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多功能移动机器人分层路径规划研究

科学技术与工程 2023年第24期23卷 10394-10401页

作者：匡军朱盈盈万仁卓韩冬桂燕怒武汉纺织大学机械工程与自动化学院武汉430200 武汉纺织大学电子与电气工程学院武汉430200

现有移动机器人规划算法生成轨迹目标单一,无法满足多样化的任务需求,为此,提出一种多指标维度反馈的路径规划策略。基于强化学习在线决策机制,寻求多条抵达目标的无碰撞路径;进而根据路径性能特征建立价值评估体系,动态更新机器人运动... 详细信息

现有移动机器人规划算法生成轨迹目标单一,无法满足多样化的任务需求,为此,提出一种多指标维度反馈的路径规划策略。基于强化学习在线决策机制,寻求多条抵达目标的无碰撞路径;进而根据路径性能特征建立价值评估体系,动态更新机器人运动节点间的动作代价值,并且在不同权重配比下进行了仿真测试。结果表明:该算法能根据需求针对性提高全局路径相关性能,并结合全局路径信息,反馈控制局部运动决策,从而使得移动机器人能够在相同环境中解算出不同满足期望的运动决策。

关键词：路径规划移动机器人强化学习多维度

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Frenet坐标框架下的自适应避障算法

包装工程 2023年第19期44卷 165-170页

作者：匡军尤杰钟晓婉万仁卓韩冬桂燕怒武汉纺织大学机械工程与自动化学院武汉430200 武汉纺织大学电子与电气工程学院武汉430200 襄阳汽车职业技术学院智能制造学院湖北襄阳441021

目的解决包装车间无人运输车辆在沿全局路径行驶过程中,难以同时保证跟随轨迹平滑及规避障碍物的问题。方法构建Frenet坐标框架,描述车辆位姿与全局路径的相对关系,利用五次多项式生成多条待选局部路径;采用障碍物势场法模糊处理包装... 详细信息

目的解决包装车间无人运输车辆在沿全局路径行驶过程中,难以同时保证跟随轨迹平滑及规避障碍物的问题。方法构建Frenet坐标框架,描述车辆位姿与全局路径的相对关系,利用五次多项式生成多条待选局部路径;采用障碍物势场法模糊处理包装车间障碍的外形轮廓,并设置膨胀区间;结合待选路径采样点经过障碍物膨胀区间得到的碰撞值,以及采样点与全局规划路径的偏差值,综合评估路径的避障能力,筛选出最优的避障路径。结果该算法能根据障碍物的大小,动态解算出与全局路径偏移量小且运动连贯的局部避障路径。结论所提算法使得车辆完成运输任务时的效果更好,且效率更高。

关键词：局部路径规划避障算法最优路径 Frenet坐标系自适应

ALICE实验中粒子鉴别、刻度校正和π0系统误差的研究

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ALICE实验中粒子鉴别、刻度校正和π0系统误差的研究

作者：万仁卓华中师范大学

学位级别：硕士

时间、空间、物质是人类认识世界、认识宇宙的古老的、永恒的课题。19世纪70年代建立的标准模型认为,宇宙的基本粒子由6味夸克和6种轻子组成,并通过规范粒子传递相互作用(强相互作用,弱相互作用,电磁相互作用和引力相互作用)。经过近30... 详细信息

时间、空间、物质是人类认识世界、认识宇宙的古老的、永恒的课题。19世纪70年代建立的标准模型认为,宇宙的基本粒子由6味夸克和6种轻子组成,并通过规范粒子传递相互作用(强相互作用,弱相互作用,电磁相互作用和引力相互作用)。经过近30年的理论探索和实验检验,在深入理解物质基本结构和相互作用上取得了巨大的成功。然而一些悬而未决的问题依然存在:寻找希格斯理解粒子质量起源,如何解释量子重力,以及超对称等。作为标准模型一部分的量子色动力学(QCD)预言在高温或高密极端环境下会导致强子物质向解禁闭的夸克—胶子等离子体(QGP)物质的相变,形成一种新的物质形态“夸克—胶子等离子体”。为检验标准模型,揭示困扰人类已久的基本问题,人类建造了本世纪能量最高、性能卓越的大型强子对撞机(LHC),通过大型加速器实现高能重离子的猛烈碰撞。大型离子对撞机实验(ALICE)是该对撞机上四大主要实验之一,它拟通过LHC把铅离子加速到每核子2.75TeV实现碰撞,预期能够形成局域极端高温(初始～500-1000MeV)和高能量密度(～15-60GeV/fm)核物质。ALICE实验将推进当前的QCD能量标度,开展关于QCD凝聚和真空结构及其性质的实验研究,同时还将进行超密度物质研究,进而揭示宇宙演化的奥秘—即在宇宙大爆炸的几个毫秒之后物质态的性质。 LHC能区的粒子产生主要源于高密或饱和部分子分布及QCD硬过程。理论预言,硬部分子穿越密度核物质会发生多重散射损失能量。在LHC能区,这种具有高产生率的硬部分子将成为诊断热密QCD物质生成与否的重要探针。硬的电磁探针-直接光子能够提供高Q的部分子分布信息;更热更长寿命的QGP态能辐射热光子引起末态直接光子产额增强;强子化阶段冻结强子π成为末态衰变光子产额的主要来源;末态直接光子增强及高横动量光子产额压低成为诊断QGP信号的黄金探针。 ALICE合作组研制的光子谱仪(PHOS)是一种高性能的新一代电磁量能器,能够高效探测动量在0.5～100 GeV/c光子,用于铅-铅碰撞实验中测量直接光子和衰变光子产物,检测核-核碰撞初始阶段的温度、时空演化和喷注淬火等特征信号,探索TeV能区核—核碰撞系统的热力学及起演化性质。PHOS由五个模块(每个模块由56×64块钨酸铅晶体构成)和带电粒子剥离器组成,并具有△φ=100°和|η|＜0.12的角覆盖度。束流测试结果表明:入射光子能量在2GeV时的能量分辨率σ/E～3%,位置分辨率σ～2.7mm时间分辨率σ～0.5ns:π的质量分辨率～4.7 MeV,PHOS探测器的关键性能指标满足ALICE的物理需求和设计指标,成为TeV能区探测直接光子与衰变光子的重要谱仪。 ALICE离线分析是整个实验中的重要环节之一,它基于Root和AliRoot软件框架提供了从物理产生器、探测器模拟、到原始数据重建和数据分析的完整链。作为ALICE实验的合作者,我一直致力于探测器前期模拟和重建研究,并且参加了PHOS探测器校正工作,本论文基于AliRoot离线分析框架,描述了我在硕士期间所开展的三项工作: 1)粒子鉴别。按照2007年LHC的运行计划,ALICE光子谱仪上的带电粒子剥离器将不被安装,如何区分和排除打在光子谱仪上的带电粒子成为ALICE光子探测实验的一个研究课题。我们通过结合ALICE中心径迹探测器的信息,将带电粒子径迹传播到光子谱仪表面,通过比较它和光子谱仪重建的团簇位置坐标的距离,并结合粒子穿越探测器的蒙特卡罗信息得到带电粒子的鉴别和污染效率,从而提供一种鉴别带电粒子的辅助方法。同时我们也考虑了在中心径迹探测器不同的几何和材料配置的情况,研究发现原计划的ALICE探测器配置会造成更大的光子转化,从而给光子探测造成较大的系统误差。本研究为ALICE实验提供了参考,ALICE委员会最终决定在保证ALICE各个探测器物理目标实现的同时,三个PHOS模块将只被ITS和TPC覆盖,另外两个被ITS,TPC,TRD和TOF覆盖,从而保证了PHOS更高的物理需求。 2)PHOS探测器能量校正。由于PHOS晶体测量的信号振幅和沉积在晶体里的能量是相关的,并且直接影响到最终的物理分析,比如50GeV/c直接光子的1%的能量刻度不确定度将会对散射截面造成4%的系统误差,因此探测器校正也是整个实验中的重要环节之一。本文在讨论了什么是校正,为什么校正,如何校正的基础上,详细分析了2007年宇宙射线和LED测试数据。该分析综合运用了PHOS信号基准,信号质量,高/低增益比等信息去判别和挑选坏/死道,进而使用最小电离粒子(MIP)方法获得探测器校正参数,确保原始数据重建和物理数据分析的品质。同时通过本分析也证实了当前物理分析软件对原始数据的重建,以及调用校正参数数据库的有效性。 3)π重建及系统误差研究。PHOS的物

关键词：夸克胶子等离子体 ALICE实验径迹重建与粒子鉴别光子谱仪刻度 π0重建和系统误差分析

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LHC／ALICE及其光子探测

原子能科学技术 2008年第7期42卷 655-657页

作者：周代翠万仁卓毛亚显殷中宝徐春成余南山蔡勖华中师范大学粒子物理研究所

大型强子对撞机（LHC）上的大型离子对撞机实验（ALICE）将致力于TeV能区重离子碰撞，探测夸克退禁闭的新物质形态——夸克-胶子等离子体（QGP），探索宇宙诞生之初的物态性质。本文介绍其上的新一代电磁谱仪ALICE光子探测器（PHOS），... 详细信息

大型强子对撞机（LHC）上的大型离子对撞机实验（ALICE）将致力于TeV能区重离子碰撞，探测夸克退禁闭的新物质形态——夸克-胶子等离子体（QGP），探索宇宙诞生之初的物态性质。本文介绍其上的新一代电磁谱仪ALICE光子探测器（PHOS），它将用于铅-铅碰撞实验中测量直接光子和衰变光子产物，诊断夸克物质的电磁信号。束流测试结果显示，ALICE光子谱仪——PHOS将能够高效探测0．5～100GeV／c的光子。

关键词：高能重离子碰撞夸克-胶子等离子体物质大型离子对撞机实验光子谱仪光子探测

契约·会计·本质——基于中国古代“會計”立意及其实践思想的思考

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会计研究 2024年第4期 23-34页

作者：万仁新唐国平安徽财经大学会计学院 233030 中南财经政法大学环境资源会计研究中心 430073

会计的本质是什么,一直未得到学界的统一认识。这引致了部分会计概念的模糊性和概念间的逻辑缺陷,伴生了合并报表难题等重要基础性问题长期存在,影响了会计的高质量发展。本文基于中国古代“會計”立意及其实践中契约思想的思考,沿着融... 详细信息

会计的本质是什么,一直未得到学界的统一认识。这引致了部分会计概念的模糊性和概念间的逻辑缺陷,伴生了合并报表难题等重要基础性问题长期存在,影响了会计的高质量发展。本文基于中国古代“會計”立意及其实践中契约思想的思考,沿着融通古今中外会计的方向深入考察,深化了对会计本质的认识。本文发现,会计本质是记录、监督契约运行,考核权利义务的匹配程度特别是受托责任的履行,并据此续约、解约或立新约。会计本质的契约观,融通了古今中外的会计本质认知,初步破解了西方借贷记账法及其会计理论遗留下来的重要基础性问题,推动了中国会计话语权和会计叙事体系的构建,强化了中国会计文化的民族自信,并为完善会计准则等相关建议提供了理论支撑。

关键词：中国“會計”立意契约思想会计本质融通中外会计中国会计话语权

新一代通用视频编码标准H.266/VVC:现状与发展

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西安交通大学学报 2024年第4期58卷 1-17页

作者：万帅霍俊彦马彦卓杨付正西北工业大学电子信息学院西安710129 皇家墨尔本理工大学工程学院澳大利亚墨尔本VIC3001 西安电子科技大学通信工程学院西安710071

相比于上一代标准,新一代通用视频编码标准(H.266/VVC)在同等质量下能够节省大约50%的码率,且适用于多种多样的视频应用场景。论文从H.266/VVC的关键技术出发,对标准的现状、实现和应用发展进行深入探讨。H.266/VVC沿用既往标准中的双... 详细信息

相比于上一代标准,新一代通用视频编码标准(H.266/VVC)在同等质量下能够节省大约50%的码率,且适用于多种多样的视频应用场景。论文从H.266/VVC的关键技术出发,对标准的现状、实现和应用发展进行深入探讨。H.266/VVC沿用既往标准中的双层码流体系和混合编码框架,针对帧内预测、帧间预测、变换、量化、环路滤波等所有主要编码模块进行了技术革新,并为屏幕内容视频等应用提供了高效的专用编码工具。H.266/VVC标准目前已处于实用化阶段,官方参考软件VTM和开源编解码器VVenC/VVdeC是目前最具代表性的软件编解码实现。对H.266/VVC的性能分析可以看出:H.266/VVC针对高分辨率视频取得的编码增益更为突出;主要编码工具对性能的贡献通常以复杂度为代价,但也有部分编码工具在提升编码性能的同时可降低整体编码复杂度。H.266/VVC的硬件实现面临诸多挑战,发展明显滞后于软件实现,现有研究主要集中在对具体编码模块的硬件加速方面。H.266/VVC标准发布之后,下一代视频编码标准的发展目前仍围绕混合编码框架进行探索,聚焦在两大方向:超越VVC的增强压缩关注更为先进的、非神经网络的编码工具,基于神经网络的视频编码则探索采用神经网络的编码工具。除此之外,部分或完全跳出现有混合编码框架的端到端视频编码也在飞速发展,未来视频编码标准与神经网络结合成为趋势,但面临着计算资源依赖和稳定结构两方面的考验。

关键词： H.266/VVC标准视频编码标准编码模块编解码器神经网络

抗理性敌手共谋的安全K-prototype聚类

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西安电子科技大学学报 2024年第2期51卷 196-210页

作者：田有亮赵敏毕仁万熊金波贵州大学公共大数据国家重点实验室贵州贵阳550025 贵州大学计算机科学与技术学院贵州贵阳550025 贵州大学密码学与数据安全研究所贵州贵阳550025 贵州省密码学与区块链技术特色重点实验室贵州贵阳550025 福建师范大学计算机与网络空间安全学院福建福州350117

针对云环境下数据隐私泄露及聚类过程中云服务器间共谋的问题,提出一种抗理性敌手共谋的安全协作K-prototype聚类方案,目的在不泄露各方隐私数据情况下根据距离度量将相似的数据进行聚类。首先,考虑到同态加密不直接支持非线性计算,基... 详细信息

针对云环境下数据隐私泄露及聚类过程中云服务器间共谋的问题,提出一种抗理性敌手共谋的安全协作K-prototype聚类方案,目的在不泄露各方隐私数据情况下根据距离度量将相似的数据进行聚类。首先,考虑到同态加密不直接支持非线性计算,基于同态加密和加性秘密共享技术设计安全比较协议和安全大于协议,并确保输入数据、中间结果及模型参数均为加性秘密份额形式,以防止单个服务器能够获得完整数据,且能实现非线性函数的精确计算,在已设计的安全计算协议基础上,实现安全距离计算、安全聚类标签更新、安全聚类中心更新、聚类标签及聚类中心重构;其次,根据博弈均衡理论设计多种高效激励机制,构造互制合约及举报合约以约束云服务器诚实非共谋地执行聚类任务;最后,对所提的安全计算协议及合约进行理论分析,并对该方案的性能进行实验验证。实验结果表明,与明文环境下的模型精度相比,该方案的模型精度损失控制在0.22%内,进而验证了所提方案的有效性。

关键词：加性秘密共享同态加密安全计算协议抗共谋安全协作

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半参数变系数与支持向量机组合模型的BDS-3钟差短期预报算法研究

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武汉大学学报(信息科学版) 2024年

作者：潘雄黄伟凯王聪赵万卓金丽宏武汉纺织大学计算机与人工智能学院中国地质大学(武汉)地理与信息工程学院武汉纺织大学数理学院

针对卫星钟差序列中非线性特性较为复杂的问题，为了有效地分离周期项改正误差和顾及不能函数化的因素，提高钟差预报的精度，将钟差周期项模型扩充到半参数钟差模型。利用核估计方法，将核函数的窗宽参数与参数解算综合考虑，建立了半... 详细信息

针对卫星钟差序列中非线性特性较为复杂的问题，为了有效地分离周期项改正误差和顾及不能函数化的因素，提高钟差预报的精度，将钟差周期项模型扩充到半参数钟差模型。利用核估计方法，将核函数的窗宽参数与参数解算综合考虑，建立了半参数变系数模型，综合Score检验统计量和支持向量机，进行卫星钟差数据的参数解算、周期项改正分离、异常值识别和残差拟合。首先，引入核估计方法，利用泰勒展式将非参数分量进行修正，综合核函数和窗宽参数，利用三步估计方法得到半参数变系数模型的参数和周期项改正的估计值；然后，构造Score检验统计量进行异常值进行识别，提出了一种综合Score检验统计量的顾及周期项改正的半参数变系数钟差预报模型的异常值识别方法；最后，为了避免对观测值过拟合或拟合不足，对经过预处理的钟差残差数据，利用支持向量机进行进一步拟合，提高模型的拟合和预报精度，采用BDS-3卫星的钟差数据与常用方法进行了对比实验，验证了新方法的可靠性。实验结果表明，本文方法能够精确高效地对BDS-3钟差异常值进行定位，识别并分离周期项改正，有效地提高BDS钟差数据预处理的质量和效率。本文的组合预报模型预报精度优于传统的二次多项式模型、周期项和半参数模型，对于1h、6h和12h预报，本文模型预报BDS-3卫星钟差数据的平均精度优于0.1635 ns。

关键词： BDS钟差异常值半参数变系数模型支持向量机组合预报

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数字智能时代的新唯物主义及其批判

天津社会科学 2024年第1期 23-31,175页

作者：赵万里蒋钰卓南开大学社会学院

在数字智能时代,“物”与“人”借助新兴技术更加紧密地结合在一起。在此背景下,20世纪末到21世纪初,西方人文社会科学领域兴起了一股被称为“新唯物主义”的理论思潮。新唯物主义思潮以后建构主义、后结构主义、后人类主义为思想背景,... 详细信息

在数字智能时代,“物”与“人”借助新兴技术更加紧密地结合在一起。在此背景下,20世纪末到21世纪初,西方人文社会科学领域兴起了一股被称为“新唯物主义”的理论思潮。新唯物主义思潮以后建构主义、后结构主义、后人类主义为思想背景,其内部根据不同的理论基础和侧重点,可划分出三个流派:(1)生机新唯物主义;(2)能动实在论;(3)思辨实在论及物导向本体论。新唯物主义思潮挑战了传统的二元论框架,关注“物质性”“能动性”以及人类和非人类实体的关系,不失为一种具有启发性的理论视角。但与形形色色的“新唯物主义”一样,当代新唯物主义对马克思主义的挑战具有相似的历史情境和论证逻辑。面对数字智能时代社会关系结构的新变化,马克思主义亟须对其做出批判性的理论回应。

关键词：马克思主义新唯物主义能动实在论思辨实在论物导向本体论