无人机地下环境自主探索关键技术研究
会议名称：《第十届中国指挥控制大会》
会议日期：2022年
学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
关 键 词：自主无人机 地下环境 探索规划 SLAM 目标检测 覆盖规划
摘 要：城市作战中对地下空间的利用对攻守双方都具有重大意义。文章对无人机地下环境自主探索的优势进行了分析,对无人机平台、SLAM、探索规划、目标检测、兴趣区域覆盖规划等关键技术进行了梳理,提出了基于ROS、Dronecode的系统框架,对主要模块的运行流程进行了研究,并对实现步骤做了初步安排。