多特征提取的双目机器人目标跟踪

作     者：王丽佳 贾松敏 李秀智 王爽 WANG Li-jia;JIA Song-min;LI Xiu-zhi;WANG Shuang

作者机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124 河北工业职业技术学院信息工程与自动化系石家庄050000 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2013年第28卷第10期

页      面：1568-1572页

核心收录：

学科分类：0820[工学-石油与天然气工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61175087 61105033) 国家教育部留学回国人员科研启动基金项目(第40批) 北京市自然科学基金重点项目(KZ201110005004) 

主　　题：多特征提取 改进的步态光流图 扩展卡尔曼滤波器 头肩模型 CamShift算法 

摘      要：为了解决复杂环境下双目机器人的目标跟踪问题,提出多特征提取的方法.在机器人静止-目标运动模式下根据改进的步态光流图和视角识别目标并构造颜色直方图模板;在机器人运动-目标运动模式下利用扩展卡尔曼滤波器、基于自适应核函数的CamShift算法、基于Hu矩的头肩模型匹配算法提取目标的运动特征、颜色特征和头肩特征以实现目标跟踪.实验分析表明,所提出方法能够避免启动时手动框选目标,可以实现遮挡和背景与目标相似度高等复杂环境下的目标跟踪.