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面向桥梁水下桩基检测的ROV控制系统设计及实验研究

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面向桥梁水下桩基检测的ROV控制系统设计及实验研究

作者：任建松重庆交通大学

学位级别：硕士

桥梁桩基作为涉水桥梁的重要结构之一,它不仅承受着桥梁的自身载荷,还承载着大量的交通流量和货物运输。随着桥梁的年龄增长和交通负荷的增加,桥梁桩基难免存在一定缺陷。问题一旦出现,将会给桥梁带来重大安全隐患,从而对社会经济造成... 详细信息

桥梁桩基作为涉水桥梁的重要结构之一,它不仅承受着桥梁的自身载荷,还承载着大量的交通流量和货物运输。随着桥梁的年龄增长和交通负荷的增加,桥梁桩基难免存在一定缺陷。问题一旦出现,将会给桥梁带来重大安全隐患,从而对社会经济造成重大损失。因此,对于桥梁水下桩基的监测维护与病害预防工作刻不容缓。本文从实际工程出发,研制了一款面向桥梁水下桩基检测的有缆遥控水下机器人(ROV)样机。本文主要研究工作内容如下:首先,根据工程需求,对ROV设计制定了相关技术指标,并根据指标完成了ROV整体结构设计以及总体通信方案的设计。考虑到作业环境相对复杂,对ROV载体与密封舱进行结构的强度分析,并对密封舱进行防水处理。为了能实现多自由度作业,对推进器进行了布局设计及推力分配,并对关键器件进行了选型。其次,考虑到水下环境的复杂性,对ROV建立了数学模型,主要包括运动学模型与动力学模型。在此过程中,根据实际工况,对动力学模型进行了简化。此外,完成了ROV控制模型的建立并推导了后续运动控制所需的系统传递函数。然后,考虑到ROV在作业状态下的稳定性,完成了ROV控制系统的设计,主要包括ROV电气系统设计以及软件系统设计。首先对照设计指标,完成了对相关硬件设备的选型;然后针对设备供电电压的不同,对ROV供电系统部分进行了设计;接着针对现有电机驱动器在控制过程中容易烧毁的情况,完成了对电机驱动器的重新设计;最后为了解决控制系统在多任务情况下的实时性问题,完成了对ROV实时操作系统的移植。接着,针对ROV存在非线性、强耦合性、模型不精确等问题,结合水下作业情况,对机器人运动控制算法进行了设计。主要以传统PID、串级PID以及PID+模糊PID三种控制方法来对ROV定深运动和定航运动进行控制策略的设计,以提高机器人抗干扰能力,并通过MATLAB/Simulink对三种控制方法进行仿真分析。结果表明,传统PID控制算法效果最差,串级PID算法与PID+模糊PID算法相差不大。结合硬件平台综合评估后,选用串级PID算法作为ROV运动控制算法。最后,为了验证对产品设计的可行性,首先完成对ROV各模块的功能测试;在测试无误的情况下,完成系统的联合调试;然后完成了ROV样机组装与搭建;对照设计指标,将搭载好的样机进行水下测试与工程实测。测试结果表明,本文设计的ROV基本能够达到设计要求。

关键词：桩基检测水下机器人数学建模电机驱动器运动控制

环烷基润滑油基础油生产工艺的中试研究和流程优化

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石油炼制与化工 2014年第3期45卷 69-73页

作者：任建松陈淳蔡烈奎中国海洋石油中海油气开发利用公司北京100029

为了从绥中36-1蜡油生产环烷基润滑油基础油，对选择性脱蜡、异构脱蜡、临氢降凝3种工艺进行中试研究和效益测算，结果表明临氢降凝工艺具有明显优势，该工艺的基本流程为：加氢处理-临氢降凝-后精制。通过流程摸拟优化临氢降凝工艺的... 详细信息

为了从绥中36-1蜡油生产环烷基润滑油基础油，对选择性脱蜡、异构脱蜡、临氢降凝3种工艺进行中试研究和效益测算，结果表明临氢降凝工艺具有明显优势，该工艺的基本流程为：加氢处理-临氢降凝-后精制。通过流程摸拟优化临氢降凝工艺的反应条件，确定加氢处理反应条件为：氢油体积比885、体积空速0．5 h-1、总压16 MPa、床层温度365～390℃；临氢降凝条件为：氢油体积比625、体积空速3．0 h-1、总压15．5 MPa、床层温度370～380℃；后精制条件为：体积空速1．5 h-1、床层温度250℃。并改进了常规流程，将蒸汽汽提脱硫流程改为高压氢气汽提流程，简化煤油和轻柴油馏分侧线汽提流程，优化换热流程，以降低投资和运行费用。

关键词：环烷基润滑油基础油氢气汽提流程模拟

绥中361蜡油生产SBS填充油的催化剂配套体系研究

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石油炼制与化工 2015年第9期46卷 12-15页

作者：任建松马莉莉徐萌中海油气开发利用公司北京100029

针对中海油绥中361减二线蜡油、减三线蜡油原料,考察非贵金属降凝-非贵金属补充精制、非贵金属降凝-贵金属补充精制、贵金属异构脱蜡-贵金属补充精制三种催化剂体系下生产SBS填充油的产品质量和收率。实验结果表明:产品的倾点相当;后两... 详细信息

针对中海油绥中361减二线蜡油、减三线蜡油原料,考察非贵金属降凝-非贵金属补充精制、非贵金属降凝-贵金属补充精制、贵金属异构脱蜡-贵金属补充精制三种催化剂体系下生产SBS填充油的产品质量和收率。实验结果表明:产品的倾点相当;后两者产品的光安定性和热安定性相当,且远好于非贵金属体系;三者收率相差不大,以贵金属脱蜡-贵金属补充精制催化剂体系最高。工业装置应根据市场价格,通过经济核算在非贵金属降凝-贵金属补充精制和贵金属脱蜡-贵金属补充精制两种体系之间作出选择。

关键词：环烷基润滑油异构脱蜡临氢降凝 SBS填充油

中国2008年消化道常见恶性肿瘤发病、死亡和患病情况的估计及预测

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中华流行病学杂志 2012年第10期33卷 1052-1055页

作者：任建松李倩关鹏代敏杨玲美国国立卫生研究院国家癌症研究所中国医学科学院肿瘤医院全国肿瘤防治研究办公室世界卫生组织国际癌症研究中心英国牛津大学临床试验及流行病学研究部

目的估计中国2008年消化道常见恶性肿瘤（食管癌、胃癌和结直肠癌）发病、死亡和患病情况，并预测20年后其发病数和死亡数。方法根据中国36个肿瘤登记点的数据以及全国第三次死因调查（2004--2005年）的结果，估计中国2008年食管癌、胃... 详细信息

目的估计中国2008年消化道常见恶性肿瘤（食管癌、胃癌和结直肠癌）发病、死亡和患病情况，并预测20年后其发病数和死亡数。方法根据中国36个肿瘤登记点的数据以及全国第三次死因调查（2004--2005年）的结果，估计中国2008年食管癌、胃癌和结直肠癌的发病、死亡和患病情况，并预测2010--2030年的发病数和死亡数。结果2008年中国食管癌、胃癌与结直肠癌新发病例数分别为25．9万、46．4万和22．1万，合计占所有恶性肿瘤发病例数的三分之一；世界人口标化发病率分别为16．7／10万、29．9／10万和14．2／10万，分别排在所有恶性肿瘤的第5位、第2位和第6位；标化死亡率分别为13．4／10万、22．3／10万和6．9／10万，分别排在所有恶性肿瘤的第4位、第3位和第5位；2008年中国食管癌、胃癌和结直肠癌5年患病数分别为25．7万、68．1万和50．9万，分别排在所有恶性肿瘤的第7位、第1位和第3位。据预测，中国食管癌、胃癌和结直肠癌发病数与死亡数将逐年增加，至2030年发病例数将分别达到48．5万、86．0万和40．0万，死亡例数将分别达到41．3万、67．9万和21．2万。结论食管癌、胃癌和结直肠癌是目前中国人群的主要消化道癌症，在未来20年其疾病负担将逐年增加，应当引起足够重视。

关键词：食管肿瘤胃肿瘤结直肠肿瘤发病率死亡率

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胃癌筛查的研究进展

中国肿瘤 2020年第6期29卷 411-418页

作者：张瑞雷林彭绩任建松国家癌症中心/国家肿瘤临床医学研究中心/中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院北京100021 深圳市慢性病防治中心广东深圳518000

胃癌是最常见的消化道肿瘤之一。在我国,胃癌发病率排在恶性肿瘤发病率的第4位,死亡率排第2位,严重威胁着我国人民群众的生命健康。胃癌起病隐匿,早期病变仅限于黏膜及黏膜下层,无明显临床症状,患者就诊时多为晚期,术后5年生存率低于30... 详细信息

胃癌是最常见的消化道肿瘤之一。在我国,胃癌发病率排在恶性肿瘤发病率的第4位,死亡率排第2位,严重威胁着我国人民群众的生命健康。胃癌起病隐匿,早期病变仅限于黏膜及黏膜下层,无明显临床症状,患者就诊时多为晚期,术后5年生存率低于30%。早期胃癌患者经过治疗可使5年生存率达90%以上,因此提高早期胃癌的检出率是改善胃癌预后的重要途径。胃癌的筛查方法主要包括影像学、血清学及内镜检查等,本文对胃癌筛查方法和筛查策略的研究进展进行综述。

关键词：胃肿瘤筛查内镜血清学

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中国肝癌发病与死亡数据集

中华肿瘤杂志 2015年第9期37卷 705-720页

作者：张玥曲春枫任建松张思维王宇婷代敏中国医学科学院肿瘤医院全国肿瘤防治研究办公室 100021 中国医学科学院肿瘤医院分子肿瘤学国家重点实验室 100021

原发性肝癌是最常见且恶性程度最高的肿瘤之一，其发病率和死亡率在全球范围内有很大的地域差别，病因也不尽相同。我国是世界上的肝癌高发国家，中国肝癌新发病例数约占世界肝癌新发病例总数的一半。虽然1973—2007年间一些中国人群的... 详细信息

原发性肝癌是最常见且恶性程度最高的肿瘤之一，其发病率和死亡率在全球范围内有很大的地域差别，病因也不尽相同。我国是世界上的肝癌高发国家，中国肝癌新发病例数约占世界肝癌新发病例总数的一半。虽然1973—2007年间一些中国人群的肝癌发病率呈一定的下降趋势，但我国肝癌的发病水平仍高于世界上的大多数国家与地区。全国第三次死因回顾调查数据显示，近年来我国肝癌的死因顺位在恶性肿瘤中由第3位上升至第2位。肝癌严重危害着我国居民的身体健康，造成了巨大的疾病负担。

关键词：肝肿瘤发病率死亡率中国

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饮食因素与胃癌发病风险的流行病学研究进展

中国肿瘤 2023年第8期32卷 624-633页

作者：刘涵雷林宋颂张瑞彭绩任建松国家癌症中心/国家肿瘤临床医学研究中心/中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院北京100021 深圳市慢性病防治中心广东深圳518000 中国医学科学院全国癌症大数据分析与应用重点实验室北京100021

胃癌是常见的恶性肿瘤,疾病负担较为严重。胃癌发病影响因素有很多,饮食因素与胃癌关系密切且较为可控。全文根据近年来的流行病学研究证据,从食物种类、膳食模式、饮食习惯3个角度综述饮食因素与胃癌发病的关系,为胃癌的预防提供参考... 详细信息

胃癌是常见的恶性肿瘤,疾病负担较为严重。胃癌发病影响因素有很多,饮食因素与胃癌关系密切且较为可控。全文根据近年来的流行病学研究证据,从食物种类、膳食模式、饮食习惯3个角度综述饮食因素与胃癌发病的关系,为胃癌的预防提供参考依据。

关键词：胃癌食物种类膳食模式饮食习惯预防

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西江蜡油全氢法生产API Ⅱ^+类基础油先导试验

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石油炼制与化工 2016年第6期47卷 20-24页

作者：任建松郭春梅张光中海油气开发利用公司北京100029 雪佛龙鲁姆斯全球公司

以中海油西江原油减三线蜡油和减四线蜡油为原料,采用全氢法高压加氢工艺及配套催化剂,在模拟工业装置上进行了制备APIⅡ^+类润滑油基础油的先导性试验。结果表明:采用全氢工艺可以生产符合APIⅡ^+4cSt和APIⅡ^+8cSt指标的润滑油基础油... 详细信息

以中海油西江原油减三线蜡油和减四线蜡油为原料,采用全氢法高压加氢工艺及配套催化剂,在模拟工业装置上进行了制备APIⅡ^+类润滑油基础油的先导性试验。结果表明:采用全氢工艺可以生产符合APIⅡ^+4cSt和APIⅡ^+8cSt指标的润滑油基础油,黏度指数达到118以上,浊点-10℃以下,倾点-28℃以下,是优异的内燃机油和工业油调合组分;加氢裂化、异构脱蜡的反应温度对产品收率、运动黏度、黏度指数、倾点、浊点等性能影响较大;在适当反应温度下,减三线蜡油的4cSt产品收率约64%,减四线蜡油的8cSt产品收率约54%。

关键词：西江原油加氢工艺异构脱蜡润滑油基础油

氧化镁湿法烟气脱硫首次应用于燃油工业炉的工程实践

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环境污染与防治 2011年第1期33卷 108-110页

作者：任建松陈英林周勤奋王昌明中海石油宁波大榭石化有限公司浙江宁波315812 珠海澳圣聚合物材料有限公司广东珠海519060 煤炭科学研究总院杭州环境保护研究所浙江杭州311201

介绍了国内燃油工业炉首次应用氧化镁湿法烟气脱硫的运行情况。设计脱硫前SO2质量浓度1 200 mg/m3N,脱硫率95%;实际运行脱硫前SO2质量浓度250 mg/m3N以下,脱硫后SO2质量浓度在10 mg/m3N以下,脱硫率达97%以上,污水达标排放,吨SO2减排成本... 详细信息

介绍了国内燃油工业炉首次应用氧化镁湿法烟气脱硫的运行情况。设计脱硫前SO2质量浓度1 200 mg/m3N,脱硫率95%;实际运行脱硫前SO2质量浓度250 mg/m3N以下,脱硫后SO2质量浓度在10 mg/m3N以下,脱硫率达97%以上,污水达标排放,吨SO2减排成本为4 983.8元,折算成吨原油加工成本为0.22元。在设计和运行中要注意防腐、防冲刷、防磨损、防结垢,并考虑好高温烟气冲击。

关键词：燃油工业炉氧化镁法烟气脱硫减排