基于毫米波雷达的分布式跟踪方法
作者单位：北京航空航天大学电子信息工程学院
会议名称：《第十三届全国DSP应用技术学术会议》
会议日期：2021年
学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 0810[工学-信息与通信工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 081001[工学-通信与信息系统] 081002[工学-信号与信息处理] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程]
关 键 词：毫米波雷达 室内跟踪 GM-PHD 多传感分布式融合
摘 要：随着物联网与计算机技术的发展,位置服务需求不断增加,精准的室内定位与跟踪技术引起了人们广泛的关注。毫米波雷达由于其全天候全天时、体积小质量轻、空间分辨率强的特点,在室内跟踪系统中十分适用。室内跟踪是一个多目标问题,基于随机有限集理论的GM-PHD滤波避免了多目标跟踪的数据关联,大大降低了计算量。本文在GM-PHD滤波的基础上,根据毫米波雷达非线性量测的特点提出了一种EKF-GM-PHD滤波方法,同时为了提升跟踪性能,使用多个雷达跟踪进行数据融合,研究了EKF-GM-PHD滤波的两种分布式融合方法 GCI、AA-CC。仿真结果表明,与EKF-GM-PHD算法相比,两种分布式融合算法均能有效提升跟踪精度。