基于气动机械手夹持力系统的H∞控制器设计
作者单位：昆明理工大学机电工程学院
会议名称：《第十五届流体动力与机电控制工程学术会议》
会议日期：2011年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：本文介绍了气动机械手夹持力控制系统的工作原理,建立了气动机械手夹持力控制系统的数学模型;针对目前机械手夹持力控制的各种不确定性因素,设计了H∞混合灵敏度控制器,并对其控制效果进行了仿真分析。结果证明控制器能够满足设计需要,并具有灵活的扩展性。