鲁棒单目视觉SLAM系统研究
作者单位：南开大学机器人与信息自动化研究所
会议名称：《第三十届中国控制会议》
会议日期：2011年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：教育部高等学校博士学科点专项科研基金(课题编号:20090031110035)资助
关 键 词：移动机器人 机器人定位与建图 视觉陆标 SIFT方法 扩展卡尔曼滤波
摘 要：本文针对室内复杂环境,设计并实现了一套鲁棒单目视觉SLAM系统。具体而言,针对室内环境图像噪声大的特点,论文首先提出了一种基于双向匹配机制的SIFT方法,它可以稳定可靠地提取出图像中的点特征。根据这些点特征,设计了一种融合码盘和图像信息的陆标三维重建方法,它通过将多个特征点进行聚类来提高陆标系统的可靠性。在此基础上,设计并实现了基于扩展卡尔曼滤波技术(Extended Kalman Filter,EKF)的单目视觉SLAM系统。实验测试结果表明本文设计的单目视觉EKF-SLAM系统具有成本低,可靠性和定位精度高等优点。