一种基于视觉信息的非结构化道路检测算法
作者单位：中国民航大学航空自动化学院 东北电力大学自动化工程学院
会议名称：《全国第18届计算机技术与应用（CACIS）学术会议》
会议日期：2007年
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
关 键 词：智能移动机器人 非结构化道路 OTSU算法 路面参考区域
摘 要：针对非结构化道路的多样性和环境的复杂性,提出了一种基于机器人视觉信息的道路检测算法。首先使用OTSU算法对道路图像进行一次分类,通过路面参考区域对分类结果的优劣进行判决,针对一次分类效果不理想的情况使用OTSU算法进行二次分类,把二次分类的结果与路面参考区域相结合,建立道路与非道路参考模板,划分路与非路区域。该方法自适应能力强,需要的先验知识少,并在一定程度上克服了光照变化、阴影遮挡和噪声的干扰,同时满足了实时性要求。该方法已在实际机器人上进行了测试,取得了很好的效果。