立体车库自行走搬运小车的研究与设计

作     者：魏彦哲 

作者单位：华北理工大学 

学位级别：硕士

导师姓名：王新;苏煜

授予年度：2018年

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

主      题：搬运小车 有限元分析 运动仿真 PLC 

摘      要：平面移动式立体车库适应综合化控制管理,适应于立体车库大型化、高自动化的发展方向,为解决停车难问题提供了新的途径。基于平面移动式立体车库设计搬运小车,对之前的搬运小车分析比较,运用停车区域划分原理,提出固定夹持距搬运小车,可提高立体车库空间利用率和提高搬运小车稳定性和传动精度。论文基于平面移动式立体车库对搬运小车研究。第一章主要介绍了平面移动式立体车库特点以及几种主流立体车库,简述了国内外对平面移动式立体车库搬运小车研究现状。第二章通过分析平面移动式立体车库运行流程,以及对待搬运车辆调查,确定搬运小车组成部分,通过分析确定了搬运小车各机构的选择。第三章通过对待搬运车辆分析确定搬运小车尺寸,简述了该搬运小车优点,简写了部分三维设计过程.第四章在ANSYS中对搬运小车夹持臂进行了有限元分析,在ADAMS软件中对搬运小车进行了运动学仿真,通过对仿真结果的分析来完善设计。第五章基于ADAMS仿真过程,简述了PLC编程特点以及需要控制的运行过程,完成了PLC的硬件选型和编程。通过对该搬运小车分析,搬运小车更加平稳,结构更加紧凑,占地面积更少,满足设计要求;针对搬运小车夹持臂变形较大问题,利用ANSYS软件对其进行有限元分析,及结构优化、并对优化后夹持臂进行疲劳寿命分析,分析结果证明优化后夹持臂疲劳寿命可以达到实际要求;在ADAMS中根据实际情况设定搬运小车运行轨迹进行仿真,仿真结果表明搬运小车满足设计要求;基于ADAMS仿真过程,运用PLC对仿真过程控制,完成了PLC模块的选择、PLC接线设计、PLC程序的编程。为平面移动式立体车库进一步发展起到积极作用。