检索结果-南通市图书馆

基于固态激光雷达的移动装车机同步定位与建图方法研究

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于固态激光雷达的移动装车机同步定位与建图方法研究

作者：余慧强上海大学

学位级别：硕士

随着仓储物流智能化技术快速发展,装卸搬运作业在仓库内部已逐渐向无人化方向发展,而在仓库月台上仍以人工为主,效率低下。对此,本课题组在现有仓库内部无人化装卸搬运代表设备无人叉车的基础上,结合AGV和叉车先进技术研发了满足月台装... 详细信息

随着仓储物流智能化技术快速发展,装卸搬运作业在仓库内部已逐渐向无人化方向发展,而在仓库月台上仍以人工为主,效率低下。对此,本课题组在现有仓库内部无人化装卸搬运代表设备无人叉车的基础上,结合AGV和叉车先进技术研发了满足月台装卸、大吨位室内外转运等刚需场景的履带式无人叉车-移动装车机。工作场景的复杂化带来的不仅仅是对设备的硬件改进需求,更重要的是对其导航定位技术的更高要求。同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)技术无需其他定位设施,可适应多种现场环境,是目前热门的第三代AGV导航技术,移动装车机基于现有环境进行SLAM,并在此基础上实现自主导航,可大幅提升导航能力和工程实施效率,具有更高的便捷性、灵活性。本文以自主研发的移动装车机为研究对象,通过搭载固态激光雷达和惯性传感器感知环境信息与自身运动,利用开源ROS平台搭建了一套完整的低成本3D激光SLAM系统框架,实现移动装车机在仓库室内外装卸、运输、存取全场景下的自主定位与建图功能。本文主要研究内容如下:(1)针对具体的功能需求,设计移动装车机的软硬件系统。采用模块化设计思想根据所需功能将移动装车机系统主要分为控制模块、环境感知模块以及运动模块,分模块进行了硬件设计与选型。基于ROS的分布式框架开发了移动装车机的软件系统。为后续的定位与建图算法提供了实验样机。(2)研究基于单一传感器固态激光雷达的SLAM算法。针对移动装车机在仓库未知工作场景中的定位与建图设计一种基于单一传感器固态激光雷达的SLAM算法。在点云预处理阶段,根据固态激光雷达的特性去除不可靠点,并补偿点云运动畸变以及进行点云降采样。接着基于特征匹配的方式进行运动估计,针对传统向量相加计算曲率的特征提取方法对视点变化鲁棒性较差的问题,使用基于主成分分析(PCA)的曲率评价方法提取点云特征,提高匹配精度和鲁棒性,之后选择基于当前帧与局部地图匹配的方法进行位姿求解。最后使用基于关键帧的激光雷达BA优化方法作为算法后端,减少累积误差,提高定位与建图精度。(3)研究基于固态激光雷达与IMU紧耦合的SLAM算法。针对仅依靠单一传感器固态激光雷达的SLAM算法精度与鲁棒性容易受到移动装车机剧烈运动以及工作场景中退化环境影响的问题,在固态激光雷达SLAM算法的基础上,设计基于固态激光雷达和IMU紧耦合的激光SLAM算法。其分为激光惯性里程计和后端优化两部分,在激光惯性里程计部分,沿用固态激光雷达SLAM算法的预处理与特征提取模块,改用IMU进行运动补偿,使用迭代误差状态卡尔曼滤波器融合激光雷达与IMU数据进行状态估计。后端优化部分,在局部BA优化的基础上,增加基于位姿图优化的回环优化,进一步降低累积误差。最后使用软件时间同步与两阶段外参标定方法对激光雷达和IMU进行时空同步。(4)对本文针对移动装车机设计的定位与建图算法进行实验验证。首先基于Gazebo搭建移动装车机仿真工作场景,将本文固态激光雷达SLAM算法及固态激光雷达与IMU紧耦合SLAM算法分别与相关算法进行仿真对比实验,实验结果表明,本文紧耦合SLAM算法在移动装车机仿真工作场景中具有更高的精度与鲁棒性。其次针对上述本文设计算法在移动装车机真实工作场景下进行实际建图验证,最终实验结果表明,本文紧耦合SLAM算法在实际工作中能够很好的完成建图任务,满足移动装车机在工作场景中的导航需求。

关键词：移动装车机固态激光雷达同步定位与建图紧耦合

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

江苏烟草商业管理会计应用的思考与实践

江苏烟草商业管理会计应用的思考与实践

作者：余慧强江苏省烟草专卖局(公司)

当前,经济发展进入新常态后,我国经济发展呈现"速度变化、结构优化、动力转换"三大特点,正在向形态更高级、分工更复杂、结构更合理的阶段演化。烟草行业提出推进精益财务管理的要求,江苏烟草商业提出了"行业楷模"的发展战略,要求财务... 详细信息

当前,经济发展进入新常态后,我国经济发展呈现"速度变化、结构优化、动力转换"三大特点,正在向形态更高级、分工更复杂、结构更合理的阶段演化。烟草行业提出推进精益财务管理的要求,江苏烟草商业提出了"行业楷模"的发展战略,要求财务管理必须在更高层次上发挥服务发展战略的价值,作为成本控制、价值管理重要工具的管理会计,其应用工作开始被思考和实践。本文从管理会计的应用背景分析入手,提出了烟草商业企业应用管理会计的四项服务、四个导向和四个理念,介绍了江苏烟草商业管理会计应用的具体实践和取得的成效。

关键词：烟草商业管理会计思考实践

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

江苏烟草商业管理会计应用的思考与实践

江苏烟草商业管理会计应用的思考与实践

作者：余慧强江苏省烟草公司

一、江苏烟草商业管理会计应用的背景自2004年以来,江苏烟草商业财务管理工作按照总成本领先战略部署,从成本理念、管理举措等方面不断推动财务管理工作从核算型向管理型,进而向战略型转变,企业发展速度、

关键词：

小剂量舒芬太尼预防剖宫产术腰硬联合麻醉不良事件的效果

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

实用中西医结合临床 2020年第1期20卷 87-88页

作者：余慧强河南省焦作市第二人民医院

目的:研究小剂量舒芬太尼预防剖宫产腰硬联合麻醉不良事件的效果。方法:选取2018年3月~2019年3月行剖宫产分娩的产妇90例为研究对象,采用随机数字表法分为对照组和观察组,各45例。对照组以丁哌卡因行腰硬联合麻醉,观察组在对照组基础上... 详细信息

目的:研究小剂量舒芬太尼预防剖宫产腰硬联合麻醉不良事件的效果。方法:选取2018年3月~2019年3月行剖宫产分娩的产妇90例为研究对象,采用随机数字表法分为对照组和观察组,各45例。对照组以丁哌卡因行腰硬联合麻醉,观察组在对照组基础上加用小剂量舒芬太尼行腰硬联合麻醉。统计两组产妇剖宫产过程中寒战、牵拉痛发生情况,对比两组产妇手术前后心率,统计两组新生儿出生1 min、5 min的Apgar评分。结果:观察组寒战总发生率6.67%低于对照组的22.22%,差异有统计学意义(P0.05)。结论:小剂量舒芬太尼应用于剖宫产腰硬联合麻醉效果较好,对产妇的心率及新生儿的Apgar评分影响较小,可有效预防不良事件的发生。

关键词：剖宫产腰硬联合麻醉小剂量舒芬太尼不良事件预防效果

地佐辛联合咪达唑仑在硬膜外麻醉防治内脏牵拉反射探究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

黑龙江中医药 2020年第3期49卷 170-171页

作者：余慧强周侃焦作市第二人民医院河南焦作454000

目的:研究地佐辛与咪达唑仑联合应用于连续硬膜外麻醉患者下腹部开腹手术中对内脏牵拉反射作用的预防治疗效果。方法:选取100例患者为观察对象,研究起始与结束时间分别为2019年1月和2019年6月,患者均于研究时间内在我院就诊,均在我院接... 详细信息

目的:研究地佐辛与咪达唑仑联合应用于连续硬膜外麻醉患者下腹部开腹手术中对内脏牵拉反射作用的预防治疗效果。方法:选取100例患者为观察对象,研究起始与结束时间分别为2019年1月和2019年6月,患者均于研究时间内在我院就诊,均在我院接受下腹部开腹手术,麻醉方式均为连续硬膜外麻醉。将麻醉方法为分组依据,以随机数字法对患者进行编号,单数患者纳入对照组,双数患者纳入观察组。对照观不辅助静脉应用肌松及镇静剂。观察组患者先后静脉滴注地佐辛、咪达唑仑。对比两组患者T0(手术前)、T1(切皮时)、T2(探查或牵拉内脏时)、T3(手术结束)四个时间点的HR(心率)、RR(呼吸频率)、MAP(动脉压均值)、SpO2(血氧饱和度)情况,同时统计两组患者T2时刻的牵拉反应评分,对比组间术中不良反应发生情况。结果:组内分析:观察组患者四个时间点的HR、MAP、SpO2水平未出现显著变化(P>0.05),但其RR水平在T2骤减(P0.05);T2时刻牵拉反应评分:对照组、观察组分别为(0.59±0.51)分、(1.78±0.82)分,对照组显著高于观察组(P<0.05);对照组12例(24%)患者术中出现不良反应,观察组4例(8%)患者术中出现不良反应,对照组显著高于观察组(P<0.05)。结论:对于接受手术治疗及连续硬膜外麻醉的患者来说,地佐辛与咪达唑仑联合应用的方法对于患者术中因手术而对内脏造成牵拉反射作用的预防有着积极效果,并且不会导致患者在术中出现大概率及严重不良反应,因此,值得进行应用并在临床上推广。

关键词：连续硬膜外麻醉地佐辛咪达唑仑联合应用内脏牵拉反射作用

以总成本领先战略为指导加强物流成本管理,推动物流管理上水平

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

以总成本领先战略为指导加强物流成本管理,推动物流管理上水平

中国烟草学会2012年学术年会

作者：余慧强胡晓微中国烟草总公司江苏省公司

近年来,江苏烟草商业系统以"总成本领先战略"为指导,根据行业发展和管理需要,在加强物流成本的精细管理方面,进行了一些积极的探索。我们在物流成本管理实践中,注重物流战略成本控制,推进物流成本精益管理,以源头控制、成本核算、预算... 详细信息

近年来,江苏烟草商业系统以"总成本领先战略"为指导,根据行业发展和管理需要,在加强物流成本的精细管理方面,进行了一些积极的探索。我们在物流成本管理实践中,注重物流战略成本控制,推进物流成本精益管理,以源头控制、成本核算、预算定额、对标管理为基础,形成合力,整体推进。物流成本精细化管理的体会是:树立科学的成本观是物流成本管理的思想基础,集约、精细管理是物流成本管理的关键,物流成本管理应贯穿物流管理的全过程。

关键词：总成本领先战略物流成本精细管理

在线全文

cnki会议

学校读者我要写书评

暂无评论

江西省乡镇卫生院人力资源三年追踪调查分析

中国卫生事业管理 2011年第7期28卷 511-513页

作者：黎国庆袁兆康余慧强王文英周伟王希冯欣南昌大学公共卫生学院江西南昌330006

目的:全面、客观地评价近三年江西省乡镇卫生院人力资源的改善情况,为江西省制定下一步农村卫生服务规划和优化乡镇卫生院人力资源配置提供科学依据。方法:普查,终期调查问卷与基线调查问卷相同,所得结果与2007年的基线数据比较分析。结... 详细信息

目的:全面、客观地评价近三年江西省乡镇卫生院人力资源的改善情况,为江西省制定下一步农村卫生服务规划和优化乡镇卫生院人力资源配置提供科学依据。方法:普查,终期调查问卷与基线调查问卷相同,所得结果与2007年的基线数据比较分析。结果:2010年院长学历本科以上较基线增加了10.54个百分点,中专以下降低了4.51个百分点;职称中级以上增加了4.39个百分点,初级以下降低了3.16个百分点。表明院长学历层次和职称具有上升趋势;每院卫生技术人员较基线增加了23.21个百分点,每万人卫生技术人员增加了7.70个百分点,本科以上学历增加了13.4个百分点,医护比为1.20:1。表明数量和质量得到改善,人才结构相对趋于合理化;2010年继教人数35006人,较基线增加了30.35个百分点。结论:近三年江西省乡镇卫生院人力资源较2007年的基线水平得到改善,但整体素质依然偏低,且与发达地区还有一定差距。

关键词：乡镇卫生院人力资源追踪调查

舒芬太尼复合丙泊酚静脉麻醉在腰腹部吸脂术中的麻醉效果观察

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国医疗美容 2020年第11期10卷 40-42页

作者：余慧强闫闪闪焦作市第二人民医院河南焦作454000

目的观察舒芬太尼复合丙泊酚静脉麻醉在腰腹部吸脂术中的麻醉效果,探讨适合腰腹部吸脂术的麻醉方式。方法选择2018年1月~2020年6月于我院行腰腹部吸脂术患者为研究对象。其中观察组30例患者给予舒芬太尼复合丙泊酚静脉麻醉。对照组30例... 详细信息

目的观察舒芬太尼复合丙泊酚静脉麻醉在腰腹部吸脂术中的麻醉效果,探讨适合腰腹部吸脂术的麻醉方式。方法选择2018年1月~2020年6月于我院行腰腹部吸脂术患者为研究对象。其中观察组30例患者给予舒芬太尼复合丙泊酚静脉麻醉。对照组30例患者给予硬膜外麻醉。观察两组患者的镇痛效果及麻醉相关不良反应。结果观察组镇痛效果为优90.0%(27/30),良10.0%(3/30),无差案例;优于对照组优56.7%(17/30),良40.0%(12/30),差6.7%(2/30),差异有统计学意义(P0.05)。结论腰腹部吸脂术中采用舒芬太尼复合丙泊酚静脉麻醉可获得较高的镇痛效果,且具有术后持续镇痛效应。

关键词：吸脂术腰腹部舒芬太尼丙泊酚硬膜外麻醉术后疼痛

管理融合平台聚力江苏烟草商业系统“融·聚”精益投资采购管理实践

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

管理融合平台聚力江苏烟草商业系统“融·聚”精益投资采购管...

中国烟草学会2017年学术年会

作者：刘培峰余慧强李嘉李建强苏雨

按照国家局"精益管理降本增效是内功"的基本定位,江苏烟草商业系统融合"管理成果"和"一体化信息应用系统"两方面,探索并实践""融·聚"精益投资采购管理系统,实现向管理要效益、要方法、要进步。本文从烟草行业投资采购实际工作出发,结... 详细信息

按照国家局"精益管理降本增效是内功"的基本定位,江苏烟草商业系统融合"管理成果"和"一体化信息应用系统"两方面,探索并实践""融·聚"精益投资采购管理系统,实现向管理要效益、要方法、要进步。本文从烟草行业投资采购实际工作出发,结合行业投资采购工作内容,系统地阐述了江苏烟草商业系统"融·聚"精益投资采购管理体系设计的理念、方法、内容及取得的成效。

关键词：烟草行业精益管理投资采购管理实践