基于Legendre伪谱法的自由漂浮空间双臂机器人运动规划
基于Legendre伪谱法的自由漂浮空间双臂机器人运动规划
作 者：陈凯捷 董雪仰 戈新生
作者单位：北京信息科技大学机电学院 北京信息科技大学理学院
会议名称：《中国力学大会-2015》
会议日期：2015年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：使用Legendre伪谱法研究自由漂浮空间双臂机器人运动规划问题。对带有双臂的平面型空间机器人建立简化模型。利用Legendre伪谱法将状态演化和控制规律用多项式参数化近似。对自由漂浮空间双臂机器人姿态控制进行数值仿真,仿真结果实现了对其运动规划的最优控制。
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