基于DCNLP的机器手臂最优化控制及拉格朗日因子研究

作     者：潘修强 梅成才 陈军杰 Pan Xiuqiang;Mei Chengcai;Chen Junjie

作者机构：浙江工贸职业技术学院信息传媒学院浙江温州325000 

出 版 物：《计算机应用与软件》 (Computer Applications and Software)

年 卷 期：2013年第30卷第5期

页      面：140-144页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：浙江省教育厅科研资助项目(Y201224238) 

主　　题：直接定位 机器手臂 最优化控制 拉格朗日因子 

摘      要：为使机器手臂圆满地完成医疗搀扶等既定看护工作的同时能耗达到最低,针对机器手臂在医疗看护时的两个基本动作(拦截接住,对接捕获),描述并建立机器手臂的动力学方程,构建案例模型,并分别引入最优化控制技术,对最优控制问题进行离散并数字求解,得到系统的最优解;并基于上述工作基础,针对详述能耗J和各个限制方程微小异动之间关系的拉格朗日因子,深入探讨该两案例中的拉格朗日因子的不同表现。从案例结果分析,相对于传统方法求解能耗最优化问题,DCNLP法表现出了较好的鲁棒性,对初始值的估算要求较低,探讨的结果能对机器手臂如何更好地完成要求操作给出积极建议。