阻抗控制算法在机器人火炬交接中的应用

作     者：谢为国 

作者单位：东南大学 

学位级别：硕士

导师姓名：孟正大

授予年度：2006年

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主      题：机器人 自适应阻抗控制 火炬交接 神经网络逆系统 柔顺性控制 

摘      要：本论文课题就是来源于863高技术项目《仿人机器人柔顺性控制技术研究》的子课题。研究针对手臂模型未知和动态环境下的仿人机器人手臂柔顺性控制算法,实现阻抗控制算法在机器人火炬交接的应用是本课题的重要目标之一。 本论文对Hogan阻抗控制算法、Seul阻抗控制算法和神经网络逆系统阻抗控制算法进行仿真研究,针对3关节机器人,总结其阻抗控制参数的调节规律。通过仿真表明,合理调节阻抗参数对接触力控制有较大的影响。利用本实验室的PA10C机器人,设计并实现了一种开放式的基于ARCNET网卡的机器人通讯模块,实现Seul阻抗控制算法在机器人火炬交接中模拟接触力控试验。试验表明,该算法满足工程需要,具有较好的应用价值。 论文最后对PA10C机器人的运动学正逆解进行分析,其求解是将阻抗控制算法应用到6自由度机器人的基础。