采用了双关节肌的机器人手臂的特性研究
Properties of Robot Arm Using Bi-articular Muscles作者机构：东京大学大学院工学系 东京大学生产技术研究所
出 版 物：《河北工业大学学报》 (Journal of Hebei University of Technology)
年 卷 期：2007年第36卷第5期
页 面：22-28页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：近年来,研究者们关于将生物的特征引入机器人做出了许多尝试.传统的机器人手臂仅含有类似于单关节肌的执行器,而生物的手臂不仅含有单关节肌还含有双关节肌.双关节肌的存在可使机器人具备优秀的能力以实现各种运动而无需反馈控制,由此可提供给机器人近似于生物的灵巧性及安全性.本文阐述了基于双关节肌概念的一些机器人手臂的特征,并提出了一种运用源于肌肉弹性的平衡的驱动机构.该机构在模拟中利用前馈控制实现了轨迹的跟踪.最后,说明了有关制作基于双关节肌概念的机器人手臂的想法.
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