基于目标轨迹的高速重载搬运机器人电机参数预估
作者单位：杭州娃哈哈集团有限公司 安徽工业大学机械工程学院
会议名称：《第9届中国机构与机器科学应用国际会议(CCAMMS2...》
会议日期：2011年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项(2011ZX04013-011)
摘 要：本文针对一台300公斤局部闭链式高速重载搬运机器人,基于目标轨迹并采用仿真的方法完成其关节驱动电机参数的预估。首先,利用DH方法建立了该码垛机器人的正运动学模型和逆运动学模型;其次,基于SolidWorks\COSMOSMotion机械运动仿真平台完成该高速重载搬运机器人机构的定义和虚拟样机的运动仿真分析,研究其运动状态及其运动学参数;最后根据其扭矩等参数选择较合适的电机。