5-5型并联机器人位置正解的简单算法
Simple Method for Forward Displacement Analysis of a 5-5 in-parallel Robot作者机构：南昌大学机电工程学院南昌330031 南昌大学理学院南昌330031 中国金陵石化公司南京210037
出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)
年 卷 期：2014年第45卷第3期
页 面：314-319页
核心收录：
学科分类：0710[理学-生物学] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51365036、51265036)
主 题：空间机构学 5—5型并联机器人 位置正解 一维搜索法
摘 要：对一类5—5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析，提出了其位置正解分析与求解的简单方法。首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解，将其运动学方程维数降至最小，然后利用一维搜索法得到全部实数解，最后将该方法应用于具体实例，结果不仅表明了该方法的有效性，而且首次给出了具有20组实数解的机构实例。
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