自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制

作     者：胡庆雷 翟艳霞 霍星 

作者机构：哈尔滨工业大学控制科学与工程系哈尔滨150001 渤海大学工学院辽宁锦州121013 

出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)

年 卷 期：2012年第44卷第5期

页      面：1-6页

核心收录：

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61004072) 高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102302110031) 黑龙江省博士后科研启动基金资助项目 哈尔滨市留学回国基金资助项目(2010RFLXG001) 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.2009003) 

主　　题：柔性空间机器人 自由漂浮 轨迹跟踪 非奇异终端滑模 自适应控制 条件积分 

摘      要：针对自由漂浮柔性空间机器人的轨迹跟踪控制问题,利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型,综合考虑其欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基础上,考虑载体姿态干扰,提出一种改进自适应非奇异终端滑模控制策略,该方法采用自适应技术实时在线学习扰动参数,并引入条件积分改进滑模面消除干扰引起的稳态误差,从而保证所设计的控制律对扰动具有良好的鲁棒性;最后,基于Lyapunov方法证明了该控制策略能够实现关节期望轨迹的跟踪.仿真结果表明该控制策略对载体姿态干扰下系统轨迹跟踪控制的有效性和可靠性.