一种PnP问题求解的优化方法
作者单位：四川轻化工大学 人工智能四川省重点实验室
会议名称：《第35届中国过程控制会议》
会议日期：2024年
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
摘 要：本文针对PnP算法在有像素提取误差时精度不高的问题,根据测量精度模型表明位姿测量误差和图像提取误差成正比的规律,提出合成控制点的优化方法。基于仿射变换的不变性,通过合成控制点减小像素提取误差,从而降低像素提取误差对PnP算法性能的影响。在不同图像噪声水平和不同距离下,对6种PnP算法进行仿真;在不同位置进行实物验证。仿真和实验结果表明,增加或替换合成控制点能够有效降低像素提取误差对算法的影响,从而提高PnP算法精度;实验中,替换为合成点后EPnP算法的平移误差均值下降8.07%,姿态误差均值下降20.42?,重投影误差均值下降4.99pixel。