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轮毂窗口毛刺机器人打磨刀路规划与工具姿态优化

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中国机械工程 2024年

作者：郭万金孙浩利乾辉田玉祥曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院埃夫特智能装备股份有限公司哈尔滨工业大学机电工程学院

为解决机器人在打磨去除轮毂窗口边缘毛刺时存在刀位点稀疏或冗余与分布不均、作业工具姿态获取困难和变化剧烈等问题，提出一种含有刀位点规划和工具姿态获取与优化的轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法。首先，提出一种机器人刀位点... 详细信息

为解决机器人在打磨去除轮毂窗口边缘毛刺时存在刀位点稀疏或冗余与分布不均、作业工具姿态获取困难和变化剧烈等问题，提出一种含有刀位点规划和工具姿态获取与优化的轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法。首先，提出一种机器人刀位点规划方法，采用NURBS曲线形态特征参数描述轮毂窗口边缘曲线，开展轮毂窗口边缘机器人刀位点规划。其次，提出一种考虑轮毂点云和窗口表面特征的轮毂窗口内侧面法向量获取方法，并建立刀位点处局部坐标系，描述机器人工具姿态。再次，建立机器人末端工具姿态优化模型并优化求解，获得连续平滑的轮毂窗口机器人末端工具姿态。最后，开展轮毂窗口边缘毛刺机器人打磨实验，验证所提轮毂窗口毛刺机器人打磨路径规划方法的有效性。结果表明，在轮毂窗口毛刺打磨去除过程中，机器人关节角曲线相较平滑，机器人可以精准到达所规划的刀位点且其末端工具有效接触窗口边缘并保持适宜的加工姿态；经毛刺打磨后的不同轮毂窗口边缘倒角最大不超过1.50 mm，多处不同位置倒角测量的最大平均值为0.64 mm，均在工艺规范规定范围内，毛刺去除效果与打磨均匀性较好。

关键词：机器人打磨刀路规划刀位点规划工具姿态优化轮毂窗口

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石墨烯水泥砂浆抗碳化试验及预测模型分析

材料导报 2024年第5期38卷 199-204页

作者：董健苗何其周铭王振宇庄佳桥邹明璇李万金广西科技大学土木建筑工程学院广西柳州545006 广西科技大学机械与交通工程学院广西柳州545006 广西清鹿新材料科技有限责任公司广西柳州545006

将两种不同尺寸的石墨烯(Peeling graphene, PG)料浆进行分散,制备出石墨烯水泥砂浆,通过快速碳化法对不同龄期的石墨烯水泥砂浆进行碳化试验,并通过X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)以及X射线能谱(EDS)等测试手段观察石墨烯水泥基材料的... 详细信息

将两种不同尺寸的石墨烯(Peeling graphene, PG)料浆进行分散,制备出石墨烯水泥砂浆,通过快速碳化法对不同龄期的石墨烯水泥砂浆进行碳化试验,并通过X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)以及X射线能谱(EDS)等测试手段观察石墨烯水泥基材料的组成以及水化产物的微观形貌。试验结果表明,碳化龄期为56 d时,大尺寸石墨烯(PG1)和小尺寸石墨烯(PG2)水泥砂浆试件的碳化深度分别为3.7 mm、5.5 mm,相比空白组分别降低了58.4%、38.2%。使用R语言中的lm函数,建立了不同碳化时间时三种水泥砂浆试件的碳化深度非线性回归预测模型,研究碳化时间与碳化深度的关系,结果表明,模拟结果与试验实测值吻合度高。

关键词：石墨烯水泥砂浆抗碳化性能微观分析非线性预测模型

一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法

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中国机械工程 2024年

作者：郭万金李儒王利斌郝钦磊曹雏清赵立军长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室长三角哈特机器人产业技术研究院埃夫特智能装备股份有限公司哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题，提出一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法，研究弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响，辨识机器人... 详细信息

为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的3T2R型高灵巧性机器人的刚度辨识问题，提出一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法，研究弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响，辨识机器人各关节刚度。首先，分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿态调整高灵巧性的运动特点，构建机器人雅可比矩阵，并建立机器人末端变形模型，分析机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响；其次，考虑机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的共同作用影响及机器人弱刚性大变形的结构特征，进行机器人关节刚度辨识，并对移动关节3进行变刚度建模；最后，设计开展实验验证所提机器人刚度辨识方法的有效性。实验结果表明，所提刚度辨识方法比常规刚度辨识方法所辨识出的机器人关节3、关节4和关节5的刚度分别增大了146.59%、30.18%和36.07 %；在所选6组机器人位姿处末端综合变形实测值和理论计算值的误差率为4%～6％，验证所提刚度辨识方法能够有效辨识机器人各关节刚度。

关键词：刚度辨识弱刚性关节传动链柔性杆机器人末端变形高灵巧性机器人

气相脱氟化氢合成C氢氟烯烃催化剂的研究进展

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化工进展 2024年

作者：卢朋张迪刘瑶瑶于万金刘武灿张建君浙江省化工研究院有限公司含氟温室气体替代及控制处理国家重点实验室

气相催化脱氟化氢合成C2氢氟烯烃是一种经济高效、可实现连续化放大生产的工艺路线，其核心技术是开发高效稳定脱氟化氢催化剂。总结了国内外C2氢氟烯烃合成用气相脱氟化氢催化剂的研究进展。首先，介绍了气相脱氟化氢反应的E1机制和E2... 详细信息

气相催化脱氟化氢合成C2氢氟烯烃是一种经济高效、可实现连续化放大生产的工艺路线，其核心技术是开发高效稳定脱氟化氢催化剂。总结了国内外C2氢氟烯烃合成用气相脱氟化氢催化剂的研究进展。首先，介绍了气相脱氟化氢反应的E1机制和E2机制，在此基础上探讨了酸性、氟离子亲和力以及多活性位点协同对催化剂活性与稳定性的影响。接着，归纳了脱氟化氢催化剂在氟乙烯、偏氟乙烯、1，2-二氟乙烯、三氟乙烯等重要C2氢氟烯烃合成中的应用情况。虽然已有研究表明，开发Lewis酸位点强度适宜且具有多活性位点的催化剂可以显著提升脱氟化氢反应效率和催化剂寿命，但仍需克服高温烧结和积碳等挑战。未来需结合工艺条件优化催化剂设计，提高催化剂再生能力，推动含氟化合物的可持续生产。

关键词：催化剂合成氢氟烯烃烷烃脱氟化氢活性稳定性

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多因素作用的电梯水平振动分析

机械设计与制造 2024年第10期 289-294页

作者：孟琳郭庆亮李儒郭万金河南省特种设备检验技术研究院河南郑州450000 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室陕西西安710064

随着电梯在高层和超高层建筑中的广泛应用,导轨对电梯运行安全性和舒适性的影响愈发显著,而电梯井道内温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差等因素都会对导轨产生影响。因此,提出一种多因素作用的电梯水平振动分析方法,旨在研究温度变化... 详细信息

随着电梯在高层和超高层建筑中的广泛应用,导轨对电梯运行安全性和舒适性的影响愈发显著,而电梯井道内温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差等因素都会对导轨产生影响。因此,提出一种多因素作用的电梯水平振动分析方法,旨在研究温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差等因素对轿厢水平振动的影响。首先,基于电梯系统的物理模型,采用拉格朗日方程建立电梯系统动力学模型。其次,分析温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差等因素对导轨的影响,建立相应的数学表达式。最后,利用仿真和实验对所提出的多因素作用的电梯水平振动分析方法的有效性进行验证。仿真结果表明,考虑温度变化、建筑物倾斜和导轨安装误差的耦合作用时,轿厢沿水平方向振动加速度的最大峰峰值会超出《电梯技术条件GB/T 10058-2009》规定的0.20m/s^(2),有着不可忽视的安全风险。实验结果表明:实验所测得的数据与仿真结果振动加速度的均值分别为−0.0027m/s^(2)和−0.0035m/s^(2),验证了所提出的多因素作用的电梯水平振动分析方法的有效性,该分析方法可为电梯设计制造企业与电梯公共安全领域对电梯水平振动影响分析提供一种新的有益探索分析途径。

关键词：水平振动多因素作用导轨激励温度变化建筑物倾斜曳引电梯

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迁西县板栗产业发展研究

迁西县板栗产业发展研究

作者：万金娜河北科技师范学院

学位级别：硕士

板栗在我国栽培历史悠久,营养价值丰富,我国板栗抗逆性好,品质优良,享誉世界。迁西县板栗种植具有良好的自然条件和悠久的历史,板栗产业已经成为当地的特色产业之一,也是迁西农民增收的主要渠道。为了促进板栗产业快速发展,迁西县在栗... 详细信息

板栗在我国栽培历史悠久,营养价值丰富,我国板栗抗逆性好,品质优良,享誉世界。迁西县板栗种植具有良好的自然条件和悠久的历史,板栗产业已经成为当地的特色产业之一,也是迁西农民增收的主要渠道。为了促进板栗产业快速发展,迁西县在栗园建设、区域品牌建设、产品加工、产业融合等方面出台了一系列扶持政策。但在新的发展阶段,板栗产业发展仍存在一些问题,如何推动迁西板栗产业高质量发展这个难题亟待解决。本文采用文献研究法、访谈法、问卷调查法等方式,将迁西县板栗产业作为研究对象,通过对迁西县板栗产业发展的现状进行分析,探讨了此产业在发展过程中面临的问题及挑战。认为迁西县板栗产业发展存在问题为栗园管理粗放;板栗维护、采收成本高;龙头企业带动作用不强;本土知名品牌少、品牌带动效应不强和一、二、三产业融合有待加强等问题。通过借鉴国内其他地区的优秀经验并结合迁西地区的实际情况,提出了优化栗园管理,孵化新农人、推广板栗科学种植管理、发展产品深加工,提高产品附加值、打造迁西板栗知名品牌扩展销售渠道、建立全方位融合战略体系,完善产业链条和提供金融助力,细化政府专项精准补贴等对策。以期为迁西板栗产业绿色发展给予源源不断的动力,推动迁西板栗产业实现高质量可持续的发展。

关键词：迁西县板栗产业发展

“双减”背景下初中数学作业减负增效实践探索

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新教育（海南） 2024年第20期 34-36页

作者：马万金甘肃省天水市张家川回族自治县连五乡中学

随着“双减”政策的逐步落实,初中数学作业设计面临更高要求,教师应当主动把握“双减”政策的内涵,积极推动“双减”理念融入作业设计,实现数学作业减负增效。基于此,为了研究初中数学作业减负增效的实施路径,文章综合采取案例分析、文... 详细信息

随着“双减”政策的逐步落实,初中数学作业设计面临更高要求,教师应当主动把握“双减”政策的内涵,积极推动“双减”理念融入作业设计,实现数学作业减负增效。基于此,为了研究初中数学作业减负增效的实施路径,文章综合采取案例分析、文献资料分析和理论研究等方法,针对“双减”背景下初中数学作业减负增效的价值意蕴展开探讨,在此基础上分析现阶段数学作业设计存在的问题,而后对于如何提升作业设计质量、实现作业设计减负增效提出相关策略。

关键词： “双减” 初中数学作业设计减负增效

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生态园里的“活教育”实践路径探索

早期教育（幼教·教育教学） 2024年第4期 9-11页

作者：万金周茜西北师范大学教育科学学院兰州730070 江苏省省级机关实验幼儿园南京210013

陈鹤琴先生围绕教育的三个基本问题“为何教”“教什么”“如何教”,提出了“教活书、活教书、教书活,读活书、活读书、读书活”的教育主张,最终形成了“活教育”目的论、课程论和方法论。生态式教育是指以生态的眼光、态度、原理和方法... 详细信息

陈鹤琴先生围绕教育的三个基本问题“为何教”“教什么”“如何教”,提出了“教活书、活教书、教书活,读活书、活读书、读书活”的教育主张,最终形成了“活教育”目的论、课程论和方法论。生态式教育是指以生态的眼光、态度、原理和方法,思考复杂的教育问题,实践生态式教育理念,模仿自然的生态系统,使人与人、人与自然、人与社会之间建立一种互生互补、交叉融合、持续发展的生态关系,注重可持续发展的目标生态、领域融合的内容生态、多元过程的形式生态、民主对话的人际生态、开放自然的环境生态,构成了生态式教育课程的基本特征[1]。

关键词：生态式教育陈鹤琴课程论交叉融合生态系统模仿自然民主对话人际生态

2018—2022年扬州市广陵区结核病共病情况分析

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江苏卫生保健 2024年第2期26卷 93-95页

作者：孙丽万金扬州市广陵区疾病预防控制中心江苏扬州225001 扬州市妇幼保健院

目的了解扬州市广陵区结核病共病情况,为防控工作提供依据。方法将传染病网络直报系统中广陵区结核病例,通过比对身份证、联系电话、住址等信息,在艾滋病专报系统、基本公共卫生服务信息随访系统查找共患艾滋病、糖尿病、肿瘤等疾病信息... 详细信息

目的了解扬州市广陵区结核病共病情况,为防控工作提供依据。方法将传染病网络直报系统中广陵区结核病例,通过比对身份证、联系电话、住址等信息,在艾滋病专报系统、基本公共卫生服务信息随访系统查找共患艾滋病、糖尿病、肿瘤等疾病信息,对结核病病例的报告与治疗、共病的随访等数据进行整合分析。结果2018—2022年共报告结核病例1203例,其中单纯结核感染1090例,结核病与糖尿病共病100例,结核病与艾滋病共病8例,结核病与肿瘤共病3例,结核病、糖尿病和艾滋病三病共病2例。以结核病共病糖尿病比例最高,差异有统计学意义(χ^(2)=7.12,P<0.05);单纯结核感染占比,女性比男性多,<15岁年龄组最高(100%),差异均有统计学意义(χ^(2)=9.55、6.65,P值均<0.05);结核病共病糖尿病,男性占比高于女性,45~<65岁年龄组占比最高(11.25%),差异均有统计学意义(χ^(2)=6.86、8.78,P值均<0.05)。结核病与糖尿病共病者中,有81.37%是经结核病诊治发现(83/102),50%(51/102)共病者糖尿病没有纳入基本公共卫生管理,纳入基本公共卫生管理的50.98%(26/51)血糖控制不理想。结核病与糖尿病共病患者中32.35%(33/102)有多次结核诊疗史,其中48.48%(16/33)结核病诊断类型升级;8例结核病共病艾滋病者均为艾滋病病毒感染以后的并发感染病例。其结核病诊断类型由高至低分别为病原学阴性肺结核(62.5%)、病原学阳性肺结核(25.0%)、单纯性结核性胸膜炎(12.5%);3例结核病与肿瘤共病均未在基本公共卫生系统建立肿瘤随访专案,2例结核病与糖尿病、艾滋病三病共病均为男性,其糖尿病均未纳入基本公共卫生管理随访;未发现结核病与慢性阻塞性肺病共病。结论今后要针对结核病共病尤其是合并糖尿病者,积极探索双向筛查、双向转诊的共筛、共管、共防的多部门医防融合机制,努力减少共病患者的发生和发展。

关键词：结核病共病糖尿病艾滋病肿瘤