基于ADAMS和MATLAB的下肢康复机器人扰动抑制分析
作者单位：沈阳工业大学电气工程学院
会议名称：《第十一届沈阳科学学术年会暨中国汽车产业集聚区发展与合作论坛》
会议日期：2014年
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：下肢康复训练机器人可有效增强老年人及下肢残障者步行能力。由于患者行走不便,会使设备前进路径偏离预设轨迹。精准的行走路径是患者早日康复的关键,同时也确保了训练过程中的安全性。主要研究基于ADAMS与MATLAB联合仿真方法,对虚拟样机进行路径补偿。通过ADAMS建立的系统虚拟模型能更接近实际的物理模型,为物理样机试验提供了更为可靠的依据。ADAMS/View模块可以对仿真时系统各个参数进行监视,提高了整个系统的可视化。ADAMS与MATLAB接口进行联合仿真,结果证实了该方法的实效性和可行性。为下肢康复机器人的开发提供了一种有效的现代化手段。