视觉系统在玩具小车装配中的应用

作     者：安宁 翟晓彤 赵华东 徐博凡 AN Ning;ZHAI Xiao-tong;ZHAO Hua-dong;XU Bo-fan

作者机构：郑州大学机械工程学院河南郑州450001 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2020年第10期

页      面：256-260页

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：HALCON 视觉系统 三相机 双目标定 手眼标定 

摘      要：为了满足视觉系统对于玩具小车的识别、定位和抓取,使用HALCON对相机进行系统标定,以消除相机畸变的影响。视觉系统创新性的使用了三相机进行图像采集,其中一个彩色相机用于识别,配套8mm镜头,两个黑白相机用于定位,配套12mm镜头。基于双目立体视觉系统和手眼标定系统,进行双目标定和手眼标定,得到对应的标定结果和标定误差。然后,通过得到的参数实现玩具小车的识别、定位和抓取,实验测试定位误差可以控制在0.3mm以内,能很好的实现玩具小车的抓取,满足工业生产的需求。