块状食品拾放的并联机器人

作     者：李克锋 LI Kefeng

作者机构：南阳医学高等专科学校南阳473000 

出 版 物：《食品工业》 (The Food Industry)

年 卷 期：2020年第41卷第10期

页      面：222-224页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：食品 拾放 并联机器人 模态分析 

摘      要：中国的食品包装行业大部分还在依靠人工,尤其是上料拾放这种重复性的劳动,依靠人工不仅工作强度大,而且卫生不能保证,所以急需一种高速、稳定的拾放机器人来代替人工。在分析块状食品全自动包装生产线技术要求基础上,设计一种三自由度并联机器人,介绍了其基本结构及主要部件的设计,利用ANSYS的Workbench模块对机器人整机作了模态分析。得到机器人的固有频率,机器人在频率80~121 Hz之间易发生共振,通过振型图得到机器人运动铰链上的虎克铰位置最易产生变形,设计时需加强此位置的刚度。研究为块状食品包装生产线上的拾放工序的自动化提供一种解决方案,为三自由度并联机器人的结构设计提供理论分析基础。