一种新的自主移动机器人导航模糊行为控制系统的开发

作     者：Salmi Abdenour 

作者单位：哈尔滨工程大学 

学位级别：硕士

导师姓名：莫宏伟

授予年度：2012年

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主      题：移动机器人 声呐导航 模糊控制 避障 动力学模型 

摘      要：移动机器人在未知环境，多障碍物环境中的导航问题一直是一个困难的问题。机器人要能够感知其所处的环境，解释感知到的信息，以获得其位置和环境的知识，然后规划一条无障碍路径，从初始位置到目标位置，并能够避开障碍物，控制机器人方向和速度达到目标。 行为方法已经显示出其在不确定的未知环境和动态环境中的成功应用。行为控制方法分解导航系统为特殊的特定任务的行为模块，比如避障，目标搜索，路径跟随等，与传感器和执行机构直接连接，并行操作。简单的行为结合在一起以产生复杂的策略，能够达到策略目标，有效的对任何紧急情况作出反应。因此，该结构能够实时发挥作用，有很好的鲁棒性。模糊逻辑方法是许多方法之一，设计行为控制结构，由于对于行为设计的重要问题是确保不确定性出现时的鲁棒操作。模糊系统能利用语法规则处理不确定和不准确的信息，提供了实现人类知识和经验的可能性。 本文对机器人自主移动和导航提出模糊行为控制系统，要求机器人自主到达给顶目标，避开其路径上遇到的任何静态和动态障碍物。仿真结果证明了方法的有效性。