涵道共轴多旋翼飞行器建模与飞行控制研究
会议名称：《2014（第五届）中国无人机大会》
会议日期：2014年
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：中央高校基本科研业务费专项资金 江苏高校优势学科建设工程资助项目资助
关 键 词：涵道飞行器 多旋翼飞行器 涵道共轴飞行器 双回路PID
摘 要：本文介绍了涵道共轴多旋翼飞行器的设计、建模和飞行控制器的研究成果,分析了该种飞行器的特点和应用前景,测试验证了飞控的控制效果。首先阐述了该种飞行器与其他几种相似构型飞行器的优势所在,接着设计制作了一架验证测试用缩比模型机,建立了该飞行器的数学模型,使用双回路PID控制律构建了该飞行器的飞行控制系统,最后验证了飞行器的稳定悬停和航路点飞行性能。