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于波

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东方艺术 2013年第6期 110-113页

作者：于波山东艺术学院

于波1977年生于山东威海。2003年毕业于山东艺术学院．获文学硕士学位。同年留校任教至今，现为山东艺术学院讲师。

关键词：山东艺术学院硕士学位毕业

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于波

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东方艺术 2013年第14期 134-134页

作者：于波山东艺术学院

一九七七年生于山东威海。二00三年毕业于山东艺术学院硕士学位。同年留校任教至今，现为山东艺术学院讲师。参展及获奖二00九年，入选【第十一届全国美展】获提名奖（中国美术馆）。二00八年，作品《残》、《雨中的鸡冠花》入选【山东... 详细信息

一九七七年生于山东威海。二00三年毕业于山东艺术学院硕士学位。同年留校任教至今，现为山东艺术学院讲师。参展及获奖二00九年，入选【第十一届全国美展】获提名奖（中国美术馆）。二00八年，作品《残》、《雨中的鸡冠花》入选【山东省[五一文化奖]美术类作品展】并分获一等奖、三等奖。二00七年，参加【水墨意趣-山东艺术学院中国画八人展】（大禹美术馆）。二00六年，参加【诗情冥想-女画家九人展】（山东新闻美术馆）。二00四年，作品入选【第十届全国美展．山东美展】（山东美术馆）。

关键词：山东艺术学院中国美术馆作品展硕士学位提名奖美展一等奖美术类

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于波诗文选

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2007年

作者：于波

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于波小小说两篇

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北京文学（精彩阅读） 2021年第6期 131-135页

作者：于波

白狐清明时节,一夜罕见的鹅毛大雪,把野马山捂了个严严实实。雪不化,麦子也就无法种下去。小屯子的人憋了一冬,早就急着要干点什么了。天亮时,独眼王炮肩扛着“撅把子”,蹚着没膝深的积雪上了山。大雪封山,禽兽在觅食的过程中,必然留下... 详细信息

白狐清明时节,一夜罕见的鹅毛大雪,把野马山捂了个严严实实。雪不化,麦子也就无法种下去。小屯子的人憋了一冬,早就急着要干点什么了。天亮时,独眼王炮肩扛着“撅把子”,蹚着没膝深的积雪上了山。大雪封山,禽兽在觅食的过程中,必然留下明显的踪迹,这正是打猎的好机会。

关键词：清明时节小小说白狐

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基于波变量法的足式机器人双边遥操作控制研究

基于波变量法的足式机器人双边遥操作控制研究

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作者：于波哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

足式机器人可以代替人类进入到危险的环境中工作,在足式机器人中,六足机器人具有更高的稳定性及承载能力,使其在灾难救援等领域得到了广泛应用。但是六足机器人在复杂工况中工作时存在诸多未知因素,单纯的依靠机器人自身智能控制算法势... 详细信息

足式机器人可以代替人类进入到危险的环境中工作,在足式机器人中,六足机器人具有更高的稳定性及承载能力,使其在灾难救援等领域得到了广泛应用。但是六足机器人在复杂工况中工作时存在诸多未知因素,单纯的依靠机器人自身智能控制算法势必无法较好地完成工作任务。本文以六足机器人操控系统作为研究对象,为了使机器人能够更好地完成特殊任务,采用遥操作技术将人的决策能力引入到操控系统中,但远距离的操控引起了不可避免的通信时延,时延的存在严重影响了系统的稳定性与透明性。目前,如何保证时延条件下远程遥操作系统的稳定性、提高系统的跟踪性仍是较难解决的问题。针对遥操作系统中的通信时延问题,本文基于波变量时延补偿控制算法设计了四通道结构的六足机器人双边遥操作控制系统,然而波变量法处理变时延时,一方面会降低系统的跟踪性,另一方面无法时刻保证通信环节的无源性。针对变时延条件下六足机器人步行操作任务主从端跟踪性较差问题,提出了波阻抗在线调整策略,并设计了波阻抗在线更新规则,该策略以四通道架构下的速度跟踪为基础,由时延预估器对通信时延预估,根据估计的结果对波阻抗实时更新。此外,六足机器人工作在复杂的环境中,环境端的无源性可能无法被保证,为了补偿通信环节溢出的有源性能量以及环境端潜在的有源能量,本文结合时域无源性控制（Time-Domain Passivity Control,TDPC）方法,基于无源性观测器（Passivity Observer,PO）建立通信环节和环境端有源性能量的统一表达形式,基于无源性控制器（Passivity Controller,PC）对溢出的有源性能量进行综合消耗,并采用绝对稳定性定理为控制器选择合适的控制律参数。最后,基于主端力反馈手柄和从端Vortex动力学虚拟仿真软件共同搭建的半物理仿真实验系统进行实验验证。实验结果表明,本文所提出的变波阻抗控制结合时域无源性控制架构与传统架构相比,系统的跟踪性得到了明显的提高,同时保证了各端口的无源性,验证了系统的可行性。

关键词：六足机器人双边遥操作时延波变量时域无源性控制

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