署下半年经济工作。会议明确提出“要继续发挥好经济大省挑大梁作用”。作为经济强省，山东GDP总量一直高居全国第三、北方第一的位置。挑大梁，山东责无旁贷。日前，山东省政府发布《关于进一步促进经济稳健向......

关键词：山东省消费品生产供给

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沟通交流技能筑梦

沟通交流技能筑梦

光明日报

作者：黄汉鑫

香甜的气味，诱惑着大批观众涌至糖艺/西点赛场；不远处美发赛场上，彩色发丝随着吹风机的热浪灵动翻飞；数字建造参赛者正紧盯电脑屏幕，熟练绘制三维建筑模型……6月24日至26日，第二届“一带一路”国际技能大赛在重庆举行。来自五大... 详细信息

香甜的气味，诱惑着大批观众涌至糖艺/西点赛场；不远处美发赛场上，彩色发丝随着吹风机的热浪灵动翻飞；数字建造参赛者正紧盯电脑屏幕，熟练绘制三维建筑模型……6月24日至26日，第二届“一带一路”国际技能大赛在重庆举行。来自五大洲61个国家和地区的590名技能精英参加，在......

关键词：世界技能大赛一带一路货运代理

库布齐沙漠南缘沙源限制型抛物线形沙丘沉积构造

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中国沙漠 2024年第5期 41-49页

作者：马奕鑫武子丰王卓然韩旭娇乌友罕哈斯额尔敦北京师范大学地理科学学部自然资源学院

沙丘沉积构造常呈现层理，可为研究沙丘形成和演化提供重要信息。选取库布齐沙漠南缘一个相对成熟的抛物线形沙丘，通过遥感动态监测和人工剖面的观察分析，讨论了抛物线形沙丘的动态及沉积构造特征。结果表明：沙丘形态、动态与内部构... 详细信息

沙丘沉积构造常呈现层理，可为研究沙丘形成和演化提供重要信息。选取库布齐沙漠南缘一个相对成熟的抛物线形沙丘，通过遥感动态监测和人工剖面的观察分析，讨论了抛物线形沙丘的动态及沉积构造特征。结果表明：沙丘形态、动态与内部构造之间具有良好一致性。沙丘以内侧侵蚀和外侧植物截留沉积形式向前移动并伴有侧向外扩，沙丘不同单元展现出各自特征的层理类型。受沙源缺失影响，该沙丘弧顶部位的沉积构造主要为粒序交互的平行层理和中-低角度交错层理，丘顶和背风坡层理中夹杂粗砂透镜体；两翼的沉积构造相对一致，主要为平行层理和中-高角度交错层理，内侧下层为倾向向东的前积层，内侧上层为倾向向内的加积层，外侧出现倾向向外的高角度前积层。沙丘的沉积构造特征反映了其主要的沉积过程，该地区抛物线形沙丘的沉积过程为沙波纹沉积与颗粒降落沉积，在两翼外侧伴有重力坍塌形成的颗粒流沉积。由于沙丘表面过程的复杂性，仅依据沙丘层理产状还不能准确判断区域气流方向。

关键词：抛物线形沙丘沉积构造动态库布齐沙漠

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同向双螺旋排肥器优化设计与试验

华中农业大学学报 2024年第5期43卷 278-287页

作者：顿国强李鑫纪欣鑫盛泉宝纪文义哈尔滨剑桥学院智能农机装备工程实验室哈尔滨150069 东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040 东北农业大学工程学院哈尔滨150030

针对传统排肥器存在施肥不均而造成肥料利用率低问题,设计了一种双排肥轮结构的同向双螺旋排肥器,通过理论分析确定排肥器的理论排肥量及影响排肥均匀性的参数,以排肥轮螺距、中心距、叶片高度为试验因素,以排肥均匀性波动系数和轴向平... 详细信息

针对传统排肥器存在施肥不均而造成肥料利用率低问题,设计了一种双排肥轮结构的同向双螺旋排肥器,通过理论分析确定排肥器的理论排肥量及影响排肥均匀性的参数,以排肥轮螺距、中心距、叶片高度为试验因素,以排肥均匀性波动系数和轴向平均速度为试验指标,进行三因素三水平Box-Behnken试验。结果显示:排肥轮螺距对排肥均匀性波动系数影响极显著,排肥轮中心距、叶片高度对排肥均匀性波动系数影响显著,排肥轮螺距、中心距、叶片高度对轴向平均速度影响极显著,在排肥轮中心距为48 mm、螺距32.5~33.2 mm、叶片高度13.5~14.7 mm时,排肥均匀性波动系数≤10%、肥料轴向平均速度≥30 mm/s,排肥器作业性能最佳。在最优参数组合下排肥均匀性波动系数台架试验与仿真试验相对误差为1.47%、单圈排肥量台架试验与仿真试验相对误差为1.96%,台架试验与仿真试验吻合较好。在不同转速下同向双螺旋排肥器较单螺旋排肥器排肥均匀性波动系数平均降低64.21%、单圈排肥量平均提升72.16%,优化后的同向双螺旋排肥器排肥均匀性好且排肥流量大。

关键词：排肥器单螺旋排肥器同向双螺旋排肥器均匀性结构优化离散元

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