基于嵌入式Linux和网络的机器人远程控制系统的研究

作     者：刘润发 

作者单位：北京邮电大学 

学位级别：硕士

导师姓名：魏世民

授予年度：2007年

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主      题：嵌入式Linux CAN总线 驱动 ARM9 远程控制 

摘      要：嵌入式系统与网络技术的结合已经成为未来嵌入式系统的发展趋势，基于ARM的嵌入式系统由于其低功耗、低成本、高性能等优势已经广泛的应用于工业控制领域。基于网络的机器人远程控制是嵌入式技术、网络技术、控制技术和机器人学相融合所形成的一个较新的研究方向。 本文主要阐述了机器人远程控制系统的设计过程;文章的首先介绍了嵌入式系统、ARM微处理器和Linux网络技术;接着介绍了ARM9嵌入式平台的实现，包括硬件平台和软件平台的设计。硬件平台部分详细介绍了系统的各个功能模块的定义，分析了器件选型以及主要模块的性能和实现。软件平台部分主要介绍了包括交叉编译环境的建立、嵌入式Linux文件系统的创建、移植和烧写，应用程序的开发流程等。然后详细介绍了嵌入式Linux下CAN总线驱动程序的设计和编写。最后详细介绍了机器人远程控制的客户端和服务端的的设计和实现。实践证明以ARM微处理器为核心的嵌入式机器人远程控制系统满足机器人实时控制和远程控制的需要。