改进交叉算子遗传算法的摩擦模型辨识与补偿
Identification and Compensation of Friction Model Based on Improved Crossover Operator Genetic Algorithms作者机构：北京信息科技大学自动化学院北京100192
出 版 物：《微电机》 (Micromotors)
年 卷 期：2020年第53卷第9期
页 面：54-58页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：北京市教委项目:高动态伺服系统摩擦补偿研究(KM201811232013)
摘 要：高精度运动系统会受到非线性摩擦力的影响,从而导致跟踪精度降低。针对这种摩擦力的影响,利用能够准确的描述摩擦力特性的Lugre摩擦模型,提出一种改进交叉算子遗传算法对摩擦模型的参数进行辨识,与普通遗传算法进行对比,结果表明,改进交叉算子遗传算法对摩擦力模型的辨识精度更高,收敛效果更好;最后基于此模型,在dSPACE系统中进行前馈补偿实验,实验结果表明,基于Lugre模型的前馈补偿手段能够有效地消除摩擦力对系统的影响,提高了系统的性能。
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