多目的地自主移动机器人的路径规划

作     者：余文凯 章政 金震 黄卫华 YU Wen-kai;ZHANG Zheng;JIN Zhen;HUANG Wei-hua

作者机构：武汉科技大学机器人与智能系统研究院湖北武汉430081 武汉科技大学信息科学与工程学院湖北武汉430081 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2020年第41卷第10期

页      面：2934-2941页

学科分类：08[工学] 081203[工学-计算机应用技术] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61773298) 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心开放基金项目(MADT201603) 2017年度武汉科技大学国防预研基金项目(GF201706)。 

主　　题：移动机器人 多目的地路径规划 A*算法 模拟退火策略 动态窗口算法 

摘      要：针对移动机器人规划多个目的地路径效率低的问题,设计一种结合全局静态规划与局部动态规划的多目的地路径规划算法。基于改进的A*算法规划出两地点间的路径,计算各路径的距离;依据此距离大小采用模拟退火策略对多个目的地进行优化排序,规划出一条全局最优路径;依据最优路径动态设置当前的移动节点,改进动态窗口算法的选择指标。仿真结果表明,改进算法减少了规划路径的长度,运动速度更平稳;实时规划有效避开了障碍物,提高了移动机器人的安全性与准确性。